UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO 1

PRESENTADO POR:
Oscar Eduardo Ramirez Martnez
Cdigo 80801893





TRABAJO PRESENTADO A:
FREDY VALDERRAMA

TUTOR.



CEAD
JOSE ACEVEDO Y GOMEZ


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Tabla de contenido


1. INTRODUCCION ..................................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ............................................................................................................................................. 3
3. DESARROLLO DE ACTIVIDADES .............................................................................................................. 5
3.1 EJERCICIO NUMERO 1.................................................................................................................... 5
3.2 SOLUCIN ACTIVIDAD PRCTICA ...................................................................................................... 11
4. CONCLUSIONES ................................................................................................................................... 12
5. BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................... 13
5. ANEXOS.................................................................................................... Error! Bookmark not defined.


















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1. INTRODUCCION


El presente trabajo tiene como finalidad la realizacin de las actividades de
solicitadas en la gua con el fin de apropiar el conocimiento bsico requerido en el
desarrollo del curso.
Adems mediante la elaboracin de las actividades se pretende analizar la
funcin de transferencia y sus aplicaciones a diferentes sistemas, los cuales sern
analizados en con la ayuda de Matlab en cual es posible simular la respuesta de un
sistema.





2. OBJETIVOS



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Al terminar la realizacin del presente trabajo pretendemos lograr los siguientes
objetivos:
Objetivos del Trabajo:
Relacionar las diferentes aplicaciones de la funcin de transferencia en el
anlisis de sistemas
Implementar sistemas, y analizarlos con las ayuda de Matlab
Modelar sistemas en Matlab
Reconocer la importancia de la funcin de transferencia en el modelado de
sistemas












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3. DESARROLLO DE ACTIVIDADES

3.1 EJERCICIO NUMERO 1

Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto
para un voltaje de armadura a la entrada y una posicin angular a la salida:

Suponga que los parmetros del sistema son:


Suponiendo un tiempo de muestreo = 0.001 segundos, disee un controlador
digital de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de
establecimiento menor a 0.04 segundos, un sobre impulso menor al 16% y ningn
error en estado estacionario, incluso ante la presencia de una entrada de
perturbacin escaln.
Inicialmente vamos a Simplificar la funcin de transferencia del sistema, la cual
nos queda de la siguiente manera.

>










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Recordemos que incorporando un trmino integral se eliminar el error de estado
estacionario y un trmino derivativo reducir el sobre pico con lo cual iniciaremos
diseando un control del tipo P,PI y PID con el fin compara los resultado
obtenidos, ingresemos la funcin de transferencia obtenido y analicemos los
resultados:

clc
clear all
close all
R=4;
L=2.75e-6;
Kt=0.0274;
J=3.2284e-6;
b=3.5077e-6;

num = Kt;
den = [8.878100000*10^(-12) 0.129136096e-4 0.0007647908000];
G=tf(num,den)
sisotool (G)
pidtool (G)










Como podemos observar vamos a analizar el controlador utilizando la
herramienta del sisotool y pidtool con el fin de comprar y ver lo que ocurre con


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nuestro sistema, Implementando un controlador del tipo P obtenemos los
siguientes valores




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De esta manera podemos comprobar que el sistema cumple con los valores de
tiempo de establecimiento y de sobre impulso, pero el error de estado
estacionario resulta ser muy alto, por lo cual vamos a disear un controlador del
tipo PI:







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En este caso podemos ver que nuestro controlador del tipo PI estara en la
capacidad de realizar el control cumpliendo con las caractersticas deseadas, pero
supongamos ahora que deseamos un valor menor de establecimiento veamos qu
pasara:

En caso podemos observar que nuestro controlador presentara un sobre impulso
del 17% y error de estado estacionario muy pequeo.









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En caso de querer realizar un controlador del tipo PID este no resulta ya que el
valor de Kd la parte Derivativa seria de 0, como lo podemos comprobar en el
siguiente grfico:


Con lo cual nuestro controlador del tipo PI cumple con los requerimientos
solicitados en la gua de actividades.














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3.2 SOLUCIN ACTIVIDAD PRCTICA

























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4. CONCLUSIONES


Mediante la elaboracin de este trabajo colaborativo fue posible analizar la
importancia del tipo de controles a implementar en un sistema as como, las
potentes herramientas que posee Matlab en el desarrollo y diseo de este tipo de
ejercicios.
















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5. BIBLIOGRAFIA


Chaparro, I. J. (s.f.). Sistemas de Control . Obtenido de
https://www.google.com.co/webhp?sourceid=chrome-instant&ion=1&espv=2&ie=UTF-
8#q=dise%C3%B1o%20de%20un%20controlador%20digital%20con%20matlab
Franco, R. A. (30 de 09 de 2009). Youtube. Obtenido de
https://www.youtube.com/watch?v=TBLebM1CyuM
Ramirez. (s.f.). Control instrumentacion e instalaciones. Obtenido de Control :
http://www.uv.es/ramirez/Docencia/IA/Practicas.pdf















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