Instituto Tecnolgico

de Tuxtla Gutirrez
Ingeniera Mecnica
CONTROL AUTOMTICO
UNIDAD 2
ANALISIS DE ESTABILIDAD
Ing. Samuel Gmez Peate
UNIDAD II: ANALISIS DE ESTABILIDAD
INTRODUCCIN: Concepto de estabilidad.
Muchos sistemas fsicos son intrnsecamente inestables en lazo abierto e
incluso muchos sistemas se disean para sean inestables en lazo abierto.
Definicin: Un sistema estable es un sistema dinmico con una respuesta
acotada para una entrada acotada.
En lo que se refiere a los sistemas lineales, se reconoce que el requisito de
estabilidad puede definirse en funcin de la localizacin de los polos de la
funcin de transferencia de lazo cerrado. Esta funcin se escribe como
=
()
()
=

=1

=1

=1

2
+2

2
+

2
donde = 0 es la ecuacin caracterstica cuyas races son los polos del
sistema de lazo cerrado.
La respuesta de la salida para una entrada impulso (cuando = 0) es:
=
=1

+
=1

donde

son constantes que dependen de

, y

.
Con el objeto de obtener una respuesta limitada, los polos del sistema de lazo
cerrado deben estar en la parte izquierda del plano .
Por esto, una condicin necesaria y suficiente para que un sistema de
realimentacin sea estable es que todos los polos de la funcin de
transferencia del sistema tengan partes reales negativas.
Respuesta al impulso de un sistema estable
Respuesta impulso de un sistema estable.
SISTEMA CRITICAMENTE ESTABLE
Si la ecuacin caracterstica tiene polos simples sobre el eje imaginario (eje
) con el resto de las races en el lado izquierdo del plano , la salida en
estado estacionario tendr oscilaciones mantenidas para una entrada
limitada, a menos que la entrada sea una sinusoide (la cual est limitada)
cuya frecuencia sea igual a la magnitud a las races del eje .
Para este caso la salida esta sin acotar y al sistema se le denomina
marginalmente estable o crticamente estable.
Por ejemplo: Si la ecuacin caracterstica de un sistema en lazo cerrado es:
+ 10
2
+ 16 = 0
Se dice que el sistema es marginalmente estable.
Ya que, si el sistema se excita con una sinusoide de frecuencia = 4, la salida
esta sin acotar.
Veamos las siguientes graficas:
Respuesta al impulso de un
sistema marginalmente estable
Respuesta de un sistema crticamente estable
a una entrada sinusoidal de frecuencia 7
Respuesta de un sistema crticamente estable
a una entrada sinusoidal de frecuencia 4.
SISTEMA INESTABLE
Para un sistema inestable, la ecuacin caracterstica tiene al menos una raz en
el lado derecho del plano o races en repetidas; para este caso la salida
est sin acotar para cualquier entrada.
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Maxwell y Vishnegradskii consideraron por primera vez el problema de la
estabilidad de los sistemas dinmicos. A finales de la dcada de 1800, A .
Hurwitz y E. J. Routh publicaron por separado un mtodo para investigar la
estabilidad de un sistema lineal.
El mtodo de la estabilidad de Routh-Hurwitz proporciona una respuesta al
problema de la estabilidad considerando la ecuacin caracterstica del
sistema, que en funcin de la variable de Laplace se escribe como
= =

+
1

1
+ +
1
+
0
= 0
El criterio de Routh-Hurwitz se basa en el ordenamiento de los coeficientes
de la ecuacin caracterstica

+
1

1
+ +
1
+
0
= 0
en una lista como sigue:

2

4

1

3

5

Entonces las filas subsecuentes de la lista se completan como sigue.

