Universidad de Morn

Facultad de Ingeniera
Ingeniera Electrnica

Sistemas de control

Prctica de laboratorio I
Profesor:
Ing. Milan Zoretic.
Alumnos:
Cristian Faroppa.
Pablo D. Origlia.

2014

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

Planta N1
De la siguiente planta:
G(s)=

K 100140
( s+100 )( s+140 )

Se deber implementar mediante simulacin MatLab mediante un controlador K, para que

al aplicar un escaln la sobre elongacin sea del 4%.

n = [0 0 14000];
d = [1 240 14000];
rlocus(n, d)

G(s)=

1,05100140

14700

( s+100 )( s+140 ) ( s+100 )( s+140 )

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

% Ahora escribimos el numerador con K=1.05 que lo obtuvimos del grfico

n = [0 0 14700];
% Con el nuevo numerador hacemos lazo cerrado
[n1, d1] = cloop(n, d, -1)
n1 =
0

14700

240

28700

d1 =

% Aplicamos un escaln al lazo cerrado n1, d1

step(n1, d1)

OS=

0,5340,511
100=4,5 %
0,511

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

Planta N2
(Polo simple + polo en origen)
De la planta
G(s)=

K
s( 0,01s+1 )

Se deber implementar mediante simulacin MatLab mediante un controlador K, para que

al aplicar un escaln la sobre elongacin sea menor o igual al 4%.
Se debe mostrar el grafico de la respuesta y en que tiempo se consigue la OS = 4%. Indicar
cual es el valor del controlador, valores de los polos, y como simulara la transferencia mediante un
circuito electrnico equivalente y su comportamiento.

n = [0 0 1];
d = [0.01 1 0];
rlocus(n, d)

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

G(s)=

48,6
s( 0,01s+1 )

% Ahora escribimos el numerador con K=48,6 que lo obtuvimos del grfico

n = [0 0 48.6];
% Con el nuevo numerador hacemos lazo cerrado
[n1, d1] = cloop(n, d, -1)
n1 =
0

48.6000

0.0100

1.0000

48.6000

d1 =

% Aplicamos un escaln al lazo cerrado n1, d1

step(n1, d1)

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

El tiempo en el cual llega a la sobre elongacin del 4% es en 65,2mSeg.

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

Planta N3
(Polo simple + polo en el origen)
De la planta
G( s)=

K
2
( 0,01s+1 )( 0,007s+1 )

Se deber implementar mediante simulacin MatLab mediante un controlador K, para que

al aplicar un escaln la sobre elongacin sea menor o igual al 2%.
Se debe mostrar el grfico de la respuesta y en que tiempo se consigue la OS = 2%. Indicar
cual es el valor del controlador, valores de los polos, y como simulara la transferencia mediante un
circuito electrnico equivalente y su comportamiento.
Primero desarrollamos el denominador:
G(s)=

G(s)=

K
( 0,01s+1 )( 0,000049s 2+0,014s+1)

K
0,00000049s +0,00014s +0,01s+0,000049s+0,014s+1
3

G(s)=

K
0,00000049s +0,00189s 2 +0,024s+1
3

n = [0 0 0 1];
d = [0.00000049 0.000189 0.024 1];
rlocus(n, d)

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

G(s)=

0,272
0,00000049s +0,00189s 2 +0,024s+1
3

% Ahora escribimos el numerador con K=0,272 que lo obtuvimos del grfico

n = [0 0 0.272];
% Con el nuevo numerador hacemos lazo cerrado
[n1, d1] = cloop(n, d, -1)
n1 =
0

0.2720

0.0000

0.0002

0.0240

1.2720

d1 =

% Aplicamos un escaln al lazo cerrado n1, d1

step(n1, d1)

Sistema de control

Prctica de laboratorio I

OS=

0,2170,213
100=1,88 %
0,213

El tiempo en el cual llega a la sobre elongacin del 1,88% es en 53,7mSeg.