Control Moderno

El enfoque que hizo H. Poincar al estudio de problemas

dinmicos rpidamente se populariz y se vino a conocer como
mtodo del espacio de estado. As, el concepto de estado se hace
dominante en el estudio de los sistemas dinmicos.
Las variables de estado representan la mnima cantidad de
informacin que nos resume todo el pasado dinmico del sistema
y es todo lo que necesitamos conocer para poder predecir su
evolucin futura frente a cualquier seal de entrada que le
apliquemos.
La idea bsica del Control en el Espacio de Estado es contar con
la informacin posible del sistema con objeto de utilizarla para
controlarlo mejor.
INTRODUCCION
La teora moderna de control est basada en el conocimiento del
comportamiento interno de los sistemas, reflejado en las variables
que influyen en su dinmica. Estas variables constituyen el
concepto de estado del sistema. El conocimiento de la evolucin
de todas las variables que influyen en la dinmica del sistema
permite efectuar un control ms potente de sta y por lo tanto
abordar el control de sistemas ms complejos.
sta teora moderna de control se desarrolla para solucionar
algunos de los problemas en los que presenta fuertes limitaciones
la teora clsica, basada en el modelado de la relacin entre una
entrada y una salida de los sistemas dinmico lineales de
parmetros constantes. Las ventajas de la teora moderna de
control, en contraposicin a la teora clsica, son
fundamentalmente las siguientes:
MODELO DE ESTADO
Es aplicable a sistemas multivariables en lo que existe un
elevado grado de interaccin entre las variables del sistema, no
pudiendo establecerse lazos de control entre una salida y una
entrada concreta que se puedan ajustar de forma independiente
segn se aborda en la teora clsica.
Es aplicable a sistemas con relaciones no-lineales ente las
variables involucradas en su dinmica y cuyo comportamiento no
puede ser aproximado por un modelo lineal, dentro del rango de
valores que van a tomar sus variables.
Es aplicable a sistema cuyos parmetros varan en el tiempo a
velocidades comparables con la evolucin de sus variables, para
los que no se puede obtener, en consecuencia, un modelo de
parmetros constantes vlido en el rango temporal necesario para
efectuar el control.
Es aplicable a sistemas complejos de control, con un gran
nmero de variables internas que condicionan el comportamiento
futuro de la salida. La utilizacin de la realimentacin slo de la
salida, segn el modelo clsico, empobrece la informacin
disponible por el regulador (controlador) para controlar la planta, lo
que llega a impedir un control de la salida del sistema con mejores
prestaciones.
Es aplicable a la optimizacin del comportamiento de sistemas,
entindase sta como la minimizacin de una funcin objetivo
que describe un ndice de costo que a su vez refleja la calidad en
la consecucin de los objetivos de control.
SISO
( ) t y ( ) t u
MISO
( ) t y
( ) t u
1
( ) t u
n

SIMO
( ) t u
( ) t y
1
( ) t y
n

MIMO
( ) t y
1
( ) t y
n

( ) t u
1
( ) t u
n

)
`

Funcin de Transferencia
Este tipo de sistema se puede solucionar
utilizando control clsico
Variables de estado
Estos tipos de sistemas los podemos
resolver mediante el Control
Moderno
Sistemas que se manejaran en control moderno:
CONCEPTO DE ESTADO
Se define estado de un sistema como la mnima cantidad de
informacin necesaria en un instante para que, conociendo la
entrada a partir de ese instante, se pueda determinar cualquier
variable del sistema en cualquier instante posterior.
La cantidad mnima de informacin que define el estado viene
representada por un conjunto de variables cuyos valores
dependen del instante t considerado, denominadas variables de
estado del sistema. Este conjunto de variables, x(t) , recibe el
nombre de vector de estado.
Espacio de estado es el espacio vectorial en el cual el vector de
estado toma valores, teniendo por tanto la misma dimensin que
el nmero de elementos de dicho vector.
Los sistemas dinmicos diferenciales se caracterizan porque
pueden ser representados por una ecuacin que incluya
informacin del estado de la forma:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) t u t x t t y
t u t x t f t x
, ,
, ,
q =
=

