PFC Fernando de Sisternes

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

CONTROL DIRECTO DE POTENCIA DE INVERSORES
TRIFSICOS ANTE PERTURBACIONES DE RED.
APLICACIN A LA GENERACIN ELICA

PROYECTO FIN DE CARRERA

AUTOR: FERNANDO JOS DE SISTERNES JIMNEZ
DIRECTOR: Dr. JOS LUIS RODRGUEZ AMENEDO

MADRID 2005

Control Directo de Potencia de Inversores Trifsicos ante Perturbaciones de Red.
Fernando Jos de Sisternes Jimnez 2

ndice General

AGRADECIMIENTOS 3

RESUMEN 4

ABSTRACT 5

INTRODUCCIN 12

1. Planteamiento del problema y objetivos 13

2. Descripcin de la planta 17

2.1 Ecuaciones elctricas...............................................................................17
2.2 Potencia transferida..................................................................................21

3. Regulacin de la planta 26

3.1 Esquema de regulacin............................................................................26
3.2 Diseo de reguladores..............................................................................27
3.3 Respuesta del sistema...............................................................................31

4. Control del inversor 34

4.1 Sinusoidal PWM modulation...................................................................34
4.2 Six-step operation....................................................................................38
4.3 Space Vector PWM modulation..............................................................41

5. El control directo de potencia 47

5.1 Descripcin del mtodo............................................................................47
5.2 Esquema de control..................................................................................52

6. Resultados 54

6.1 Modelos del sistema con SIMULINK.....................................................54
6.2 Comportamiento ante falta monofsica...................................................56
6.2.1 SVPWM.......................................................................................58
6.2.2 CDP..............................................................................................59
6.3 Comportamiento ante falta bifsica.........................................................61
6.3.1 SVPWM.......................................................................................62
6.3.2 CDP..............................................................................................64
6.4 Comportamiento ante falta trifsica.........................................................65
6.4.1 SVPWM.......................................................................................67
6.4.2 CDP..............................................................................................68
6.5 Tablas de resultados.................................................................................70

7. Conclusiones 72

Anexo A: Transformaciones de ejes.............................................................75
Anexo B: Muestreo del fasor de tensin......................................................80
Anexo C: Modelo de la planta con SVPWM................................................82
Anexo D: Cdigo fuente SVPWM.................................................................87
Anexo E: Modelo de la planta con CDP......................................................95
Anexo F: Cdigo fuente CDP......................................................................96

Bibliografa........................................................................................................103


Agradecimientos

Quisiera expresar mi ms sincero agradecimiento a todas las personas sin cuyo apoyo,
colaboracin y paciencia, este Proyecto Fin de Carrera y la finalizacin de la carrera
Ingeniera Industrial jams hubiera sido posible

A mis padres, D. Luis Fernando de Sisternes Acebedo y Da. Mara del Carmen
Jimnez Ramos por la educacin y valores en los que he crecido, los cuales llevo con
orgullo.

A mi familia y amigos, en especial a mi hermana , por no haber tenido en cuenta
todos aquellos momentos en los que por presiones de exmenes u otras circunstancias
no he sabido comportarme como se merecen.

A D. Jess Fernndez S.M. por la mentalidad analtica e imborrables valores que
supo transmitir a sus alumnos.

A D. Jiabing Wang (University of Sheffield) cuya aportacin, plasmada en las
notas de clase de la asignatura Motion Control and Servo Drives Systems, ha sido
crucial para comprender los fundamentos tericos sobre los que gran parte de este
proyecto est basado.

A D. Alberto Cea Lzaro por haberme dado la oportunidad de conocer el sector
elico en su globalidad y por transmitirme de manera indirecta su visin constructiva y
efectiva de afrontar los problemas.

A D. Isaac Joaqun Snchez Gmez, D. Jess Gimeno Sarciada, D. Ignacio de
Pedro Castillo, D. Carlos Alberto Prez Lillo y muchos otros que no menciono pero de
los que no me olvido, por su compaa y amistad a lo largo de todos estos aos de
carrera.

Finalmente, quisiera agradecer a D. Jos Luis Rodrguez Amenedo por su gran
generosidad al compartir sus extensos conocimientos sobre este era, de lo cual estoy
tremendamente orgulloso y por lo que le estar por siempre agradecido. Tambin quiero
hacer mencin a su inagotable paciencia, as como a sus contnuos nimos y apoyo
hacia mi persona a lo largo de todo el desarrollo de este proyecto.

A todos ellos, sinceramente, muchas gracias.


Resumen

El magnfico desarrollo experimentado por el sector de la energa elica en Espaa
durante los ltimos aos, llegando a cubrir el 6 % de la demanda nacional de
electricidad, necesita de elementos y nuevas tcnicas de control que faciliten en la
medida de lo posible la integracin de los parques elicos en el sistema elctrico
nacional.

Ante el requerimiento del operador del sistema de que los parques elicos adapten sus
sistemas para adecuar su respuesta ante huecos de tensin, surge la necesidad de
optimizar el control de stos. Con este fin, se fija el objetivo de este Proyecto Fin de
Carrera en simular el comportamiento ante huecos de tensin de un novedoso mtodo
de control denominado Control Directo de Potencia (CDP).

