CONTROLADOR PWM.

MODULACIN POR
ANCHO DE PULSOS.
Accionamientos elctricos.

Alfonso Mariscal Castilla
Ingeniera Elctrica






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INTRODUCCIN.
En clase hemos podido ver muy brevemente diferentes
aplicaciones de la modulacin por anchos de pulsos (PWM). En
concreto, las aplicaciones que ya hemos visto son la regulacin de
tensin en motores asncronos y como los inversores utilizan seales
PWM.
A continuacin vamos a describir lo ms sencillo posible, en
qu consiste la modulacin por ancho de pulsos. Una vez
comprendido su funcionamiento pasaremos a describir los diferentes
modos de operacin PWM por los que controlar una seal.
DEFINICIN.
La modulacin por ancho de pulsos (MAP o PWM, siglas del
ingls Pulse-Width Modulation) de una seal o fuente de energa es
una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal
peridica (una sinusoidal o una cuadrada), ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar
la cantidad de energa que se enva a una carga.


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El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo
de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado
matemticamente:

- D es el ciclo de trabajo.
- es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso).
- T es el perodo de la funcin.
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo
mediante un comparador con dos entradas y una salida. Una de las
entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra,
mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En
la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes
de sierra, y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la
posibilidad de que haya interferencias generadas por
radiofrecuencia. stas pueden minimizarse ubicando el controlador
cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de
alimentacin.
TIPOS DE CONTROL PWM.
Tal y como hemos dicho en la introduccin, existen diferentes
modos de operacin PWM, se pueden agrupar como:
1. Pulso nico.
2. Pulsos Mltiples idnticos (con referencia lineal constante).
3. Pulsos Mltiples no idnticos:
a) con Referencia Senoidal
b) con Referencia Senoidal Modificada.

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c) con Control Vectorial (en trifsica)

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En todos los casos la finalidad es obtener una tensin de salida
acorde a la aplicacin deseada. A excepcin del control vectorial que
utilizaremos para trifsica, todos los controles son de tipo escalar y
podrn implementarse en un circuito monofsico.

Fig.N1 Esquema de un circuito bsico de control PWM monofsico.
La portadora triangular se genera en la fuente V1 y las
referencias en las fuentes V2 y V3. Como se trata de un circuito
monofsico, V2 genera el semiperodo positivo de la referencia,
mientras que V3 genera el negativo.
El comparador 1 durante el semiperodo positivo, produce una seal
de salida positiva cuando la referencia V2 es mayor que la portadora
y nivel cero cuando la referencia es menor que la portadora.
Igualmente el comparador 2 durante el semiperodo negativo.
La salida del comparador 1 se aplica a los gates de los
transistores M1 y M2 al mismo tiempo. De igual manera la salida del
comparador 2 sobre M3 y M4. Como en la mayora de los inversores,
para aislar el circuito de control de la tensin de fuente que alimenta
al circuito de potencia y para no cortocircuitar al puente, es

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necesario aislar la seal que llega a los transistores superiores M1 y
M3, lo cual se hace en este caso con los dos optoacopladores.
Los transistores inferiores M2 y M4 no requieren aislamiento ya que
se conectan al punto comn de tierra.
PULSO NICO.
Como vamos a ver a continuacin no es muy recomendable
tener una seal de pulso nico porque su contenido en armnicos es
elevado, salvo algunas aplicaciones. Vamos a utilizar este de modo
de operacin para definir el funcionamiento del circuito y los
parmetros que se utilizan en todos los inversores PWM.
-fo: frecuencia de la referencia y por tanto es la frecuencia de
la tensin de salida.
-fo = 1/T siendo T el perodo de dicha tensin.
-fp: es la frecuencia de la portadora triangular y por tanto la
frecuencia de conmutacin del puente.
-fp = 1/Tp siendo Tp el perodo de dicha portadora.
-p: nmero de pulsos (o ciclos) de la portadora en cada
semiperodo de la referencia y por tanto 2p es la
cantidad de pulsos en un perodo completo de la
referencia.
-p =


=mf/2 siendo mf = fp/fo= 2 p el ndice de modulacin
de frecuencia
-M = Ar/Ap < = 1 ndice de modulacin de amplitud, donde Ar
es la amplitud (valor pico) de la referencia y Ap la
amplitud de la portadora.

