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NOMBRE Y APELLIDOS
Ramn del Moral de la Bastida
DNI
53582674-B


Especificaciones del sistema de control
K
p1
K
p2
M
f
w
c
74 74 48.1477 0.66



Controlador PI diseado por mtodos analticos
K
c
T
i
Mdl H
2
r.p. t
e
(5%) t
s(10-90%)
SO(%)
0.38 25.9238 No Lin. 1.575 49.6678 9.5997 19.8666



Controlador PID diseado por el mtodo de Ziegler-Nichols
K
cr
P
cr
K
c
T
i
T
d
Mdl H
2
r.p. t
e
(5%) t
s(10-90%)
SO(%)
8.76 7.74 5.256 3.87 0.9675 No Lin. 1.575 54.0593 1.8925 107.33



Controladores diseados por mtodos frecuenciales
Ctrl par1 par2 par3 M
f
w
c
Mdl H
2
r.p. t
e
(5%) t
s(10-90%)
SO(%)
P
K
c

1.5

27.3 0.327
Lin 1.5702 38.1561 3.5199 48.1481
No Lin 1.5703 42.4973 3.8346 53.0583
PI
K
c

0.6088
T
i

51.2821

43 0.194
Lin 1.575 38.5787 6.7259 19.7333
No Lin 1.575 42.1643 7.2831 22.2667
PID
K
c

2.8822
T
i

27.1953
T
d

2.1218
58.5 0.575
Lin 1.575 8.8077 2.1232 16.9333
No Lin 1.575 13.3066 3.5785 20.1333




Respuesta ante perturbaciones en la presin de agua en la entrada de la vlvula
Ctrl Mdl Escaln H
2
r.p. t
p
H
2
pico
P No Lin
+5% 1.5047 9.21 1.507
-5% 1.4950 9.03 1.4926
PID No Lin
+5% 1.500 6.91 1.5026
-5% 1.500 6.89 1.4973


2















PROYECTO DE CURSO DE LA ASIGNATURA
CONTROL AUTOMTICO
2 PARTE
2 CURSO GRADO INGENIERIA INDUSTRIAL
CURSO 2012-2013





Realizado por Ramn del Moral de la Bastida 53582674-B







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INDICE
1. Especificaciones del sistema de control..4
2. Controlador PI diseado por mtodos analticos............................................8
3. Controlador PID diseado por el mtodo de Ziegler-Nichols......................10
4. Controladores diseados por mtodos frecuenciales.................................13

5. Respuesta ante perturbaciones en la presin de agua en la entrada
de la vlvula.............................................................................................................26


















4



Objetivos de control
El sistema de control diseado debe regular el nivel del depsito inferior H2(t) en torno a un
punto de funcionamiento H2eq actuando sobre la apertura de la vlvula x(t), de forma que se
cumplan las siguientes condiciones:
1. El sistema controlado debe ser estable y con una sobreoscilacin inferior al 50% ante una
variacin del 5% en la referencia.
2. Partiendo del punto de funcionamiento, si la referencia aumenta un 5%, la diferencia entre
la referencia y el nivel H2 en rgimen permanente debe ser inferior o igual a 1 mm.
3. Partiendo del punto de funcionamiento, si la presin de agua en la entrada de la vlvula
aumenta un 5%, la diferencia entre la referencia y el nivel H2 en rgimen permanente debe
ser inferior o igual a 1 mm.
4. Partiendo del punto de funcionamiento, si la referencia aumenta un 5%, la evolucin del
nivel debe tener una sobreoscilacin inferior al 20%.
5. Partiendo del punto de funcionamiento, si la referencia aumenta un 5%, el tiempo de
subida (10-90%) del sistema controlado debe ser inferior o igual a 2,5 minutos.
Estos objetivos se deben cumplir por el sistema de control en la medida de lo posible
atendiendo a la prioridad establecida, siendo la condicin 1 la mas prioritaria y la 5 la menos.

1. Especificaciones del sistema de control

Calcular la constante de error en posicin Kp1 para que se cumpla el objetivo de control 2.
Calcular la constante de error en posicin Kp2 para que se cumpla el objetivo de control 3.
Calcular el margen de fase y la frecuencia de corte mnimas a considerar en el diseo
frecuencial del controlador para que se cumplan los objetivos de control en rgimen
transitorio (objetivos de control 4 y 5).


