Introduccin.

La lesin o enfermedad al sistema nervioso de una persona puede afectar la capacidad para
mover una parte particular del cuerpo, esta capacidad motora reducida se llama parlisis. La
parapleja es la parlisis de ambas piernas o de ambos brazos. La tetrapleja, es la parlisis
de ambas piernas y de ambos brazos.
La parapleja con ms frecuencia es causada por lesiones en la columna vertebral pero
tambin pueden ser causadas por enfermedades nerviosas como la esclerosis mltiple y la
esclerosis lateral amiotrfica. La mayora de las lesiones en la columna vertebral son
causadas por accidentes (choques automovilsticos y lesiones deportivas).
Una persona con esta discapacidad se ve forzada a compensar dicha perdida de movimiento
de algn modo, en algunos casos se pueden valer de bastones, muletas, andaderas o sillas
de ruedas.
El problema para las personas parapljicas que utilizan silla de ruedas, es que si desean
conducirse por s mismas, solo pueden hacerlo en superficies planas y horizontales, ya que
si se encuentran obstculos como banquetas o superficies demasiadas inclinadas, estas
necesitan de la ayuda de otras personas.
Actualmente en la mayora de las construcciones, instalaciones y edificios de uso pblico y
privado, hay muy pocas rampas de acceso para personas con discapacidad motriz, por lo
que generalmente requieren del auxilio de otras personas para subir escalones, o incluso
para superar los empinados pendientes, esta situacin es muy frustrante en sus vidas porque
independientemente de sus limitaciones fsicas, tienen que depender de otras personas para
realizar sus actividades o el simple hecho de trasladarse de un lugar a otro.
A pesar de la existencia de rampas para discapacitados en las calles, estas estructuras en la
mayora de los casos no estn bien construidas o se encuentran deterioradas. Hay veces en
que las personas en sillas de ruedas algunas veces se encuentran con rampas que inician
unos centmetros ms arriba del nivel de la calle, otras estn hundidas y en temporada de
lluvia pueden generar charcos; adems de estos problemas, otro factor importante es la
inclinacin, si las rampas estn demasiado inclinadas las personas tienen que realizar un
esfuerzo mayor o en algunos casos tener que pedir la ayuda de otra persona para poder
subir.
En otros casos las rampas podran no ser accesibles, a veces las personas tienden a
estacionar sus automviles cerca de las rampas, obstruyendo el acceso a estas; incluso
suelen estar ubicadas en trayectos que son demasiado angostos, cabe resaltar la
obstruccin que provocan algunos negocios al instalar publicidad o mercanca.
A pesar de todo esto, el inconveniente no siempre es debido a las rampas, en ocasiones
puede ser la propia silla de ruedas. Una persona parapljica necesita de una silla de ruedas,
no porque sea su medio de conducirse, sino porque representa su nico medio de
locomocin, esto indica que el uso de la silla es de mucha importancia y por lo tanto de uso
diario. Con el tiempo, la silla presenta un desgaste en las ruedas, aumentando la dificultad
para subir una rampa para discapacitados, debido a que las llantas no generan la friccin
suficiente para lograr desplazarse al intentar subir.
Las personas que padecen discapacidad motriz, usan sillas de ruedas para poder
desplazarse, pero la mayora de estas personas constantemente tienen dificultades para
realizar de manera independiente sus actividades cotidianas.
De acuerdo al censo realizado por el Instituto Nacional de Estadstica y Geografa (INEGI) en
el ao 2010, existen en Mxico 5 millones 739 mil 270 personas con discapacidad, lo que
representa el 5.1% tiene una discapacidad motriz y el 8.5% una discapacidad mental. En
Mxico, de las personas que presentan alguna discapacidad, 49% son hombres y 51%
mujeres. En Chiapas, el total de personas con discapacidad motriz es de 168 968, el 51.6%
no pueden caminar y moverse (INEGI 2003). Dado el porcentaje de personas con
discapacidad motriz (caminar y moverse) que se muestra en los datos anteriores, se observa
que en Chiapas, es elevada la cantidad de posibles personas que podran usar este sistema
de orugas y beneficiarlas.