Actualmente, la tcnica comunmente empleada para controlar el convertidor que enlaza
aerogeneradores asncronos doblemente alimentados (GADA) y sncronos, con el
transformador de conexin a red, es la denominada Space Vector PWM (SVPWM).
Este mtodo, cuyo comportamiento es bien conocido, es el que implementan los
principales fabricantes de aerogeneradores en sus sistemas.

An conociendose sus tericas ventajas, el empleo del CDP es todava escaso debido
fundamentalmente a los satisfactorios resultados obtenidos con el SVPWM, al no
conocer de manera precisa cul es su comportamiento en servicio y al requerir el CDP
de una mayor frecuencia de conmutacin.

Con el avance en el campo de los dispositivos semiconductores y en lo que a su
frecuencia de conmutacin se refiere, la diferente frecuencia demandada por ambos
mtodos no es un verdadero impedimento, debindose optar siempre por el mtodo que
ofrezca unas mejores prestaciones. Es por esta causa por la que en este proyecto se va a
simular el comportamiento del CDP frente a los huecos de tensin monofsicos,
bifsicos y trifsicos ms severos que estn contenidos en la envolvente huecos
tipificada en el P.O.12.2, demostrando as de una manera cuantitativa las muchas
ventajas del CDP frente al SVPWM.


Abstract

The awesome development experienced by the spanish wind energy industry during
past years, reaching a 6 % coverage of the national demand for electricity, needs new
devices and control techniques that facilitate as much as possible the integration of wind
farms in the national power system.

In view of the requirement of the grid operator for wind farms to adapt their systems to
adecuate their response to voltage dips, it comes up the necessity to optimize its control.
With this purpose, the target of this Final Research Project has been set up in simulating
the response of a new control technique called Direct Power Control (DPC).

Currently, the commonly used technique to control the converter which joins doubly fed
asynchronous wind turbines and synchronous wind turbines with the connection-to-grid
transformer, is the so-called Space Vector PWM (SVPWM). This method, whose
behaviour is well known, is the one implemented by wind turbine constructors in their
systems.

Although its theoretical assets are known, the use of DPC is not so widespread yet,
basically due to the satisfactory results obtained with SVPWM, the imprecise
knowledge of its operating behaviour and the requirement of a greater switching
frequency for the CPD.

Considering the advance in the field of semiconductor devices and all the concerned to
its switching frequency, the different frequency required by both methods does not
signify a trully barrier, having always to choose the method that offers the best
performance. It is for this reason why this project is going to deal with the behaviour of
the CPD among the most severe one-phase, two-phase and three-phase voltage dips
contained in the voltage dips covering, specified in the Operational Procedure 12.2,
demonstrating then, in a cuantitative manner, the many advantages of the CPD over the
SVPWM.


Introduccin

Desde comienzos del siglo XX, la humanidad ha comenzado a tener consciencia de las
repercusiones del imparable desarrollo industrial que ha acontecido a escala global a lo
largo de los ltimos siglos, y de los incesantes cambios que se estn produciendo a
causa de esto en nuestro entorno. Estas repercusiones se manifiestan en un creciente
aumento de la temperatura global del planeta, producido por el llamado efecto
invernadero, ocasionando as un cambio climtico en el que ya estamos inmersos.

El efecto invernadero

La Tierra recibe energa del Sol en forma de radiacin electromagntica, la superficie
terrestre recibe radiacin ultravioleta (UV) y radiacin visible y emite radiacin
terrestre en forma de radiacin infrarroja. Estos dos grandes flujos energticos deben
estar en balance, afectando la atmsfera a la naturaleza de este balance. Los gases de
efecto invernadero (vapor de agua, CO
2
, metano, oxidos de nitrgeno, ozono y
clorofluorocarburos) permiten que la radiacin de onda corta solar penetre sin
impedimento pero absorben la mayor parte de la emisin de ondas largas terrestres. Por
ello la temperatura global promedio es de 288K o 15C , 33 grados ms alto que si no
tuviera atmsfera. Este efecto es lo que se conoce como "Efecto Invernadero".

Fig. I.1: Origen del efecto invernadero

A causa del masivo aumento de emisiones de gases de efecto invernadero, nuestro
planeta se est calentando. Los ltimos 10 aos han sido los ms calurosos desde que se
llevan registros y los cientficos anuncian que en el futuro sern an ms calientes. A
medida que el planeta se calienta, los casquetes polares se derriten. Adems, el calor del
sol cuando llega a los polos es reflejado de nuevo hacia el espacio. Al derretirse los
casquetes polares, menor ser la cantidad de calor que se refleje, lo que har que la
tierra se caliente an ms. El calentamiento global tambin ocasionar que se evapore
ms agua de los ocanos. El vapor de agua acta como un gas invernadero,
producindose as un mayor calentamiento. Esto contribuye al llamado "efecto
amplificador".