M puede variar entre 0 y 1; cuando vale 0 significa que Ar es 0
y en consecuencia la tensin de salida ser 0. Cuando vale 1, la
amplitud de las dos ondas son iguales y por tanto la salida ser una
onda cuadrada, sin tiempo muerto.

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De esta manera, el valor eficaz de la tensin de salida se vara
desde cero hasta el valor mximo E en forma proporcional con la
amplitud Ar de la referencia. La frecuencia se puede variar con el
perodo T de la referencia y en este caso el circuito de control se
programa para mantener constante la cantidad de pulsos de la onda
triangular por cada semiperodo, logrando as siempre una onda de
salida simtrica.
La fig.2 muestra las ondas obtenidas en base al circuito de
control mostrado en fig. 1, para un ndice de modulacin M = Ar/Ap
=0,7.

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Fig.2 Seales del control PWM de pulso nico y tensin de salida para
M=0.7.


El valor eficaz de la tensin de salida es:



La tensin de salida expresada en serie de Fourier:



El valor eficaz de la fundamental viene dado por:



Como podemos ver el valor eficaz V de la tensin de salida, el de la
fundamental V1, y el de todas las armnicas presentes dependen del
valor de , el que a su vez es funcin del ndice de modulacin de
amplitud M. Para 0= (1=) se obtiene el mximo valor eficaz V1
=0,90 E y V1pico = 1,273 E.
Para este inversor de un solo pulso por semiperodo ( p = 1 ),
operando con un ndice de modulacin de amplitud M = Ar / Ap = 0,7
la composicin armnica de la tensin de salida mostrada en fig.2, es
la que se ve en fig.3. Para este valor de M, la 3 armnica y sus
mltiplos no existen. Al variar el valor de M cambiar el valor de la
fundamental y tambin su contenido armnico, as que para cada
valor de M tendremos un contenido armnico diferente.

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Fig.N3: Contenido armnico de la tensin de salida mostrada en fig.2.

PULSO MLTIPLE- REFERENCIA CONSTANTE


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Fig.N4: Ondas para 8 pulsos idnticos por semiperiodo, con carga RL
y M=0,7

Lo correcto es implementar el circuito con la mayor cantidad
posible de pulsos, acorde a la aplicacin y elementos de potencia
utilizados, por ejemplo 100 pulsos de la portadora triangular por
cada semiperodo de la referencia, de esta manera para una carga RL
la corriente no tiene suficiente tiempo entre pulso y pulso para llegar
a anularse.
En la fig.4, la cantidad de pulsos de la onda de salida es de 8
por semiperodo, obtenidos con una referencia constante (y 8 pulsos
de la triangular por semiperiodo) y puede observarse que la tensin
de salida resulta simtrica respecto a y 2/, con una carga RL
similar a la del caso anterior.
Fig.5: Distribucin armnica de la tensin de salida de fig.4.

No obstante el contenido armnico sigue siendo elevado como
se aprecia en la fig.5. An para una cantidad de pulsos elevados, el
contenido armnico no mejora mucho cuando la referencia es una
tensin constante.


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PULSO MLTIPLE-REFERENCIA SENOIDAL.

En este caso, las fuentes V2 y V3 de la fig.1 generan las dos
seales de referencia senoidal que se comparan con la portadora
triangular como se muestra en fig.6. Los pulsos ahora no son
idnticos, ya que pertenecen a una distribucin senoidal. Para
obtener el pulso ms ancho centrado en T/2 y en 3T/2
respectivamente, las tres seales comienzan y terminan con valor
cero.

