I

I
dentificaci
dentificaci

n de
n de
SIS
SIS
temas
temas
Dise Dise o de Entradas o de Entradas
Autor: Dr. Juan Carlos Gmez
ISIS 2
Un requisito fundamental de las entradas para un experimento
de identificacin es el de persistencia de excitaci persistencia de excitaci n n de las
mismas. Es decir las entradas deben contener un nmero
suficiente de armnicas, de manera de excitar a todos lo modos
dinmicos del sistema que se quieren identificar.
Para el diseo de las entradas deben considerarse algunos
hechos:
Con el enfoque de Error de Prediccin, las propiedades
asintticas de las estimas (desvio y varianza) dependen
del espectro de la entrada y no de la forma de onda de
la misma.
Usualmente hay restricciones en la amplitud que puede
tomar la entrada, i.e. .
Las entradas peridicas pueden tener ciertas ventajas.
max min
) ( u n u u
ISIS 3
Factor de Cresta
Factor de Cresta Factor de Cresta
La matriz de covarianza de la estima es tpicamente inversa-
mente proporcional al espectro de densidad de energa de la
seal de entrada, por lo que para tener una covarianza pequea
se debera tener una entrada con una densidad de energ entrada con una densidad de energ a lo a lo
m m s alta posible s alta posible. En la prctica, las entradas estn limitadas en
amplitud, i.e. .
Las propiedades deseadas de la entrada pueden definirse en
trminos del denominado factor de cresta factor de cresta C
r
, definido como
max min
) ( u n u u
( )
( )

=

=
N
n
N
n
r
n u
N
n u
C
1
2
2
2
1
lim
max
para una seal con media cero.
(1)
ISIS 4
Una buena buena forma de onda sera entonces una que tenga un
factor de cresta bajo. Claramente, la cota inferior te cota inferior te rica es 1 rica es 1,
que se logra para seales binarias sim binarias sim tricas tricas
max
) ( u n u =
Este tipo de seales tienen entonces una ventaja terica, por lo
que son muy usadas en identificacin. Es necesario aclarar, sin
embargo, que seales binarias no pueden usarse para identificar
no linealidades a la entrada del sistema (por ejemplo, modelos
Hammerstein) ya que la salida de la no linealidad sera tambien
binaria y no podra identificarse la no linealidad a partir de esta
seal.
ISIS 5
Seales de Entrada ms comunes
Se Se ales de Entrada m ales de Entrada m s comunes s comunes
Ruido Blanco Gaussiano Filtrado (de Banda Limitada)
Seales Aleatorias Binarias (RBS)
Seales Pseudo Aleatorias Binarias (PRBS)
Suma de Sinusoides
Seales Chirp o Swept
Escalones
ISIS 6
Ruido Blanco Gaussiano Filtrado (de Banda Limitada) (BLWN BLWN)
Eligiendo apropiadamente el filtro (lineal) puede lograrse una
seal con espectro arbitrario (que no tenga bandas de paso
demasiado estrechas). Como la seal aleatoria Gaussiana es