Debido a los efectos potenciales en la salud humana y en la economa, y debido a su
impacto en el ambiente, el calentamiento global es motivo de gran preocupacin.
Disminucin de la capa de nieve, elevacin de los niveles de los mares y cambios
meteorolgicos son consecuencias del calentamiento global que pueden influir en las
actividades humanas y en los ecosistemas. . Segn las previsiones presentadas por la
Secretara de la Convencin Marco de las Naciones Unidas sobre el Cambio Climtico
(UNFCCC) la temperatura mundial puede aumentar entre 1,4C y 5,8C y el nivel del
mar puede subir entre 9 y 88 cm. Conforme el clima se haga ms clido la evaporacin
se incrementar. Esto causar un aumento de las precipitaciones lluviosas y ms
erosin. Se piensa que esto podra resultar en un tiempo meteorolgico ms extremo
conforme progrese el calentamiento global.

El calentamiento global modificar la distribucin de la fauna y floras del planeta.
Algunas especies pueden ser forzadas a emigrar de sus habitats para evitar su extincin
debido a las condiciones cambiantes, mientras otras especies pueden extenderse. Pocas
de las ecorregiones terrestres pueden esperar no resultar afectadas. Ello conllevar la
extensin de enfermedades de las que algunos de estos animales son portadores. Tal es
el caso de la Malaria, el Dengue o la Fiebre Amarilla, cuyos vectores son ciertas
especies de mosquitos que habitan principalmente en zonas tropicales.

Otro punto posible de discusin est en cmo incidiran los efectos del calentamiento
global en el equilibrio econmico humano norte-sur. Si producira un aumento de la
desertizacin de los pases ridos y semiridos aadido a un clima ms benigno en los
pases fros o si el efecto sera diferente.

Declaracin de Ro

La Declaracin de Ro sobre medioambiente y desarrollo sostenible (3-14 de junio de
1992), dentro de la conferencia llevada a cabo por Naciones Unidas sobre
medioambiente y desarrollo, declara que el derecho al desarrollo debe ser ejercido de
manera que equitativamente se satisfagan las necesidades de desarrollo y
medioambientales de las generaciones presentes y futuras. [...] Con el fin de lograr un
desarrollo sostenible, la proteccin medioambiental debe constituir una parte integral
del proceso de desarrollo y no debe ser considerada aisladamente de ste. Este
compromiso entre desarrollo y medioambiente implica reducir de una manera drstica el
impacto que tienen sobre el medioambiente todas las actividades llevadas a cabo por el
hombre.

Protocolo de Kyoto

El Protocolo de Kyoto sobre el cambio climtico fue auspiciado por la ONU dentro de
la Convencin Marco de las Naciones Unidas sobre el Cambio Climtico (CMNUCC) y
firmado en 2002 por la Unin Europea. Tiene como objetivo que los pases
industrializados reduzcan sus emisiones un 8% por debajo del volumen de 1990, ya que
los que estn en vas de desarrollo no tienen ninguna restriccin, como es el caso de
China, India o Brasil, por citar los ms contaminantes. Su nombre formal en ingls es
Kyoto Protocol To the United Nations Framework Convention on Climate Change.

El 11 de diciembre de 1997, los pases industrializados se comprometieron en la ciudad
de Kyoto a ejecutar un conjunto de medidas para reducir los gases de efecto
invernadero. Los gobiernos signatarios pactaron reducir en un 5,2% de media las
emisiones contaminantes entre 2008 y 2012, tomando como referencia los niveles de
1990. El acuerdo entr en vigor el 16 de febrero de 2005 despus de la ratificacin por
parte de Rusia el 18 de noviembre de 2004.

Tabla I.1: Evolucin de la emisin de gases de efecto invernadero en la UE (Fuente:
EUROSTAT)

El objetivo principal es luchar contra los efectos del cambio climtico. Segn las cifras
de la ONU, se prev que la temperatura media de la superficie del planeta aumente entre
1,4 y 5,8C de aqu a 2100, a pesar de que los inviernos son ms frios y violentos.
"Estos cambios repercutirn gravemente en el ecosistema y en nuestras economas",
seala la Comisin Europea sobre Kyoto.

El compromiso ser de obligatorio cumplimiento cuando lo ratifiquen los pases
industrializados responsables de, al menos, un 55% de las emisiones de CO
2
. Con la
ratificacin de Rusia en marzo de 2005, despus de conseguir que la UE pague la
reconversin industrial rusa, as como la modernizacin de sus instalaciones, en especial
las petroleras, el protocolo ha entrado en vigor. Por su parte, el gobierno de Estados
Unidos, se niega a ratificar el protocolo.

Con la entrada en vigor del Protocolo de Kyoto, un total de 35 pases industrializados
(la Unin Europea de los 15, Canad, Noruega, Islandia, Japn, Nueva Zelanda, Rusia,
Bulgaria, Repblica Checa, Estonia, Hungra, Letonia, Polonia, Rumania, Eslovaquia,
Suiza, Liechtenstein, Lituania, Eslovenia, Croacia y Ucrania) estn obligados
jurdicamente a cumplir los objetivos establecidos para reducir o limitar las emisiones
de seis gases de efecto invernadero (dixido de carbono, metano, xido nitroso,
hidrofluorocarburos, perfluorocarburos y hexafluoro de azufre) entre los aos 2008 y
2012. Estados Unidos, lejos de ratificar el protocolo, y responsable del 36,1% de las
emisiones totales a la atmsfera, present un plan nacional alternativo basado en
medidas voluntarias por parte de la industria. Tampoco se han sumado a esta iniciativa
Australia ni Mnaco, que suman los dos el 2% del total de emisiones. Est previsto que
las negociaciones internacionales sobre un segundo periodo de compromiso relativo al
Protocolo de Kyoto para despus de 2012 se establezcan durante el ao 2005.