En el primer caso (calculo de Kp1) nos pide como objetivo de control que el error en rgimen
permanente cuando la referencia incrementa un 5% este acotado y en el segundo de caso nos
pide que el error en rgimen permanente tambin este acotado, frente a una variacin de presin
en la vlvula. La primera especificacin es un problema de seguimiento mientras que la segunda es
un problema de regulacin.

Para la primera especificacin aplicaremos la ecuacin del error en posicin en rgimen
permanente:

5



despejando obtengo la constante de error :

Aplicando la definicin de constante de error podemos obtener la ganancia del controlador
proporcional correspondiente:

El cual al ser probado en la planta de la siguiente forma como muestra la figura 1


Figura 1.
se observa como el valor en rgimen permanente es 1.5740(m) y no dista ms de 0.001(m) de la
referencia que tiene un valor de 1.575(m) cumpliendo la condicin especificada.





6



Para la segunda especificacin, se aplican las mismas ecuaciones pero sta vez el problema es de
regulacin a diferencia del anterior que era de seguimiento.
Aplicamos la ecuacin del error en posicin en rgimen permanente:

Aplicando la definicin de constante de error podemos obtener la ganancia del controlador
proporcional correspondiente:

En la simulacin de la siguiente figura se observa que el valor en rgimen permanente es 1.5009,
es decir, se cumple la especificacin.

Figura 2.

7



Pasamos ahora al clculo del margen de fase atendiendo a una sobre oscilacin menor del 20% y
tambin a la frecuencia de corte w
c
atendiendo al tiempo de subida menor que 2.5 minutos.
Utilizamos las ecuaciones de la sobreoscilacin y la del margen de fase.

Donde efectivamente, aplicando sustitucin regresiva obtenemos:

Para el clculo del tiempo de subida debemos fijarnos en la grafica del tiempo subida del 10-90%.










Figura 3.




8


Como ya conocemos el valor de delta obtenemos la siguiente relacin :

2. Controlador PI diseado por mtodos analticos
Disear un controlador PI por mtodos analticos a partir del modelo simplificado del
sistema no lineal obtenido mediante la respuesta en escaln del mismo. Este controlador se
debe probar sobre el sistema no lineal para escalones de un 5% en la referencia y se debe
ajustar mediante ensayos sobre el sistema no lineal de forma que dicha respuesta cumpla el
mayor nmero posible de especificaciones atendiendo al orden establecido.

Para la obtencin de un controlador PI de forma analtica impondremos todas las condiciones
y luego lo probaremos sobre el sistema real. Debido a que no cumplir todas las
especificaciones realizaremos alguna que otra correccin posterior.
Utilizaremos el modelo lineal de primer orden que se obtuvo en la primera parte del proyecto.

Este controlador aumenta el tipo a 1, con lo cual . Un mtodo sencillo es igualar el
tiempo integral a la constante de tiempo.

Para el clculo de Kc, obtenemos la funcin de transferencia en bucle cerrado y aplicamos la
condicin del tiempo de subida

Sin embargo, cuando simulamos nuestro sistema con los parmetros calculados no cumple la
especificacin 1, ya que se obtuvo una sobreoscilacin del 76.8%. Debido a la gran
sobreoscilacin, la primera correccin de debemos hacer es disminuir

lo que conlleva un
decremento de wc y consecuentemente una subida del margen de fase lo que acarrea una
disminucin de la SO.
Debido a que es imposible que cumpla la especificacin del tiempo subida, todas las dems las
cumple, lo que haremos ser optimizarlo, para ello iremos probando con un

que se
aproxime al lmite de la SO de la especificacin 4. El

obtenido es el siguiente:

Por lo que para nuestra simulacin se obtienen los siguientes valores:
K
c
T
i
Mdl H
2
r.p. t
e
(5%) t
s(10-90%)
SO(%)
0.38 25.9238 No Lin. 1.575 49.6678 9.5997 19.8666

En las siguientes figuras se muestran la simulacin realizada en simulink as como la salida
proporcionada por el visor.

Figura 4: simulacin PI analtico.



10

Figura 5: salida PI analtico y referencia.




3.Controlador PID diseado por el mtodo de Ziegler-
Nichols
Disear un controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado a partir de la
respuesta del sistema no lineal. Para realizar el diseo del controlador, tomar como entrada
una variacin en la referencia muy pequea para evitar la saturacin de la vlvula, por
ejemplo, de un 0.01%. Este controlador se debe probar sobre el sistema no lineal para
escalones de un 5% en la referencia.