en teora no acotada, debe saturarse a una cierta amplitud.
Eligiendo esa amplitud de saturacin igual a 3 desvios estn-
dar, resulta un factor de cresta igual a 3, y slo un 1 % en
promedio de las muestras es afectado, lo que resulta en una
distorsin baja del espectro.
ISIS 7
x=i di nput ( 10000, ' r gs' , [ 0. 2 0. 5] , [ - 1 1] ) ;
N=100000; %nmer o de f r ecuenci as FFT
w=[ - pi : 2*pi / N: pi - 2*pi / N] ;
pl ot ( w, 20*l og10( abs( f f t shi f t ( f f t ( x. *hanni ng( l engt h( x) ) , N) ) ) ) )
x=i di nput ( 10000, ' r gs' , [ 0. 2 0. 5] , [ - 1 1] ) ;
N=100000; %nmer o de f r ecuenci as FFT
w=[ - pi : 2*pi / N: pi - 2*pi / N] ;
pl ot ( w, 20*l og10( abs( f f t shi f t ( f f t ( x. *hanni ng( l engt h( x) ) , N) ) ) ) )
idinput
idinput
x=i di nput ( 10000, ' r gs' , [ 0. 2 0. 5] , [ - 1 1] ) ;
Longitud de
la seal
Seal aleatoria
Gaussiana
Banda de
Frecuencias
ISIS 8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-150
-100
-50
0
50
w [rad/seg]
|
X
(
w
)
|
d
B
0.2 pi
0.5 pi
Figura 1: Espectro de la seal Gaussiana
ISIS 9
Seales Pseudo Aleatorias Binarias (PRBS PRBS)
Son seales que asumen slo dos valores. Una seal PRBS es
una seal peridica, determinstica que tiene propiedades simila-
res al ruido blanco. Puede generarse a partir de la ecuacin en
diferencias
( ) 2 ), ( ) 1 ( rem ) (
1
k n u a n u a n u
k
+ + =
donde rem(x,2) es el resto de la divisin de x por 2. La seal
u(n) slo puede asumir los valores 0 y 1. El vector de entradas
pasadas
[ ] ) ( , ), 1 ( k n u n u
puede asumir slo 2
k
valores diferentes, por lo que la secuencia
(2)
ISIS 10
u(n) ser peridica con perodo como mximo 2
k
. Considerando
que una secuencia de todos ceros hara que todos los subsiguien-
tes valores fueran cero, el perodo mximo que puede obtenerse
es M = 2
k
1.
El perodo real de la seal queda determinado por los valores de
los coeficientes a
i
. Puede probarse que para cada valor k existen
valores de los a
i
que dan secuencias de perodo mximo. A esas
secuencias de perodo mximo se las denomina Maximum Maximum
Length Length PRBS PRBS.
La tabla siguiente muestra los valores de k para los cuales es
a
k
= 1 (los restantes coeficientes son nulos) y que generan
PRBS de mxima longitud (Davis, 1970).
ISIS 11
9 , 11 2047 11
7 , 10 1023 10
4 , 9 511 9
1 , 2, 7 ,8 255 8
3 , 7 127 7
1 , 6 63 6
2 , 5 31 5
1 , 4 15 4
2 , 3 7 3
1 , 2 3 2
a
k
= 1 para k M = 2
k
- 1 Orden k
Tabla 1: Coeficientes para generacin de seales
PRBS de mxima longitud.
ISIS 12
Puede probarse que cualquier seal PRBS de mxima longitud, y
que conmuta entre los valores , tiene las siguientes
propiedades estadsticas de primero y segundo orden
u
( )