80
90
100
110
120
130
140
150
ao
base
1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002
ao
%
Espaa
compromiso Espaa
UE
compromiso UE

Fig. I.2: Emisiones de CO
2
. Evolucin espaola y europea (Fuente: MMA, INE)

A lo largo de estos ltimos aos, la evolucin de la emisin de gases de efecto
invernadero para cada pas ha sido diferente, llegndose a registrar casos que presentan
tendencias crecientes y casos donde la tendencia es decreciente. La Tabla I.1 muestra
en cifras la evolucin seguida por los pases europeos hasta el ao 2002, mientras que
en el la Fig. I.2 se comprueba la diferente tendencia seguida por el caso espaol
respecto a la media europea. Espaa tiende cada vez ms a alejarse de los objetivos
establecidos en Kyoto, mientras que la UE, estando levemente por encima de los
objetivos marcados, muestra una cierta estabilidad.

La energa elica como elemento contra el cambio climtico

Desde que a finales del siglo XIX el profesor LeCour desarrollara la primera turbina
para la produccin de energa elctrica, la evolucin tecnolgica en este campo ha sido
espectacular, impulsada enormemente en la dcada de 1970 por la crisis del petrleo y
en la ltima dcada por la necesidad de disponer de fuentes de energa alternativas y
limpias. Sirva como reflejo del desarrollo en la potencia elica instalada en el mundo:

Fig. I.3: Potencia elica instalada en el mundo (diciembre 2003). Capacidad total:
40.301MW. (Fuente: EWEA)

En efecto, la energa elica es una energa en auge debido principalmente las
insignificantes emisiones nocivas producidas a lo largo del ciclo de vida de una central
de este tipo. Este hecho, junto al fuerte impacto ambiental que tienen las centrales de
generacin elctrica, posicionan a la energa elica como una de las soluciones ms
efectivas en favor de la lucha contra el cambio climtico. La capacidad total a finales de
2003 lleg a los 40.301MW, de los que Espaa aport 6.420MW. Este estado de
progreso de la tecnologa, unido a las fuertes inversiones que se estn produciendo
entorno a ella, hacen de la energa elica una fuente de energa elctrica no
contaminante capaz de presentarse como alternativa a las centrales convencionales.

En la Fig. I.4 se pueden cuantificar de una manera aproximada las emisiones de CO
2

evitadas por los parques elicos espaoles a lo largo de los ltimos aos, suponiendo
que las emisiones de CO
2
a la atmsfera de una central de carbn -que es la ms
contaminante- son de 1022t/GWh y las de una central de ciclo combinado la que
menos- de 350t/GWh.

5.285.595 tn
si se emplea
tecnologa de cc
15.433.938 tn
si se emplea
tecnologa carbn
0
2.000.000
4.000.000
6.000.000
8.000.000
10.000.000
12.000.000
14.000.000
16.000.000
18.000.000
1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004
ao
t
o
n
e
l
a
d
a
s
rango de emisiones evitadas

Fig. I.4: Rango de emisiones evitadas por la elica durante los ltimos aos (Fuente:
CNE)

Plan de Fomento de las Energas Renovables en Espaa

La primera medida an vigente tomada por el Gobierno Espaol para la reducir la
emisin de gases de efecto invernadero es el Plan de Fomento de Energas Renovables
en Espaa. El Plan de Fomento se elabora como respuesta al compromiso sealado en
la Ley 54/1997, de 27 de noviembre, del Sector Elctrico, que define el objetivo a
alcanzar en el mnimo del 12% de aportacin de las energas renovables a la demanda
energtica de Espaa en el horizonte de 2010. Este Plan fija en 8.974MW el objetivo
de potencia elica instalada, cifra que ser revisada en un futuro con el objetivo de
adecuar los objetivos de la elica a tenor de la rpida y excelente respuesta del sector a
todas las iniciativas solicitadas por el Sistema Elctrico, del potencial elico existente y
de alcanzar los criterios de estabilidad que los inversores demandaban.

Situacin actual de la industria elica en Espaa

La evolucin del sector elico en Espaa desde la elaboracin del Plan de Fomento
hasta nuestros das, ha superado todas las expectativas reflejadas entonces. A finales del
ao 2004 se ha rozado el objetivo fijado por el Plan para el ao 2010. A travs de la Fig.
I.5, puede apreciarse la evolucin de este sector en nuestro pas.
2 3 33 34 41 98
227
420
839
1.585
2.198
3.389
4.879
6.208
8.529
8.974
13.000
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
1
9
9
0
1
9
9
1
1
9
9
2
1
9
9
3
1
9
9
4
1
9
9
5
1
9
9
6
1
9
9
7
1
9
9
8
1
9
9
9
2
0
0
0
2
0
0
1
2
0
0
2
2
0
0
3
2
0
0
4
2
0
1
0
*
2
0
1
1
*
*
*Previsin Plan de Fomento de las Energas Renovables en Espaa (diciembre 1999)
** Previsin Planificacin de los Sectores de Electricidad y Gas - Desarrollo de la Red de
Transporte 2002-2011
M
W
Acumulado
Anual