Para disear un PID por tablas, Ziegler-Nichols propuso dos mtodos analticos. Utilizremos el
de bucle cerrado, para el cual determinaremos un controlador de tipo P, el cual convierta el
sistema en bucle cerrado en un oscilador permanente tomando como medidas el periodo de
oscilacin (Pcr) y la ganancia crtica (Kcr). Los parmetros del PID se determinan segn la
siguiente tabla.


Kc Ti Td
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Realizando la simulacin en bucle cerrado con un sistema exactamente igual que el utilizado
en una simulacin de un controlador proporcional obtenemos el valor de Kcr.

11



Figura 6: controlador P para determinar Kcr y Pcr.



Figura 7: salida del controlador P critico con oscilacin mantenida.

Obteniendo los siguientes parmetros:








Kc Ti Td
PID 5.256 3.87 0.9675

12

Simulando el sistema con el controlador en simulink usando la funcin de transferencia con
filtro de derivadas de valor 0.03 del PID:

Figura 8: simulacin PID diseado por tablas.


Figura 9: salida y referencia aplicando PID diseado por tablas.

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Haciendo simples clculos obtenemos los resultados pedidos en la siguiente tabla:

K
cr
P
cr
K
c
T
i
T
d
Mdl H
2
r.p. t
e
(5%) t
s(10-90%)
SO(%)
8.76 7.74 5.256 3.87 0.9675 No Lin. 1.575 54.0593 1.8925 107.33


Podemos observar como no se cumple ni siquiera la primera especificacin, aunque si las
especificaciones 2 y 3, esto es debido a que el diseo por tablas de Ziegler-Nichols es un
mtodo muy agresivo de diseo, quizs escogiendo una Kcr ms pequea con una Pcr mayor
tendramos un sistema ms estable, pero para eso ya no tendramos una sobreoscilacin
mantenida como exige el mtodo de Ziegler-Nichols para bucle cerrado.



4. Controladores diseados por mtodos frecuenciales

Disear el sistema de control utilizando los controladores P, PI y PID mediante el mtodo
frecuencial de forma que el sistema lineal controlado satisfaga el mayor nmero posible de
especificaciones atendiendo al orden establecido (estabilidad, error en rgimen permanente,
sobreoscilacin y tiempo de subida) y haciendo optimas aquellas que no se puedan
satisfacer.
Este diseo se debe realizar en dos pasos: primero ajustar el controlador lineal mediante el
procedimiento adecuado y segundo se debe ajustar el controlador anterior para que el
sistema linealizado cumpla las especificaciones (las que sean posibles) en el caso en que no
lo haga.
En la tabla resumen debe incluirse tambin el margen de fase y la frecuencia de corte del
conjunto controlador planta que se ha conseguido una vez realizados los ajustes anteriores.
Los controladores as obtenidos se deben probar sobre el sistema linealizado y sobre el
sistema no lineal para escalones de un 5% en la referencia.

CONTROLADOR PROPORCIONAL

El controlador proporcional se basa en la seleccin de una constante la cual servir como
ganancia en la magnificacin del error. Para ellos el primer paso es conocer ciertos
parmetros, como el margen de fase deseado (Mfd) o la frecuencia de corte necesaria,
adems de un Kc mnimo para satisfacer el error en rgimen permanente pedido, recordamos
estos parmetros:




14

Ahora procedemos al clculo de cada Kc necesario para satisfacer las 3 condiciones:

Error en rgimen permanente:

Sobreoscilacin y tiempo de subida.
Para al clculo de las constantes que proporcionan estos parmetros, dibujamos el diagrama
de bode en Matlab.
Figura 10: bode de G(s) para disear controlador P.

15





Donde se puede ver claramente las especificaciones de sobreoscilacin y de tiempo de subida.

Concluimos que no hay ningn Kc que cumpla todas las especificaciones, por lo que
escogemos uno que cumpla la especificacin de estabilidad (SO50%) y optimice el error de
posicin en rgimen permanente, que tiene ms prioridad que la sobreoscilacin y que el
tiempo de subida.



Para la cual se obtienen unos valores:

Crtl K
c
M
f
w
c
Mdl H
2
rp t
e
(5%) t
s(10-90)%
SO(%)
P 1.5 27.3 0.327
Lin 1.5702 38.1561 3.5199 48.1481
No Lin 1.5703 42.4973 3.8346 53.0583










16

A continuacin se muestran las figuras con las simulaciones realizadas en simulink y sus salidas
con las referencias correspondientes.


Figura 11: simulacin controlador P sobre el sistema LINEAL.



