LA TRANSFORMADA DE LAPLACE UTILIZANDO MATLAB

DIVISIN DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERIA

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA






TRIMESTRE:

FECHA DE ENTREGA:











GRUPO: CEL01



LABORATORIO
CONTROL
PRCTICA NO. 1



PRCTICA No. 1
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE UTILIZANDO MATLAB

OBJETIVOS
Emplear el paquete de simulacin MATLAB aplicado al anlisis de los sistemas de
control, para obtener el desarrollo en fracciones parciales y para resolver ecuaciones
diferenciales.

INTRODUCCIN

MATLAB (una abreviatura de MATrix LABoratory) es un sistema basado en el clculo matricial
para desarrollar aplicaciones matemticas y de ingeniera. Se puede pensar en MATLAB como
una clase de lenguaje diseado nicamente para realizar manipulaciones matriciales. Todas las
variables que se manejen en MATLAB son matrices. Esto es, MATLAB tiene un solo tipo de
datos, una matriz o un array rectangular de nmeros. MATLAB posee un amplio conjunto de
rutinas para obtener salidas grficas.
MATLAB posee una ayuda en lnea a la que puede llamarse siempre que se desee. La orden
help mostrar una lista de funciones y operadores predefinidos para los que hay una ayuda en
lnea. La orden

help nombre de funcin
da informacin sobre la funcin especfica llamada de su finalidad y forma de uso. La orden
help help

da informacin de cmo utilizar la ayuda en lnea.
En la mayora de los sistemas, una vez que se ha instalado MATLAB, para llamarlo se ejecuta la
orden MATLAB. Para salir de MATLAB, se ejecuta la orden exit o la orden quit.
Si se desean introducir comentarios que no van a ser ejecutados, utilice el smbolo % al
comienzo de la lnea.

Cuando se escribe exit o quit, se pierden todas las variables en MATLAB. Si se introduce la
orden save antes de salir, todas las variables se pueden guardar en un archivo de disco llamado
matlab.mat. Cuando se vuelva a entrar en MATLAB, la orden load recuperar el estado inicial del
espacio de trabajo.

El mtodo de la transformada de Laplace se utiliza para el manejo y estudio de los sistemas
lineales de control, que para su modelado usan ecuaciones diferenciales lineales y son sistemas
dinmicos, que se caracterizan porque las variables modifican su valor respecto al tiempo.

La transformada de Laplace es un operador lineal que transforma las ecuaciones diferenciales
en ecuaciones algebraicas de una variable compleja s; para obtener la solucin temporal se
utiliza la transformada inversa de Laplace y como est descrita por un operador lineal, su inversa
puede obtenerse por medio de tablas o en el caso de funciones complejas no comprendidas en
las tablas, por el desarrollo en fracciones parciales.

Para obtener el desarrollo en fracciones parciales utilizando MATLAB, debe definirse en primer
lugar, la funcin de transferencia:

= =
Para que MATLAB reconozca la funcin de transferencia, deben introducirse los vectores fila
numerador y denominador que especifican los coeficientes del polinomio numerador y
denominador de la F. de T.






La instruccin

Encuentra los residuos (r), los polos (p) y los trminos directos (k) de un desarrollo en fracciones
simples del cociente de los dos polinomios C(s) y R(s).

El desarrollo en fracciones simples de C(s)/R(s) se obtiene mediante


De esta ecuacin se observa que p(1) = -p
1
, p(2) = -p
2
, . . . , p(n) = -p
n
; r(1) = a
1
, r(2) = a
2
, . . . ,
r(n) = a
n
. (k es un trmino directo).
La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y
denominador) a partir de su desarrollo en fracciones parciales. El comando:

[num,den] = residue (r,p,k)

Donde r, p y k estn dados como en el ejemplo, se convierte el desarrollo en fracciones simples
en el cociente de polinomios B(s)/A(s) de la siguiente manera:

[num,den] = residue (r,p,k);
printsys (num,den,s)

MARCO TEORICO

En ocasiones para conocer la respuesta de un sistema en funcin del tiempo, se aplican en la
entrada del elemento seales conocidas y se evalan la respuesta que aparece en su salida. De
este modo se obtiene la llamada respuesta transitoria. En general se introduce por la entrada del
sistema una seal en forma de escaln. Sin embargo es mucho ms operativo estudiar
matemticamente la respuesta del sistema mediante la llamada funcin de transferencia.

Por medio de la funcin de transferencia se puede conocer:

- La respuesta del sistema ante una seal de entrada determinada.
- La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema se va a mantener dentro de unos lmites
determinados).
- Qu parmetros se pueden aplicar al sistema para que ste permanezca estable.

Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre la transformada
de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de seal de entrada, suponiendo
las condiciones iniciales nulas.
Matemticamente se representar:




Caractersticas de la funcin de transferencia:

La funcin de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las propiedades fsicas
de los componentes del sistema, es por tanto independiente de las entradas aplicadas.



La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la variable
compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador).
El grado del denominador de la funcin de transferencia es el orden del sistema.
El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin caracterstica del sistema.

Distintos sistemas pueden compartir la misma funcin de transferencia, por lo que sta no
proporciona informacin acerca de la estructura interna del mismo.

Conocida la funcin de transferencia de un sistema se puede estudiar la salida del mismo para
distintos tipos de entradas. La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la
transformada de Laplace de la entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace
de la salida. Calculando la trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema
ante esa entrada determinada.

El polinomio del denominador de la funcin de transferencia, D(s), se llama funcin
caracterstica, ya que determina, por medio de los valores de sus coeficientes, las caractersticas
fsicas de los elementos que componen el sistema.

La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema:



Las races de la ecuacin caracterstica se denominan polos del sistema. Las races del
numerador N(s) reciben el nombre de ceros del sistema.