Fig. I.5: Evolucin y objetivos de la potencia elica instalada en Espaa (Fuente: AAE,
IDAE)

Uno de los puntos a tener muy en cuenta es el impacto de la penetracin de los parques
elicos en la red. Durante el ao 2004 la energa elica cubri ms del 6% de la
demanda nacional de electricidad (Fig. I.6). Esta cifra pone de manifiesto la necesidad
de adecuar los parques elicos a los requerimientos impuestos por el operador del
sistema y la importancia de implantar nuevas lneas de evacuacin capaces de transmitir
toda la energa aportada.

ao
produccin
energa elica
(GWh)
demanda
energa
elctrica (GWh)
demanda energa
primaria (GWh)
1990 2,20 135.306 1.023.512
1991 2,80 140.116 1.054.012
1992 17,30 141.474 1.068.698
1993 84,70 141.582 1.056.140
1994 77,90 153.351 1.085.930
1995 180,80 159.245 1.135.698
1996 374,10 164.057 1.138.791
1997 696,80 170.770 1.206.116
1998 1.353,63 181.998 1.286.907
1999 2.695,94 194.056 1.347.244
2000 4.688,59 205.449 1.413.442
2001 6.931,51 216.934 1.446.012
2002 9.602,11 222.056 1.495.349
2003 12.062,77 239.364 1.542.116
2004 15.101,70 246.992
Fuente: CNE, INE

Tabla I.1: Evolucin espaola de la produccin de energa elica, demanda de energa
elctrica y demanda de energa primaria
0
1
2
3
4
5
6
7
1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004
ao
%
Cobertura de la demanda de
energa primaria
Cobertura de la demanda de
electricidad

Fig. I.6: Cobertura en Espaa de la demanda de energa elctrica y primaria por parte de
la elica

Perspectivas de crecimiento

Las perspectivas de crecimiento del sector elico durante los prximos aos son muy
halageas. A la prxima revisin del Plan de Fomento se le suman medidas como el
Plan Nacional de Asignacin de Derechos de Emisin que encarecen los costes de
aquellas centrales productoras que emitan gases de efecto invernadero, favoreciendo a
aquellas formas de energa no contaminantes.

El documento Planificacin de los Sectores de Electricidad y Gas Desarrollo de la Red
de Transporte 2002-2011, llevado a cabo por la Direccin General de Poltica
Energtica y Minas establece un objetivo para 2011 de 13.000MW instalados en
Espaa.

Segn el ltimo informe anual publicado por la Asociacin Empresarial Elica (AEE),
Espaa tiene potencial elico suficiente para superar los 30.000 MW instalados, sin
incluir los parques marinos ni la repotenciacin de parques obsoletos. Descontando la
parte destinada a la exportacin, y teniendo en cuenta el actual ritmo de atraccin de
inversin en nuevas promociones que se mantendr constante con el marco retributito
en vigor-, en Espaa puede mantenerse una pauta de instalacin elica que oscile entre
los 1.500 y 2.000 MW anuales.

De este modo, la electricidad obtenida a partir de la fuerza del viento puede llegar a
cubrir en 2011 el 16% de la demanda nacional de electricidad. Para alcanzar estas cifras,
sera necesario tener instalados unos 23.000 MW elicos, capaces de producir unos 52
TWh.

Las perspectivas a nivel mundial estn basadas en hiptesis con un grado de
incertidumbre mayor. Sirva a modo de curiosidad, el estudio WIND FORECE 12,
llevado a cabo por EWEA, que prev que en el ao 2020 el sector elico cubrir el 12%
de la demanda de electricidad.
0
5000
10000
15000
20000
25000
30000
35000
40000
2003 2006 2009 2012 2015 2018 2021 2024 2027 2030 2033 2036 2039 2042
ao
T
W
h
0,00
5,00
10,00
15,00
20,00
25,00
30,00
%
demanda TWh
produccin TWh
Penetracion %

Fig. I.7: Previsin de evolucin WIND FORCE 12 (Fuente: EWEA)


Captulo 1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Y OBJETIVOS

A pesar de que durante los ltimos aos el desarrollo de proyectos de parques elicos se
ha multiplicado, ste se ha visto limitado por una serie de circunstancias debidas a las
singulares caractersticas de la energa elica. Fundamentalmente son tres las
dificultades tcnicas a las que se ha enfrentado y se enfrenta el sector:

Prediccin de la produccin
Necesidad de nuevas lneas de evacuacin de potencia
Comportamiento del parque ante faltas en la red

De estos tres aspectos tcnicos, es el estudio del comportamiento del parque ante faltas
en la red el que ser tratado en este proyecto

1-1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Desde el punto de vista del parque, la condicin necesaria para que ste permanezca
conectado durante el transcurso de una falta, es que una vez recuperada la tensin, el
parque sea capaz de alcanzar el rgimen permanente que tena antes de producirse la
falta. Desde el punto de vista del operador del sistema, no slo se ha de cumplir esta
condicin, sino que tambin el parque debe comportarse de manera satisfactoria durante
el transcurso y despeje de la falta. Este comportamiento mnimo satisfactorio puede
resumirse en que el consumo neto de potencia reactiva del parque durante la falta sea
nulo.