Figura 12: salida sistema LINEAL con controlador P.







17


Figura 13: simulacin controlador P sobre el sistema NO LINEAL.



Figura 14: salida sistema NO LINEAL con controlador P.












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CONTROLADOR PI

Para comenzar, al utilizar un controlador PI, nos olvidamos de las especificaciones en rgimen
permanente del error puesto que el sistema aumenta a tipo 1 y anula el error en posicin.
Nos queda la especificacin de sobreoscilacin y de tiempo de subida. Dibujamos el diagrama
de bode de G(s).

Figura 15 : bode de G(s) para disear el controlador PI.

Utilizando este valor de Ti, obtengo el valor de Kc, midiendo el modulo de la frecuencia de
corte.




19


Al probarlo sobre el sistema, tiene una sobreoscilacin del 14.53%, cumpliendo las 4 primeras
especificaciones pero no la del tiempo de subida, con lo que realizaremos un ajuste sobre el
margen de fase para aumentar la SO y tener un tiempo de subida optimizado aunque no
cumpla la especificacin.

Crtl K
c
T
i
M
f
w
c
Mdl H
2
rp t
e
(5%) t
s(10-90)%
SO(%)
PI 0.6088 51.2821 43 0.194
lin 1.575 38.5787 6.7259 19.7333
NO
lin
1.575 42.1643 7.2831 22.2667


A continuacin se muestran las figuras con las simulaciones realizadas en simulink y sus salidas
con las referencias correspondientes.

Figura 16: simulacin controlador PI sobre el sistema LINEAL.


20


Figura 17: salida sistema LINEAL con controlador PI.




Figura 18: simulacin controlador PI sobre el sistema NO LINEAL.


21


Figura 19: salida sistema NO LINEAL con controlador PI.


CONTROLADOR PID

Para el diseo de un PID, obtendremos ciertos parmetros que funcionaran como un
controlador PI y un controlador PD, adems de un controlador proporcional.


Debido a las especificaciones que nos piden, la ganancia queda libre, ya que el PID aumenta el
tipo a 1 y con lo cual se cumplen las especificaciones 2 y 3. Al quedar la ganancia libre el
mtodo de diseo ser el siguiente. Del bode de G(s) escojo una wc wcd.


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Diseamos el PD para que aporte la fase necesaria y el PI para mejorar el permanente.

Obtenemos y .
Kc lo obtenemos de la siguiente forma:


Para este controlador PID obtenido una vez comprobado su comportamiento observamos que
obtenamos una sobreoscilacin en torno al 38%, adems de ni siquiera cumplir el tiempo de
subida. Hay que tener en cuenta de este mtodo utilizado proviene de la hiptesis de que el
sistema posee un par de polos complejos dominantes, lo cual no es el caso ya que nuestro
sistema posee un nico polo real dominante.
Realizaremos un nuevo diseo de la misma forma pero esta vez utilizaremos una wc wcd. El
procedimiento ser anlogo al anterior. Dibujamos el bode de G(s) que nos proporcione la wc,
el margen de fase correspondiente y su modulo.

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Figura 20 : bode de G(s) para disear el controlador PID.
Del bode de G(s) escojo una wc wcd.

Diseamos el PD para que aporte la fase necesaria y el PI para mejorar el permanente.

Obtenemos y



24


Kc lo obtenemos de la siguiente forma:




Los resultados obtenidos para dicho controlador fueron satisfactorios al menos en el sistema
lineal cumpliendo todas las especificaciones pedidas, en el sistema real o no lineal no se llego
a cumplir la especificacin 4 por muy poco al igual que el tiempo de subida. Los resultados se
muestran en la siguiente tabla.

Hay que mencionar que para la simulacin se prob el controlador PID con el factor filtro de
derivadas, pero para el clculo del margen de fase y la frecuencia de corte del sistema
controlador planta se hizo con el PID sin factor filtro de derivadas.
A continuacin se muestran las figuras con las simulaciones realizadas en simulink y sus salidas
con las referencias correspondientes.

Crtl K
c
T
i
T
d
M
f
w
c

M
dl
H
2
rp t
e
(5%) t
s(10-90)%
SO(%)
PID 2.8822 27.1953 2.1218 58.5 0.575
Lin 1.575 8.8077 2.232 16.9333
No
Lin
1.575 13.3066 3.5785 20.1333

25


Figura 21: simulacin controlador PID sobre el sistema LINEAL.



Figura 22: salida sistema LINEAL con controlador PID.



