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Laboratorio1 SICO PrimerCorte
Laboratorio1 SICO PrimerCorte
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Dejando claro que:
() es la parte proporcional (
),
es la parte integral
(
) y
es la parte derivativa (
).
Vr
PID
+
-
Puente
n Vc
TG
Motor
Vdp
Vn
E(s)
3. SIMULACIN EN MATLAB
3.1 Placa de Motor de Corriente Continua DC
G1 G2
G3
G4
H5
G6
G7
G8
Con los siguientes valores:
Vdc = 280 v
n = 1870 rpm
La = 8.3 mH
Ra = 1.07 ohm
Js = 0.6 Kgm
2
3.2 Simulacin con Simulink
3.3 Simulacin Controlador PID
G13
G11
G8
G9
G10
G12
Vr
Vn
Cuando los valores de Kp, Ki y Kd van aumentando (en este caso), se observa
que la grfica muestra un escaln diferente en la escala de amplitud y del tiempo:
en la variacin 1, se ve que la subida est ms pegada al eje de Amplitud pero
ms o menos en 170 hace un descenso hasta llegar a 1,4 segundos; en la
variacin 2, se ve que la subida igual sigue pegada al eje de Amplitud y en 180 se
mantiene casi constante hasta los 0,3 segundos; y en la variacin 3, se ve que la
subida comienza en 0 segundos y en 0,001 segundos sube de 178 a 182 y se
mantiene constante hasta los 0,01 segundos.
CONCLUSIONES
En conclusin, se ve que la programacin en MATLAB, ya sea de un vector, de
una matriz y de las diferentes funciones que permite el manejo de un motor DC,
son sencillas hasta para los principiantes en esto.
Cuando se hace la programacin de todo el motor en MATLAB para el motor DC y
el controlador PID, es importante el uso de las funciones vistas en este trabajo y
de colocar los valores y variables correctos.
La simulacin en Simulink es fcil pero a la vez difcil, ya que en varios casos al no
conocer el programa a la perfeccin se dificult el uso de algunas herramientas
que posee este programa; pero cuando se empez a dominar ya la
implementacin de los diagramas fue rpido.
BIBLIOGRAFA
[1] J. Segura, "Prcticas de Matemticas II," Universidad De Cantabria, vol. 1, pp.
1-29, 2007.
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Nacional Entre Ros, vol. 1, pp. 1-27, 2008.
[3] V. Mazzone, "Controladores PID," Automatizacin Y Control Industrial, vol. 1,
pp. 12, 2002.
[4] E. G. Gonzales Morgan, "Diseo de un Controlador PID Anlogo para un
Circuito RC de Segundo Orden," Universidad Santo Tomas, vol. 1, pp. 51, 2007.