Los huecos de tensin son cadas bruscas de la tensin causadas por faltas en la red. Son
sucesos de naturaleza aleatoria y pueden caracterizarse por la magnitud de la tensin
durante el hueco y por su duracin.

La continuidad en el suministro ante huecos de tensin viene fijada en el P.O.12.2,
estableciendo que: Las instalaciones no se desconectarn como consecuencia de los
huecos de tensin asociados a cortocircuitos correctamente despejados; se tomarn, por
lo tanto, las medidas de diseo y/o control en stas (y todos sus componentes) para que
soporten sin desconexin huecos de tensin trifsicos, bifsicos o monofsicos, en el
punto de conexin a la red de transporte, es decir, que no se produzca desconexin en la
zona gris de la Fig. 1.1:

Fig. 1.1: Envolvente tensin-tiempo admisible en el punto de conexin

Debido a la variedad tecnolgica presente en los parques elicos espaoles, existen
parques que s estn preparados para permanecer conectados ante huecos de tensin y
parques que no lo estn. Esto da lugar a que las protecciones de muchos parques se
disparen ante determinado tipo de faltas aislndolos de la red de transporte o de
distribucin a la que estn conectados y dejando as de entregar al sistema la potencia
que estaban suministrando antes del inicio de la falta.

La problemtica surge cuando la potencia elica instalada es del orden de la instalada
actualmente en Espaa y, ante una falta en la red, la perdida de potencia por
desconexin de parques pueda producir el colapso del sistema.

Poltica actual del operador del sistema

El operador del sistema elctrico espaol es Red Elctrica de Espaa (REE). Los
requerimientos que REE propone a los parques elicos es que, ante las faltas en la red,
stos deben permanecer conectados y tener un consumo neto de potencia reactiva nulo o
negativo, aportando as reactiva a la red para que se contribuya al despeje de la falta.

Como en la actualidad no todos los parques elicos estn preparados para comportarse
de esta manera ante fallos en la red, en los ltimos aos el operador del sistema se ha
visto obligado a desconectar de la red de transporte parques elicos cuando la potencia
entregada al sistema por estos era mayor de 2000 MW, para evitar que, ante una falta, el
sistema perdiera de manera repentina una gran proporcin de la potencia inyectada en la
red.


El Real Decreto 436/2004

Para fomentar la adaptacin de todos los parques elicos -actuales y en construccin- y
que cumplan con los requisitos de continuidad de suministro ante huecos de tensin, el
Real Decreto 436/2004, en su disposicin adicional cuarta establece que:

Aquellas instalaciones elicas acogidas al grupo b.2, que cuenten con los equipos
tcnicos necesarios para contribuir a la continuidad del suministro frente a huecos de
tensin, incluyendo la oportuna coordinacin de protecciones, tendrn derecho a
percibir un complemento especfico durante cuatro aos.

Este complemento ser equivalente al cinco por ciento de la tarifa elctrica media o de
referencia de cada ao definida en el artculo 2 del Real Decreto 1432/2002, de 27 de
diciembre, independientemente de la opcin de venta elegida en el artculo 22 de este
Real Decreto.

1-2 OBJETIVOS

Ante el requerimiento del operador del sistema para que los parques elicos adapten sus
sistemas para adecuar su respuesta ante huecos de tensin, surge la necesidad de
optimizar el control de stos. Con este fin, se fija el objetivo de este Proyecto Fin de
Carrera en simular el comportamiento ante huecos de tensin de un novedoso mtodo
de control denominado Control Directo de Potencia (CDP).

El sistema para el que se disear este control es un generador sncrono de excitacin
independiente directamente acoplado de potencia nominal 1,5 MW, cuyo esquema
general del sistema elctrico se presenta en la Fig. 1.2.

La frecuencia de la corriente de salida del generador sncrono es igual a la frecuencia de
giro del aerogenerador por la constante de la multiplicadora. Esta corriente a frecuencia
variable se transforma en corriente continua al pasar por un puente rectificador
construido con IGBTs. La etapa de continua acta como nexo de unin entre el
aerogenerador y un inversor trifsico que adaptar la corriente continua para que se
convierta en alterna a frecuencia de red y dar capacidad de controlar el aporte de
potencia activa y reactiva al sistema elctrico.

Actualmente el mtodo empleado para el control del inversor es el SVPWM, cuyos
principios de funcionamiento se tratarn en posteriores captulos, con un control de
corriente y de tensin. Este tipo de control ser simulado ante huecos monofsicos,
bifsicos y trifsicos para, seguidamente, ser sustituido por el Control Directo de
Potencia y realizar para ste los mismo estudios. A partir de ambas simulaciones se
establecer una comparativa para analizar las ventajas y desventajas del nuevo mtodo.


Fig. 1.2: Generador sncrono de excitacin independiente diretamente acoplado

Las conclusiones que se deriven de este proyecto sern de gran utilidad, de cara a
disponer de un estudio que avale el comportamiento del CDP ante huecos de tensin y
de esta manera impulsar el uso generalizado de este sistema de control en aplicaciones
de generacin elica o de generacin convencional.