26


Figura 23: simulacin controlador PID sobre el sistema NO LINEAL.


Figura 24: salida sistema NO LINEAL con controlador PID.





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5. Respuesta ante perturbaciones en la presin de agua en la
entrada de la vlvula
Comprobar el sistema de control basado en el P y en el PID, diseados anteriormente, sobre
el sistema no lineal cuando no vara la referencia y operando en el punto de operacin, la
presin de agua en la entrada de la vlvula experimenta una variacin de +5% y otra de
5%. Razonar las diferencias entre ambas respuestas.

CONTROLADOR P

En este apartado simplemente dejamos la referencia constante e introducimos escalones en la
presin de la vlvula, as convirtiendo el problema en un problema de regulacin. Para ello
utilizaremos el controlador proporcional calculado anteriormente.
Los resultados obtenidos para escalones de 5% se muestran en la siguiente tabla.

Ctrl Mdl Escaln H
2
rp t
p
H
2
pico
P No Lin
+5% 1.5047 9.21 1.507
-5% 1.4950 9.03 1.4926


A continuacin se muestran las figuras con las simulaciones realizadas en simulink y sus salidas
con las referencias correspondientes.


Figura 25: simulacin controlador P con Perturbacin.



28




Figura 26: salida sistema NO LINEAL con controlador P ante escalon(+5%) de PERTURBACION


Figura 27: salida sistema NO LINEAL con controlador P ante escalon(-5%) de PERTURBACION






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CONTROLADOR PID

En este apartado simplemente dejamos la referencia constante e introducimos escalones en la
presin de la vlvula, as convirtiendo el problema en un problema de regulacin. Para ello
utilizaremos el controlador PID calculado anteriormente.
Los resultados obtenidos para escalones de 5% se muestran en la siguiente tabla.

Ctrl Mdl Escaln H
2
rp t
p
H
2
pico
PID No Lin
+5% 1.500 6.91 1.5026
-5% 1.4950 6.89 1.4973


A continuacin se muestran las figuras con las simulaciones realizadas en simulink y sus salidas
con las referencias correspondientes.


Figura 28: simulacin controlador PID con Perturbacin.


30


Figura 29: salida sistema NO LINEAL con controlador PID ante escalon(+5%) de
PERTURBACION


Figura 30: salida sistema NO LINEAL con controlador PID ante escalon(-5%) de
PERTURBACION




31

Una vez llegado aqu comentaremos algunas diferencias.
En primer lugar, el valor de rgimen permanente, como se observa, al colocar el controlador
PID la salida converge a la referencia con un error nulo, sin embargo para el controlador P esto
no ocurre teniendo un error de 0.0047m. Es evidente que esto se debe a que el controlador
PID aumenta el tipo a 1 lo que acarrear error nulo en posicin, mientras que el controlador P
no aumenta el tipo y con lo cual el error en posicin simplemente estar acotado pero no ser
nulo para el P diseado anteriormente.
Por otra, si observamos el tiempo de pico, para el controlador PID obtenemos un tiempo de
pico menor que para el controlador P. Este se debe a la parte derivativa del PID, con la cual
conseguimos fijar la frecuencia de corte deseada y as cumplir el tiempo de subida deseado.
Debido a las limitaciones del controlador P, podramos aumentar la ganancia para obtener una
wc mayor y as un tiempo de subida menor lo que acarrea un tiempo de pico menor, pero
claro esto hara que aumente la sobreoscilacin e incluso podra hacer que el sistema sea
inestable, con lo cual nos encontraramos en un compromiso de sobreoscilacin y tiempo de
subida. En definitiva para un PID el tiempo de pico ser menor que para un P.
La ltima diferencia a comentar ser el valor de pico o dualmente es lo mismo que hablar de la
sobreoscilacin. Nuevamente el controlador PID sale ganando la partida y teniendo un valor
de pico menor que el controlador P. Debido a la parte integradora del PID digamos que
conseguimos clavar el margen de fase donde queramos con lo cual obtenemos la
sobreoscilacin deseada para nuestro sistema. Esto con un controlador P lo podramos hacer,
pero nunca con la precisin que se consigue con un PID y muchos menos con error en rgimen
permanente nulo o muy pequeo, ya que una disminucin de la sobreoscilacin disminuyendo
la ganancia del controlador P acarrearan errores en rgimen permanente mayores.
Nuevamente tenemos en el controlador P otro compromiso esta vez de sobreoscilacin y
error en rgimen permanente.