1

3

5

1

3

5

1
donde

1
=

1

2

1
=
1

1

3

3
=

1

4

1
=
1

1

5

1
=

1

3

1

3

1
=
1

1

3

1

3
y as sucesivamente.
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el numero de races de ()
con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la
primera columna de la lista
Para un sistema estable, este criterio requiere que no haya cambios de signo en
la primera columna. Este requisito es tanto necesario como suficiente.
Existen cuatro casos o configuraciones diferentes de la primera columna de la
lista que deben ser consideradas y tratadas independientemente, puesto que
requieren modificaciones adecuadas del procedimiento de clculo de la lista.
1) Ningn elemento en la primera columna es cero
2) Hay un cero en la primera columna, pero otros elementos de la fila que
contienen al cero de la primera columna no son iguales a cero.
3) Hay un cero en la primera columna y los otros elementos de la fila que
contienen al cero tambin son iguales a cero. (todo una fila es cero)
4) Como el tercer caso, pero con races repetidas sobre el eje .
CASO 1: Ningn elemento en la primera columna es cero
Ejemplo: Sistema de segundo orden.
La ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden es
=
2

2
+
1
+
0
El arreglo de Routh-Hurwitz se escribe como:

2

0

1
0

1
0
donde:

1
=
1

2

0

1
0
=

1

0
(0)
2

1
=
0

0
El requisito para que un sistema estable de segundo orden es
simplemente que todos los coeficientes sean positivos o que todos
sean negativos.
Ejercicio: Sistema de tercer orden
El polinomio caracterstico de un sistema de tercer orden es
=
3

3
+
2

2
+
1
+
0
a) Encontrar el arreglo de Routh-Hurwitz
b) Encontrar las condiciones necesarias y suficientes para que el sistema
sea estable.
c) Analizar el siguiente polinomio caracterstico y determinar si es
estable o inestable.

3
+
2
+ 2 + 24
CASO 2: Hay un cero en la primera columna, con algunos elementos
diferentes de cero.
Si nicamente un elemento del arreglo en la primara columna es cero,
este puede reemplazarse por un nmero pequeo positivo, , que se
permite que tienda cero despus de completar el arreglo.
Por ejemplo, considrese el siguiente polinomio caracterstico:
=
5
+ 2
4
+ 2
3
+4
2
+ 11 +10
Se desarrolla el arreglo de Routh-Hurwitz :

0
1
2

4
2
4

2
11
10
0

4
=
1
2
1 2
2 4
=
1 4 2 (2)
2
= 0

2
=
1
2
1 11
2 10
=
1 10 2 (11)
2
= 6

0
1
2
0
2
4
6
11
10
0
Por lo tanto
4
= ,

0
1
2

4
2
4
6

2
11
10
0
0

4
=
1

2 4
6
=
2 6 (4)

2
=
1

2 10
0
=
2 0 (10)

0
1 2 11
2 4 10
6 0

10 0

4
0 0

4
=
1

12

12

10
=
10
12

6
12

=
10 +
72

12

4
=
10
2
+ 12

12

=
10
2
+ 72
12
= 6

0
1 2 11
2 4 10
6 0

10 0
6 0 0

4
0 0

4
=
6 10
6
= 10
Resultado:

0
1 2 11
2 4 10
6 0

10 0
6 0 0
10 0 0
Hay dos cambios de signo debido a

. Por lo tanto el sistema es inestable

y dos races caen en la parte derecha del plano .
Utilizando Matlab se tiene que los polos son:
0.8950 + j 1.4561
0.8950 j 1.4561
-1.2407 + j 1.0375
-1.2407 - j 1.0375
-1.3087
CASO 3: Hay un cero en la primera columna y los otros elementos de la fila
tambin son cero.
Ocurre cuando todos los elementos de una fila son cero o cuando la fila est
constituida por un solo elemento que es cero. Esta condicin se presenta
cuando el polinomio contiene singularidades que se localizan
simtricamente respecto al origen del plano . Por tanto, el caso 3 ocurre
cuando se encuentran factores como + 0 + .
Este problema s evita utilizando el polinomio auxiliar, (), que precede
inmediatamente al elemento cero en el arreglo de Routh-Hurwitz. El orden
del polinomio auxiliar siempre es par e indica el nmero de pares de
races simtricas.
Para ilustrar este mtodo, se considera un sistema de tercer orden con un
polinomio caracterstico:
=
3
+ 2
2
+ 4 +
donde es una ganancia ajustable del lazo. El arreglo es entonces:

0
1 4
2
8
2
0
0
Por tanto, para un sistema estable, se requiere que:
0 < < 8
Cuando = 8, se tienen dos races en el eje y un caso de estabilidad
marginal. Obsrvese que se obtiene una fila de ceros (caso 3) cuando = 8.
El polinomio auxiliar (), es la ecuacin de la fila que precede a la de ceros.
En este caso la ecuacin de la fila que precede a la de ceros es la que se
obtiene de la fila
2
. Recurdese que esta fila contiene los coeficientes de
potencias pares de , y, por tanto, en este caso se tiene
= 2
2
+
0
= 2
2
+ 8 = 2 + 2 ( 2)
Por tanto cuando = 8, los factores del polinomio caracterstico son
= ( +2) + 2 ( 2)
La respuesta del caso marginal es una oscilacin inaceptable.
TAREA1:
1. Considrese el control de un brazo robtico. Existen alrededor de un milln
de robots en servicio en todo el mundo. El robot que se muestra en la figura
es un sistema microbot de seis patas que utiliza patas muy flexibles con
controladores de alta ganancia que pueden llegar a ser inestables y
oscilatorios. Con esta condicin, se tiene el polinomio caracterstico:
=
5
+
4
+ 4
3
+24
2
+ 3 +63
Mediante el criterio de Routh-Hurwitz determinar si el sistema es o no
estable.
2. Los ingenieros de diseo trabajan en el desarrollo de aviones de combate
pequeos, rpidos y de despegue vertical que sean invisibles para los
radares (aviones clandestinos).
En la figura E6.8 se muestra el concepto de avin que emplea toberas de
chorro de giro rpido para la direccin de la nave. El sistema de control de la
direccin se muestra en la figura E6.8. Determine la ganancia mxima del
sistema para una operacin estable.



+

( +20)
( +10)



()
cabeceo
()







E6.8 Control del cabeceo de un avin.
3. Considere el sistema representado en forma de variables de estado.
= +
= +
donde
=
0 1 0
0 0 1

, =
0
0
1
, = 1 0 0 , = 0
a) Cul es la funcin de transferencia del sistema?
b) para qu valores de , el sistema es estable?
ANALISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
En la prctica el desempeo de un sistema se mide ms realsticamente por
sus caractersticas en el dominio del tiempo. Esto contrasta con el anlisis y
diseo de sistemas de comunicacin para los cuales la respuesta en frecuencia
es de mayor importancia, ya que la mayora de las seales a ser procesadas son
de tipo sinusoidal o estn compuestas por componentes sinusoidales.
La respuesta en el tiempo de un sistema es normalmente ms difcil de
determinar analticamente, especialmente para sistemas de orden superior. En
mtodos de diseo no hay mtodo unificado para llegar a un sistema diseado
que cumpla con las especificaciones de desempeo en el dominio del tiempo.
Por otra parte en el dominio de la frecuencia se tiene un conjunto de
mtodos grficos que no est limitado a sistemas de bajo orden.
DEFINICION:
La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta del
sistema en el estado estacionario a una seal sinusoidal de entrada.
La sinusoide es una seal de entrada nica, y la seal de salida resultante para
un sistema lineal, al igual que las seales a travs del sistema, es sinusoidal en el
estado estacionario; difiere de la forma de onda de entrada solamente en amplitud
y ngulo de fase.
Se considera el sistema = () con = . Se tiene que la
transformada de Laplace de () es:
=

2
+
y
=
()
()
=
()

=1

( +

)
donde se supone que

son polos distintos. Entonces, fracciones parciales,

se tiene:
=

1
+
1
+ +

+
+

2
+
2
Tomando la transformada de Laplace inversa se obtiene:
=
1

+ +

+
1
+

2
+
2
donde y son constantes que dependen del problema. Si el sistema es
estable, entonces todos los

tienen parte real distinta de cero y positiva y

lim

= lim

1
+

2
+
2
Porque cada termino exponencial

decae a cero cuando .