Fig.N6: Ondas con referencia senoidal y 8 pulsos de la portadora,
M=0,7

Comparando las figuras 5 y 7 vemos que el control SPWM
presenta una mejora respecto al de referencia constante, para iguales
cantidad de pulsos y condiciones de carga. Este control tiene la

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ventaja de que los armnicos (ms importantes en valor) de menor
orden que aparecen tienen una frecuencia cercana a la frecuencia fp
de la portadora. Es decir, las armnicas de menor orden existentes
responden a la siguiente ecuacin:
n = 2 p k con k = 1, 3, 5,... (p es la cantidad de pulsos de salida en
un semiperodo)
Por tanto los armnicos menores a 2 p 1 no existen en el SPWM.

Fig.N7: Contenido armnico de la tensin de salida de fig.6.
Se comprender ahora el motivo por el cual los inversores
comerciales operan con frecuencias superiores a 15Khz. En la fig.8 se
ve como se ha reducido el valor de los armnicos para una onda de
salida, con p = 100 pulsos, es decir una frecuencia de la portadora
triangular de 10.000Hz, manteniendo la referencia senoidal en 50Hz
y M = 0,7.

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Fig.N8: Contenido armnico de la tensin de salida con p=100 y
M=0,7.

PULSO MLTIPLE-REFERENCIA SENOIDAL
MODIFICADA.
Fig.N9: Tensin de salida y composicin armnica con referencia
senoidal modificada.
Este modo de control consiste en obtener el pulso de salida
centrado en /2 un poco ms ancho que el dado por referencia

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senoidal, como se ve en fig.9. Para ello se mantiene la referencia
senoidal tal cual y se modifica la portadora triangular ensanchando
el espacio ubicado en /2. El resultado es un refuerzo de la
fundamental y un contenido armnico un poco mejorado respecto al
control senoidal.

PULSO MLTIPLE-CONTROL VECTORIAL.
La tcnica de modulacin de ancho de pulso del vector espacio
o SVPWM (Space Vector Pulse Width Modulation) consiste en aplicar
los diferentes vectores de tensin espaciales durante unos tiempos
determinados y en un orden determinado, segn un vector de
referencia que depende del sistema trifsico que se desea obtener,
para de esa forma conseguir que la seal de salida tenga una menor
distorsin armnica.
Este vector de referencia acta como consigna y gira dentro del
plano ab saltando de un vector de conmutacin al siguiente, de
forma que cuantos ms vectores de conmutacin intermedios se
generen entre los vectores directores, ms senoidal es la onda de
salida. Para la implementacin del control vectorial de inversores VSI
se requiere de un mdulo generador de SVPWM. Como entrada a este
mdulo se tendr un valor de referencia, denominado Vref en la
Figura 10 que ser transformado por el generador de SVPWM en un
vector espacial que tendr como parmetros la amplitud, la
frecuencia o velocidad de giro y la fase inicial del sistema elctrico
trifsico que se quiera generar. En la Figura 10 se muestra un
diagrama de bloques de este tipo de control. Si se utiliza la
modulacin SVPWM para generar un sistema trifsico de tensiones
equilibradas, de amplitud igual a VLL_pk y frecuencia f1 (o pulsacin
igual a w1), el vector correspondiente verifica la ecuacin:


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La cantidad de clculos que se requieren para la
implementacin del SVPWM obliga a utilizar sistemas de procesado
muy rpidos y con gran capacidad de clculo (procesadores digitales
de seal DSPs) que incorporan mdulos de clculo hardware y
funciones especficas para implementacin de SVPWM.



Fig.N10: Diagramas
de Bloques del
Control SVPWM.


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Bibliografa:
Electrnica de Potencia Implementacin de PWM Monofsicos.
Universidad Nacional del Rosario.
Artculo: Control de Inversores Trifsicos. Departamento de
Ingeniera Electrnica de Valencia. Salvador Segu Chilet,
Francisco J. Gimeno Sales, Rafael Masot Peris, Salvador Orts
Grau.