Control de Pndulo Invertido Mediante PLC

Castro Recendis Francis Berenice

Salgado Galdamez Jonatan Antonio
Ing. Mecatrnica, Universidad Tecnolgica de Tijuana. 10 B
Tijuana, B.C., Mxico
Francis.castro.r@gmail.com
Jonatan.a.salgado@hotmail.com

Resumen En el siguiente documento se muestra

el desarrollo de una prctica, donde se controle la
posicin de un pndulo invertido, utilizando I/O
anlogas de un PLC.
I. INTRODUCCIN
El uso de controladores lgicos programables (PLC)
es bsico en el ambiente industrial, ya que con estos se
pueden controlar diversos mecanismos y dispositivos
elctricos/electrnicos, los cuales son utilizados para la
automatizacin de procesos. El uso de PLCs tiene
muchas ventajas, entre las cuales destacan la reduccin,
de espacios, costos, versatilidad, entre otros.
En el siguiente documento se explica el control de un
pndulo invertido utilizando como controlador un PLC.
En esta prctica son utilizados cuatro voltajes que varan
para controlar la posicin de dicho pndulo, que son
24V y 5 V.

los LEDs D,E y F, al apagarse se ejecutara la secuencia

1 y 2 cclicamente.
II.1 Diagrama de Tiempos
En el diagrama de tiempos es de utilidad para poder
observar los movimientos y tiempos que estn
habilitados los dispositivos de control y asignar las
condiciones correspondientes a cada elemento. En la
figura 2 se muestra el diagrama de tiempos utilizado
para esta prctica.

II. DESARROLLO DE CONTENIDOS

En la siguiente prctica se realiza un control
secuencial de LEDs, la cual se muestra en la figura 1.

Figura 2 Diagrama de tiempos

II.2 Diagrama de Sensores
En el diagrama de sensores, establecemos a mayores
rasgos los actuadores utilizados en la prctica, como
se puede ver en la figura 3.

Figura 1 Secuencia de LEDs

La primera secuencia comenzar de izquierda a derecha
iniciando con el LED F. Cada LED encender y apagar
de manera secuencial hasta llegar al LED A, donde
finalizara la secuencia 1.
En la segunda secuencia encendern los LEDs A, B y C
al mismo tiempo, se apagaran, y enseguida encendern

Figura 3 Diagrama de Sensores

Tambin se puede observar en este diagrama la

secuencia que tendrn y facilita la programacin en
escalera.
II.3 Lista de Materiales
A continuacin se menciona la lista de materiales con las
que fue realizada la prctica.
- PLC Omron CPL-E
- 6 LEDs de 24 V.
- 1 fuente de alimentacin de 24 V.
II.4 Diagrama de Escalera
La prctica fue realizada en lenguaje de escalera,
utilizando registros de corrimiento para que activaran los
LEDs de acuerdo a la secuencia a generar. A
continuacin de muestran las imgenes con el cdigo en
diagrama de escalera.

II.5 Lista de Instrucciones

Figura 5. Conexiones PLC

CONCLUSIONES
-

III. ANLISIS Y RESULTADOS.

Se obtuvo una secuencia de LEDs de acuerdo a
los objetivos planteados al inicio del documento,
realizando los diferentes diagramas y obteniendo
un mismo resultado. En la figura 4 se muestra el
tablero de LEDs utilizado en la prctica.

Figura 4. Tablero de LEDs

En la figura 5 se pueden observar las conexiones

realizadas al PLC, con su fuente de alimentacin
de 24 V.

Francis Berenice Castro Recendis

El resultado de esta prctica logro con el
objetivo, se logr realizar estas secuencias
mediante registros de corrimiento lo cual redujo
el cdigo en escalera.
Jonatan Antonio Salgado Galdamez
El saber las bases de programacin en PLC son
de mucha importancia, y el realizar los
diagramas ayuda a visualizar mejor el objetivo.

IV. REFERENCIAS
1. http://www.monografias.com/trabajos75/control
adores-programables/controladoresprogramables2.shtml
2. http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documento
s/lmt/maza_c_ac/capitulo4.pdf
3. www.automationdirect.com