Con el desarrollo de este proyecto, se pretende crear una herramienta que facilite a las
personas con parapleja el desplazamiento con su silla de orugas y la posibilidad de subir y
bajar banquetas, mejorando la calidad de vida y permitiendo as ser ms independientes en
los lugares que deseen trasladarse, como tambin la comodidad para realizar sus
actividades diarias.
Estudiando esto en los ltimos aos, se lleg a la conclusin que el empleo de sillas de
ruedas motorizadas ha aumentado en gran medida por la aparicin de nuevas tecnologas en
su fabricacin. Esto da como resultado una mejor calidad de vida a las personas con
discapacidad motora. Estas sillas son comerciales y cubren la mayor parte de las
necesidades de sus usuarios, sin embargo, a pesar de las nuevas normas de edicacin
promulgas, an se encuentran obstculos que impiden el trnsito normal en muchos
espacios urbanos.
Estas limitaciones asignan realizar una investigacin y desarrollar dispositivos con mejores
capacidades motoras y de una alta eficiencia mecnica. Una aplicacin significativa es para
los usuarios con disminucin de las capacidades fsicas, sensoriales o cognitivas; aqu se
debe trabajar en el desarrollo de dispositivos que mejoren el manejo y control de la silla, se
les denomina sillas inteligentes.
Desde su aparicin, las sillas de ruedas no han sufrido cambios signicativos en su diseo
bsico. El primer cambio importante se produjo con la incorporacin de motores para su
propulsin. Un nuevo avance se est produciendo desde los aos noventa con la
incorporacin de mecanismos para superar barreras arquitectnicas. De mediados de esa
dcada datan los primeros modelos comerciales.
Estos primeros vehculos utilizaban orugas como medio de traccin e incorporaban
plataformas donde transportar sillas de ruedas con sus ocupantes por las escaleras.
Como ventajas de la utilizacin de orugas se pueden citar su facilidad de control y su
robustez que les permiten una fcil adaptacin a escaleras no rectas (de caracol) o a
terrenos irregulares.
Otras soluciones empleadas para solucionar el problema es el empleo de sillas de ruedas
con patas. stas por s solas no son una solucin vlida por su bajo rendimiento en la
locomocin horizontal. Las ventajas aparecen si se incorporan ruedas ya que poseen un
elevado rendimiento en rodadura unido a la versatilidad que proporcionan las patas a la hora
de superar escalones. En la literatura especializada se han presentado sistemas que unen
patas y trenes giratorios para evitar sus inconvenientes as como para solventar el problema
de los grandes escalones. El inconveniente de estos ltimos sistemas es el elevado nmero
de grados de libertad que es necesario motorizar para mantener la rigidez de la estructura
con la consiguiente repercusin negativa en complejidad, peso, precio y autonoma, su falta
de seguridad por apoyarse nicamente en el borde de los escalones y la dicultad en las
operaciones de entrada y salida de la escalera.
El mecanismo de desplazamiento mediante cintas tipo oruga es conocido y aplicado desde
hace dcadas para el transporte por terrenos difciles. Su utilizacin en el remonte de
escaleras posee una eficiencia superior a la de cualquier otro sistema conocido, aunque en
terrenos poco accidentados presenta mayores problemas y menor eficiencia que la clsica
rueda. Su capacidad en remonte de escaleras se comprende si consideramos ruedas de
dimetro diferente durante el negociado de una escalera. A mayor dimetro, mayor facilidad
para la superacin de las mismas. En este sentido, es fcil ver que el funcionamiento de
unas cintas tipo oruga se asemeja a una rueda de dimetro infinito, que claramente ser la
que mejor capacidad de negociado de escaleras poseer. Esta solucin simplica el diseo
del mecanismo especco del problema y permite que su control sea ms sencillo. Estas
caractersticas aumentan la exibilidad del conjunto en cuanto a las conguraciones de
escaleras que es capaz de superar con seguridad.