=
=

=
= + =
=
M
n
u
M
n
c o c
M
u
M M u
n u n u
M
R
M
u
n u
M
1
2
2
1
. . .
, 2 , , 0
) ( ) (
1
) (
1


Donde M = 2
k
1, es el perodo mximo de la seal, y las
sumas se realizan con continuacin peridica de la seal.
Notar que la seal no tiene exactamente media cero por lo que
su funcin de covarianza difiere de la funcin de autocorrela-
cin en (4).
(3)
(4)
ISIS 13
El espectro de la seal resulta
( ) ( )
( )

j
k
M
u
kM j
kM j j
k
M
u
j
u u
e kM R e
e e kM R e R

=


+ =
+ = =

) (
1
0
1
0
( ) ( )

2 0 ,
2
2
1
1
2
< =

=
M
k
u
M
k
M
u
que puede aproximarse por
(5)
ISIS 14
El espectro posee M 1 picos (exceptuando el pico en ( = 0)) en
la regin .
Esto muestra que las seales PRBS de mxima longitud se
comportan como ruido blanco peridico y tienen persistencia de
excitacin de orden M 1.
Es esencial utilizar perodos completos de la seal para que
tenga las caractersticas espectrales mencionadas. Esto es a
diferencia de las seales aleatorias, donde uno tiene que confiar
en la Ley de Grandes Nmeros para tener buenaspropiedades
de segundo orden con nmero finito de muestras.
Las seales PRBS tienen un factor de cresta ptimo (igual a 1).
Diferentes valores iniciales cuando se genera la seal de acuerdo
a (2) slo corresponden a un desplazamiento de la secuencia, por
lo que no es claro como generar secuencias PRBS mutuamente
no correlacionadas
<
ISIS 15
x=i di nput ( 16383, pr bs' , [ 0 1] , [ - 1 1] ) ;
N=100000; %nmer o de f r ecuenci as FFT
w=[ - pi : 2*pi / N: pi - 2*pi / N] ;
pl ot ( w, 20*l og10( abs( f f t shi f t ( f f t ( x. *hanni ng( l engt h( x) ) , N) ) ) ) )
x=i di nput ( 16383, pr bs' , [ 0 1] , [ - 1 1] ) ;
N=100000; %nmer o de f r ecuenci as FFT
w=[ - pi : 2*pi / N: pi - 2*pi / N] ;
pl ot ( w, 20*l og10( abs( f f t shi f t ( f f t ( x. *hanni ng( l engt h( x) ) , N) ) ) ) )
idinput
idinput
x=i di nput ( 16383, pr bs' , [ 0 1] , [ - 1 1] ) ;
Longitud de
la seal
Seal PRBS
Banda de
Frecuencias
Niveles
ISIS 16
Suma de senoides (Multi Multi - -sines sines)
( )
1
( ) cos
d
k k k
k
u n a n
=
= +

El espectro resulta de la forma

( ) ( ) ( )
2
1
2
4
d
k
u k k
k
a

=
= + +

Estas seales tienen la ventaja de que se puede localizar la

energa del espectro muy precisamente en las frecuencias
deseadas.
(6)
(7)
ISIS 17
El problema que presentan es el factor de cresta, que resulta
de un valor hasta (si todos los son iguales). Una
manera de controlar el factor de cresta es elegir las fases
de manera que los cosenos estn lo ms fuera de fase posible.
Una solucin a esto es la denominada fase de Schroeder, que
distribuye la fase segn (Schroeder, 1970)
2d
k
a
k

1
k 1
arbitraria
( 1)
; 2
k k
k d
d

=
con todos los coeficientes iguales.
k
a
(8)
ISIS 18
Seales Chirp: Una seal chirp es una senoide con una
frecuencia que cambia en forma continua en una cierta banda
de frecuencias en un intervalo de tiempo
, es decir:
1 2

0 t T
( ) ( ) ( )
( )
2
1 2 1
cos / 2 u t A t t T = +
La frecuencia instantnea de la seal se obtiene derivando
respecto al tiempo al argumento del coseno, y resulta
( )
1 2 1 i
t
T
= +
Puede verse que la frecuencia instantnea crece linealmente
con el tiempo desde hasta .
1

(9)
(10)
ISIS 19
La seal chirp tiene un factor de cresta igual al de una senoide
pura, es decir , y permite un buen control de la banda de
frecuencias de excitacin.
2
chirp
chirp
x = chi r p( T, F0, T1, F1)
T: vector con los instantes de tiempo en que se muestrea la
seal chirp
F0: frecuencia instantnea en Hz en el tiempo 0
F1: frecuencia instantnea en Hz en el tiempo T1
ISIS 20
Fs = 1000;
T1 = 10;
F0 = 50;
F1 = 300;
x = chi r p( [ 0: 1/ Fs: T1] ' , F0, T1, F1) ;
N = 100000;
F=[ - 0. 5: 1/ N: 0. 5- 1/ N] *Fs;
pl ot ( F, 20*l og10( abs( f f t shi f t ( f f t ( x. *hanni ng( l engt h( x) ) ) , N) ) ) )
Fs = 1000;
T1 = 10;
F0 = 50;
F1 = 300;
x = chi r p( [ 0: 1/ Fs: T1] ' , F0, T1, F1) ;
N = 100000;
F=[ - 0. 5: 1/ N: 0. 5- 1/ N] *Fs;
pl ot ( F, 20*l og10( abs( f f t shi f t ( f f t ( x. *hanni ng( l engt h( x) ) ) , N) ) ) )
0 1 1
50 Hz ; 300 Hz ; 1000 Hz ; 10 seg
s
F F F T = = = =
Ejemplo:
ISIS 21
-500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
Frecuencia [Hz]
|
X
(
F
)
|
d
B
Figura 2: Espectro de la seal chirp