DESARROLLO DE LA PRCTICA

Se desarrollaron manualmente las funciones de transferencia y las ecuaciones diferenciales
aplicando los conocimientos aprendidos de las UEAS, Transformada de Laplace y anlisis de
Fourier as como de Anlisis de Seales y Teora de Control. Posteriormente se utiliz la
herramienta MATLAB para comprobar dichos resultados y la efectividad del programa para
ahorrar tiempo y realizar un anlisis detallado de algn sistema de control mediante funciones de
transferencia o ecuaciones diferenciales. Las funciones en las que se obtenan races complejas
se tena que aplicar el mtodo de completar el cuadrado para facilitar el uso de las tablas de
transformada inversa de Laplace. A continuacin se muestra el desarrollo de los ejercicios
manualmente y su comprobacin en MATLAB.












RESULTADOS

EJERCICIO 1:

DESARROLLO MANUAL
()

)
=

1= A(

) + S(BS + C)
1= (A + B)

+ (2A + C) +2A

1=2A A=
0=2A + C B=-
0= A + B C=-1

()

()

()

)=

()

()

()

()

)=
()

)
DESARROLLO MATLAB
Cdigo utilizado:
syms s;
num=[1];
den=[1 2 2 0];

[r,p,k]=residue(num,den)
printsys(num,den,'s')

Fs=(1/(s^3+2*s^2+2*s))
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 1')



RESULTADOS:


















-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
t
GRAFICA 1




EJERCICIO 2.

DESARROLLO MANUAL
()

( )

()

( )

) (

)
( )

( )
()

( )
( )

*()+

}
()

)

DESARROLLO MATLAB

Cdigo utilizado:

num=[10];
den=[1 1 0];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(10/(s^2+s))
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 2')






RESULTADOS:




















EJERCICIO 3.

DESARROLLO MANUAL
()

)
=

S+1= A(

) + BS
2
+ CS
1= A

+ AS + BS
2
+ CS S
1=(A+B)S
2
+(A+C-1)S + A

() (

)
(

() (

)
(

() (

)
(

() (

-6 -4 -2 0 2 4 6
-2000
-1500
-1000
-500
0
t
GRAFICA 2


DESARROLLO MATLAB

Cdigo utilizado:
num=[10];
den=[1 1 0];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(10/(s^2+s))
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 2')


















EJERCICIO 4.

DESARROLLO MANUAL
()
( )( )
( )( )( )

()
( )( )
( )( )( )

( )

( )( )
( )( )( )

( )

( )( )
( )( )( )

( )

RESULTADOS:
-6 -4 -2 0 2 4 6
-2000
-1500
-1000
-500
0
t
GRAFICA 2



( )( )
( )( )( )

( )

*
( )( )
( )( )( )

( )

)
( )

( )

()

( )

)
()

DESARROLLO MATLAB

Cdigo utilizado:
syms s
num=[10 60 80];
den=[1 13 68 30 75];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(10*(s+2)*(s+4))/((s+1)*(s+3)*(s+5)^2)
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 4')




RESULTADOS:



EJERCICIO 5.

DESARROLLO MANUAL
()
()

()()
=

5S+10= (A )(S+1)(S+3) +CS
2
(S+3)+ DS
2
(S+1)

10=B B= 10/3
5=2 C C=5/2
-5=-18D D=5/18

15=( )()() () ()
15=(

) ()() (

()
15=(

) ()

) ()=

)

A= - 25/9

()

)

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x 10
12
t
GRAFICA 4


DESARROLLO MATLAB

Cdigo utilizado:

syms s
num=[5 10];
den=[1 4 3 0 0];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(5*s+10)/(s^4+4*s^3+3*s^2)
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 5')


































RESULTADOS:
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
1
2
3
4
5
6
7
x 10
5
t
GRAFICA 5


EJERCICIO 6.

DESARROLLO MANUAL

()

()

() ()

() () () ()

() () ()
(

)()
()

()

+ =

)+

]

DESARROLLO MATLAB

Cdigo utilizado:

syms s
num=[6 21];
den=[2 7 3];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(6*s+21)/(2*s^2+7*s+3)
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 6')





RESULTADOS:










-6 -4 -2 0 2 4 6
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
x 10
5
t
GRAFICA 6


EJERCICIO 7.

DESARROLLO MANUAL

()

()

() ()

() () () ()

() () ()

(

)()

()

)
=

3= A B=3 A=0

(

)
(

()

()

DESARROLLO MATLAB
dfd
Cdigo utilizado:
syms s
num=[3];
den=[1 3 6];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(3)/(s^2+3*s+6)
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 7')

RESULTADOS:








-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
t
GRAFICA 7


EJERCICIO 8.

DESARROLLO MANUAL

()

()

() ()

() () () ()

)()

()

)




DESARROLLO MATLAB

Cdigo utilizado:
syms s

num=[2];

den=[1 2 10 0 0 0];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(2)/(s^5+2*s^4+10*s^3)
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 8')










RESULTADOS:










-6 -4 -2 0 2 4 6
0
1
2
3
4
5
t
GRAFICA 8


PROBLEMA 9.

DESARROLLO MANUAL

()

()

() ()

() () () ()

)()

()

( )

( )

()

(

( )

( )

)
()

(

( )

( )

( )

)
()

()

DESARROLLO MATLAB
syms s
num=[3];
den=[1 2 5 0];

[r,p,k]=residue(num,den)

printsys(num,den,'s')

Fs=(3)/(s^3+2*s^2+5*s)
ft=ilaplace(Fs)
pretty(ft)

ezplot(ft)
title('GRAFICA 9')



















RESULTADOS:
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-30
-20
-10
0
10
20
30
t
GRAFICA 9



BIBLIOGRAFIA

http://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_de_transferencia