En el lmite para , se obtiene, para (estado estacionario),
=
1
+

2
+
2
=
1

() ( + )
= () ( +)
donde = ().
Por lo tanto la seal de salida en estado estacionario depende solo de la
magnitud y de la fase de () a una frecuencia especifica.
GRAFICA DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
La funcin de transferencia de un sistema puede escribirse en el
dominio de la frecuencia por la relacin.
= ()
=
= + ()
donde: = () y = ()
Alternativamente, la funcin de transferencia puede representarse por una
magnitud () y una fase () como:
= ()
()
= () ()
()
2
=
2
+ ()
2
La representacin grfica de la respuesta en frecuencia del sistema () se
puede utilizar:
= ()
=
= + () (8.8)
=

= (8.9)
La representacin grfica polar de la repuesta en frecuencia se obtiene
utilizando la ecuacin (8.8), como se muestra en la figura 8.1, las
coordenadas de la grfica polar son las partes real e imaginaria de ().
ReG(j)=R()
ImG(j)=X()
0
Fig 8.1 Plano polar
EJEMPLO: Respuesta en frecuencia de un filtro
En la Figura 8.2 se muestra un filtro simple . Su funcin de transferencia
es
=

2
()

1
()
=
1
+1
Y la funcin de transferencia sinusoidal en estado estacionario es:
=
1
+ 1
=
1

1
+ 1
donde

1
=
1

Entonces la grfica polar se obtiene mediante la relacin

) = +(
=
1

1
2
+ 1
=
1
1 +

1
2

1
1 +

1
2
Parte real en rojo
Parte imaginaria en azul
El primer paso consiste en determinar () y () en las dos frecuencias,
= 0 y = .
En = 0, se tiene que = 1 y = 0.
En = , se tiene que = 0 y = 0.
Estos dos puntos se muestran en la Figura 8.3
Adems, en esta figura se muestra el lugar geomtrico de las partes real e
imaginaria, y fcilmente se demuestra que es un crculo con centro en
(1/2,0).
Cuando =
1
, las partes real e imaginaria son iguales y el ngulo =
45.
La grfica polar tambin se puede obtener fcilmente a partir de la Ec. (8.9)
como
=
donde
=
1
1 +

1
2
1 2
=
1

1
Evidentemente, cuando =
1
, la magnitud es
1
=
1
2
y la fase es

1
= 45.
As mismo,
cuando se aproxima a +, se tiene 0 y = 90.
De manera anloga,
cuando = 0, se tiene = 1 y = 0.
ESTABILIDADRELATIVA: Margen de ganancia y margen de fase
MARGEN DE GANANCIA
El cruce de fase. Un cruce de fase sobre la traza de () es un punto en el
cual la traza se intersecta con el eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase: La frecuencia de cruce de fase

es la
freuencia en el cruce de la fase, o donde
=
Margen de ganancia: es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se pueden
aadir al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
MARGEN DE FASE
Cruce de ganancia: El cruce de ganancia es un punto sobre la traza () en el
cual la magnitud de () es igual a 1.
Frecuencia del cruce de ganancia: La frecuencia del cruce de ganancia,

es la
frecuencia de ()en el cruce de ganancia o donde
(

) = 1
Margen de fase (PM): se define como el ngulo en grados que la traza ()se
debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de ganancia pase por punto
1, 0 .
Margen de fase definido en el plano ()
EJEMPLO: Determinar el margen de fase y margen de ganancia de la siguiente
funcin de transferencia.
=
2500
+5 ( +50)
ANALISIS DE ESTABILIDAD CON LA GRAFICA DE BODE