Donde la ecuacin 1.1 se le llama ecuacin de estado, que

representa la dinmica de la evolucin del estado del sistema, y
la ecuacin 1.2 se le llama ecuacin de salida.
De estas ecuaciones se intuye la continuidad de las trayectorias
descritas por las variables de estado, que la dimensin del vector
de estado coincide con el nmero mnimo de condiciones
iniciales necesarias para resolver la ecuacin de estado y que
pueden considerarse como variables de estado las salidas de los
integradores.
Ecuacin 1.1
Ecuacin 1.2
Mtodos de obtencin del modelo de estado
La representacin del estado de un sistema no es nica, sino
que pueden encontrarse infinitas, todas ellas equivalentes entre
si, e igualmente vlidas para la descripcin del sistema.
Observando las ecuaciones, de estado y de salida del sistema:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =

se pueden deducir las siguientes condiciones que se tendrn que

tomar en cuenta cuando se elige un modelo de estado:
1. En la ecuacin de estado slo pueden estar relacionadas las
variables de estado, sus primeras derivadas y las entradas.
2. En la ecuacin de salida slo pueden estar relacionadas las
variables de estado, las entradas y las salidas.
3. Las variables de estado no pueden presentar
discontinuidades, aunque la entrada al sistema s que las
tenga, pues en tal caso la derivada de la variable de estado
que aparece en no estara definida.
4. Se admiten discontinuidades en la entrada (por ejemplo,
entrada en escaln), por lo que en ningn caso pueden
elegirse las entradas como variables de estado del sistema.
( ) ( ) ( ) ( ) t u t x t f t x , , =

Tcnicas o metodologas para obtener una representacin del

estado.
1. Variables de estado como magnitudes fsicas del sistema.
2. Variables de estado como salida de los integradores del
sistema.
3. Variables de estado de fase.
4. Variables de estado de Jordan.
Las dos ltimas metodologas son aplicables solamente sistemas
lineales, mientras que la primera es la ms genrica y menos
sistematizada, pudindose aplicar a cualquier tipo de sistemas
dinmicos lineales o no-lineales. La segunda metodologa
tambin puede aplicarse a todo tipo de sistema.
Variables de estado como magnitudes fsicas
La idea bsica es escoger como variables de estado los
elementos que acumulan energa, lo que impide que las variables
de estado presenten discontinuidades. Entindase con elementos
que acumulen energa tanto a elementos que acumulen energa
potencial (un condensador, una masa suspendida a una cierta
distancia o el agua dentro de un depsito hasta una cierta
altura), como aquellos que acumulan energa cintica
(intensidades en bobinas, una masa desplazndose a una cierta
velocidad o un objeto girando a una cierta frecuencia). Las
variables de que pueden elegirse como variables de estado son
aquellas que caracterizan una transmisin de energa entre un
objeto y el medio, y que al representar esa dinmica no podrn
sufrir variaciones bruscas.
En sistemas elctricos: las tensiones en los condensadores y
las intensidades en las bobinas.
En sistemas mecnicos: las posiciones (energa potencial) y
las velocidades (energa cintica)
En sistemas hidrulicos: la altura de fluido en los depsitos
(energa potencial).
En sistemas trmicos: temperatura (energa trmica).
Variables de estado como salida de los integradores
Se eligen las variables de estado como las variables que
representan las condiciones iniciales de las ecuaciones
diferenciales que definen el comportamiento dinmico del
sistema. Esta eleccin es equivalente a expresar dichas
ecuaciones diferenciales en forma de integraciones sucesivas y
elegir como variables de estado la salida de cada uno de los
integradores, que por tanto no presentan discontinuidades en sus
valores ante discontinuidades de la entrada.
Este procedimiento puede aplicarse de forma genrica tanto a
sistemas lineales como sistemas no-lineales.
Sistema Mecnico
m = Masa
k = Constante del resorte
b = Constante de amortiguamiento
f = Fuerza aplicada
y = Dezplazamiento
( ) t f ky y b y m = + +

Control Clsico
(Dominio de Laplace s)
Representacin:
Entrada-Salida
Se manejan:
Ganancia, MF, MG, e
c
,
M
p
%, ,, t
s
, t
p
Control Moderno
(Dominio del tiempo t)
Representacin:
Variables de estado
Se manejan:
Ganancia, Controlabilidad,
Observabilidad, Estabilidad
Transformando en Laplace
( ) ( ) ( ) ( )
( )| | ( )
( ) ( )
( )
( )
k bs ms
s F
s Y
s F
k bs ms
s Y
s F k bs ms s Y
s F s kY s bsY s Y ms
+ +
=
+ +
=
= + +
= + +
2
2
2
2
1
1
Pol. Caracterstico
FT
Ganancia
k bs ms + +
2
1
( ) s F
( ) s Y
( ) ( ) ( ) s F s G s Y =
( ) t f ky y b y m = + +

Control Clsico
2 1
x y x y si = =

f
m
x
m
k
x
m
b
f
m
y
m
k
y
m
b
y x
x y x
f
m
y
m
k
y
m
b
y
1 1
1
1 2 2
2 1
+ = + = =
= =
+ =



f
m x
x
m b m k x
x
(

+
(

=
(

1
0 1 0
2
1
2
1

| | | |f
x
x
y 0 0 1
2
1
+
(

=
( ) ( ) ( ) t Bu t Ax t x + =

( ) ( ) ( ) t Du t Cx t y + =
( ) t f ky y b y m = + +

Control Moderno
Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms
pequeo de variables (denominadas variables de estado) de
modo que el conocimiento de estas variables en t = t
0
, junto con el
conocimiento de la entrada para t t
0
, determinan completamente
el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t t
0
.
Variables de estado. Las variables de estado de un sistema
dinmico son las que constituyen el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado del sistema dinmico.
Si se necesitan al menos n variables x
1
, x
2
, ., x
n
, para
describir por completo el comportamiento de un sistema
dinmico, entonces tales n variables son un conjunto de variables
de estado.
Tales variables no necesitan ser fsicamente medibles o
cantidades observables.
Definiciones
Las variables que no representan cantidades fsicas y aquellas
que no son medibles ni observables pueden seleccionarse como
variables de estado. Tal libertad al elegir las variables de estado
es una ventaja de los mtodos de espacio de estados. Sin
embargo, en la prctica es conveniente elegir cantidades que se
midan con facilidad para las variables de estado.
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para
describir por completo el comportamiento de un sistema
determinado, estas n variables de estado se consideran los n
componentes de un vector x. Tal vector se denomina vector de
estado. Por tanto un vector de estado es aquel que determina de
manera nica el estado del sistema x(t) para cualquier tiempo t
t
0
, una vez que se obtiene el estado en t = t
0
y se especifica la
entrada u(t) para t t
0
.
Espacio de estado. El espacio n dimensional cuyos ejes de
coordenadas estn formados por el eje x
1
, x
2
, ., x
n
, donde x
1
, x
2
,
., x
n
. son las variables de estado, se denomina espacio de
estado.
Ecuaciones en el espacio de estado. En el anlisis en el
espacio de estado, se centra la atencin en los tres tipos de
variables que aparecen en el modelado de los sistemas
dinmicos; las variables de entrada, las variables de salida y las
variables de estado. La representacin en el espacio de estado
de un sistema dado no es nica, salvo el nmero de variables de
estado, es el mismo para cualquiera que sea la representacin de
variables de estado de un mismo sistema.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =

Donde:
Ecuacin de estado y ecuacin de salida de un sistema lineal
A= Matriz de Estado (Matriz del sistema o Planta)
B= Matriz de Entrada (Matriz de Control)
C= Matriz de Salida (Matriz de Medicin)
D= Matriz de Transmisin Directa
Diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo
continuo representado en el espacio de estados.
u y
dt
dy
dt
y d
= + +
2
2
( ) ( ) ( ) ( ) s U s Y s sY s Y s = + +
2
( )( ) ( ) s U s s s Y = + + 1
2
( )
( ) 1
1
2
+ +
=
s s s U
s Y
2
3
2
1
1
j s + =
2
3
2
1
2
j s =
Funcin de
Transferencia
(una ent. una sal.)
Ecuacin diferencial
Ecuacin caracterstica
0 1
2
= + + s s
Races de la ecuacin
caracterstica
Ejemplo: Control Clsico
-1 -2
1
-1
PLANO s Respuesta en el tiempo de
la salida y(t) para una
entrada escaln
Sistema estable
je
o
y(t)
t
u y
dt
dy
dt
y d
= + +
2
2

1
2
2
x
u y
dt
dy
dt
y d
+ =
} } }
+ =
1
2
2
x
dt
dy
dt
y d

2
1
x
x y
dt
dy
+ =
} }
=
2
x
dt
dy

2
x y =
1 2 2
2 1
2
1 2
1
2 2
1 1
de derivada la es
de derivada la es
x x x
u x x
x y
x y x
u y x
x x
x x
+ =
+ =
=
+ =
+ =

Ejemplo: Control Moderno

( ) ( ) ( ) t Bu t Ax t x + =

u
x
x
x
x
(

+
(

=
(

0
1
1 1
1 0
2
1
2
1
Ecuacin de estado
Obteniendo los valores propios de la matriz A
0
1 1
1
0
1 1
1 0
1 0
0 1
0
=
+
=
(

A I
n
( )( )
2
3
2
1
0 1
0 1 1
2 , 1
2
j =
= + +
= + +

| | | |

(

=
2
1
1 0
x
x
y
Ecuacin de salida
t t
x
1
x
2
x
1
x
2
Espacio de Estado
Respuestas para una entrada u escaln unitario