Captulo 2

DESCRIPCIN DE LA PLANTA

2-1 ECUACIONES ELCTRICAS

El esquema elctrico de la planta, para la que se realizaran los diferentes estudios, es el
que se presenta en la Fig. 2.1.

Fig. 2.1: Esquema de la planta

Se trata de un convertidor de red (CRD), sistema que consta de dos partes: una etapa de
corriente alterna -desde el inversor a la red- y una etapa de corriente continua desde el
rectificador hasta el inversor-.

Los valores numricos de los elementos que determinarn el comportamiento de este
sistema se resumen en (2.1):

V E
V u
mF C
mH L
m R
DC
ab
1500
690
100
4 , 0
57 , 1
=
=
=
=
=
(2.1)

Ecuaciones dinmicas de la etapa de corriente alterna

Las ecuaciones elctricas que gobiernan su comportamiento dinmico son las
siguientes:
dt
di
L i R u e
dt
di
L i R u e
dt
di
L i R u e
c
c c c
b
b b b
a
a a a
+ + =
+ + =
+ + =
(2.2)

Estas ecuaciones pueden expresarse tambin en forma matricial, quedando:

c
b
a
c
b
a
c
b
a
c
b
a
i
i
i
dt
d
L
L
L
i
i
i
R
R
R
u
u
u
e
e
e
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
(2.3)

Con el fin de poder controlar la potencia activa y reactiva entregadas por la planta de
manera independiente, ser necesario transformar estas ecuaciones elctricas de
coordenadas de fase a coordenadas de campo (vase Anexo A). Para ello, aplicaremos a
ambos extremos de la ecuacin la matriz de transformacin C
dq
abc
:

q
d
dq abc abc dq
c
b
a
abc dq
c
b
a
abc dq
c
b
a
abc dq
i
i
C
dt
d
L
L
L
C
i
i
i
R
R
R
C
u
u
u
C
e
e
e
C
0 0
0 0
0 0

0 0
0 0
0 0
(2.4)

donde ntese se ha empleado la equivalencia:

q
d
dq abc
c
b
a
i
i
C
i
i
i
(2.5)

Haciendo uso de las equivalencias anlogas, y de la regla de la cadena,

q
d dq abc
abc dq
q
d
q
d
q
d
q
d
i
i
dt
dC
L
L
L
C
i
i
dt
d
L
L
i
i
R
R
u
u
e
e
0 0
0 0
0 0

0
0
0
0
(2.6)

Para proseguir con el cambio de coordenadas, en este momento se ha de calcular el
trmino que aparece al final de la ecuacin, donde se multiplica una matriz de
transformacin por la derivada de su complemetaria:

=
+ +

+
+
) 120 cos( ) 120 (

) 120 cos( ) 120 (
cos
) 120 ( ) 120 (
) 120 cos( ) 120 cos( cos
3
2

sin
sin
sin
sin sin sin
dt
dC
C
dq abc
abc dq

=
+
+

+
+
sin
sin
sin
sin
sin
sin sin
sin
sin sin
2
3
2
cos
cos
2
3
2
2
3
2
cos
cos
2
3
2
cos
cos
2
3
2
cos
2
3
2
2
3
2
cos
2
3
2
cos
cos
3
2

+
+
+ +
+ +
+ + +
+

+ +
+ +

=

cos
4
3
cos
4
3
4
3
4
cos
cos
4
3
4
3
cos
4
3
4
cos
cos
cos
2
3
cos
4
3
4
cos
2
3
cos
4
3
4
cos
2
3
4
3
4
cos
cos
2
3
4
3
4
cos
cos
cos
4
3
cos
4
3
4
3
4
cos
cos
4
3
4
3
cos
4
3
4
cos
cos
3
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
sin sin
sin
sin sin
sin
sin
sin
sin
sin
sin
sin
sin
sin sin
sin
sin sin
sin
sin sin
sin
sin


=
0 1
1 0
0
2
3
2
3
0
3
2
(2.7)

Ahora llevamos este resultado a la ecuacin elctrica del sistema (2.6), para obtener las
ecuaciones de la planta en coordenadas de campo:

q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
i
i
L
L
i
i
dt
d
L
L
i
i
R
R
u
u
e
e
0
0
0
0
0
0

(2.8)

Si referenciaremos estas ecuaciones respecto a un sistema de referencia sncrono con la
tensin de red (u
d
=1, u
g
=0), las ecuaciones de la planta quedaran de manera definitiva
de la siguiente forma:
d
q
q q
q
d
d d d
i L
dt
di
L i R e
i L
dt
di
L i R u e
+ + =
+ + =
(2.9)

Estas ecuaciones elctricas de la planta, permiten representarla como un diagrama de
bloques:
Fig. 2.2: Funcin de transferencia de la planta

Ecuaciones dinmicas de la etapa de corriente contnua:

El elemento que rige el comportamiento dinmico de esta parte del convertidor, es el
condensador. La ecuacin elctrica de este elemento es:

1
R+sL
e
d
i
d
Li
q
U
d
-
+
+
1
R+sL
e
q
i
q
Li
d
-
+
A R
DC
I I
dt
dE
C
0 0
= (2.10)

donde: C es la capacidad del condesador
E
DC
es la tensin del bus de DC (i.e.: la tensin en el condesador)
I
0R
es la corriente continua proveniente del rectificador del lado del esttor
I
0A
es la corriente continua de entrada al inversor

Multiplicando a ambos lados de la anterior ecuacin por la tensin en la etapa de
continua obtenemos:

A DC R DC
DC
DC
I E I E
dt
dE
E C
0 0
= (2.11)

que en trminos de energa y potencia queda como:

P P
dt
dW
R
C
= (2.12)

donde:

A DC
R DC R
DC C
I E P
I E P
E C W
0
0
2
2
1
=
=
=
(2.13)

W
C
es la energa almacenada en el condensador
P
R
es la potencia entregada por el esttor de la mquina
P es la potencia suministrada a la red a travs del inversor

Combinando las expresiones anteriores, podemos deducir una manera de calcular cul
ser la tensin en el bus de DC:

( )
C
P P
E
R
DC

=
2
(2.14)

2-2 POTENCIA TRANSFERIDA

Puesto que para el control de la tensin del bus de DC, es necesario conocer la potencia
activa transferida y, el Control Directo de Potencia, como se ver ms adelante, se basa
en el control de las variables P y Q, ser necesario el conocimiento de la expresin que
relaciona la potencia con las varibles en coordenadas de campo u
d
, u
q
, i
d
, i
q
.

Para conseguir esta expresin, partiremos de la frmula genrica para el clculo de
potencia aparente, y una vez obtenida sta separaremos sus componentes real e
imaginaria para obtener P y Q:

( ) ( )
( ) ( )
3 3
*
2 2
3 3

2 2
d q d q
d d q q q d d q
S u i u j u i j i
u i u i j u i u i
= = +
= + +
(2.15)

(donde u e i* son fasores espaciales de amplitud el valor de pico de tensin y corriente)

Al estar nuestro sistema sincronizado con la tensin de red (u
G
), u
q
=0 y u
d
=u
G

q d
d d
q d d d
i u Q
i u P
luego
Q j P i u j i u S
=
=
+ = =
2
3

2
3

:
2
3
2
3
(2.16)

2-3 PROGRAMACIN DE LA PLANTA
EN MATLAB

Una vez definidas las ecuaciones elctricas del convertidor, es el momento de buscar la
manera ms eficiente de implementar la planta en una herramienta de simulacin. Este
proceso es inmediato en el momento que tenemos presente el circuito elctrico
equivalente del sistema:

Fig. 2.3: Esquema elctrico de la planta en dos mallas
donde:
II c
I II b
I a
i i
i i i
i i
=
=
=
(2.17)

son las corrientes que circulan por cada rama del convertidor, y

( )
( )
( )
a c DC ca
c b DC bc
b a DC ab
S S E e
S S E e
S S E e
=
=
=
(2.18)

son las tensiones pulsadas de lnea generadas por el inversor, segn el estado de
conmutacin de cada rama Si:

Fig. 2.4: Estados de conmutacin del inversor

Si aplicando la segunda ley de Kirchoff resolvemos el circuito para las dos mallas
presentes, tenemos que:

Malla I:

( )
dt
di
L i R
dt
di
L i R u u e
II
II
I
I b a ab
+ = 2 2 (2.19)
Malla II:

dt
di
L i R
dt
di
L i R u u e
I
I
II
II c b bc
+ = 2 2 ) ( (2.20)
en forma matricial:

110
S
a
,S
b
,S
c
=100
101 001
011
010
000
111
II
I
II
I
bc bc
ab ab
i
i
dt
d
L L
L L
i
i
R R
R R
u e
u e
2
2
2
2
(2.21)

Como medio para implementar dinmicamente este sistema, dentro de la herrmienta de
simulacin SIMULINK, elegimos el bloque state-space model, capaz de modelar
sistemas basados en ecuaciones con variables de estado del tipo:

Fig. 2.5: Bloque State-Space de SIMULINK

El paso resante es modificar las ecuaciones de nuestro sistema para que en ltimo lugar
tengamos el siguiente sistema:

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] u D i C y
u B i A i
+ =
+ =
&
(2.22)

Partiendo del sistema actual en donde:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]

=
+ =
bc bc
ab ab
II
I
u e
u e
u
i
i
i
L L
L L
L
R R
R R
R con
i L i R u
, ,
2
2
,
2
2

&
(2.23)

la transformacin al sistema deseado es:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] { }
[ ]

=
=
L L
L L
L
L con
i R u L i
2
2
3
1

2
1
1
&
(2.24)

Si desarrollamos la expresin:

[ ]
+
+
=
=
II bc bc ab ab
I bc bc ab ab
II
I
bc bc
ab ab
i R u e u e
i R u e u e
L
i
i
R R
R R
u e
u e
L
i
3 2 2
3 2 2
3
1

2
2
2 1
1 2
3
1
&
(2.25)

quedando finalmente:

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] u i y
u
L L
L L
i
L
R
L
R
i
=
0 0
0 0
1 0
0 1
3
2
3
1
3
1
3
2
0
0
&
(2.26)

Por tanto, los parmetros a introducir en el bloque state-space model sern:

=
0 0
0 0
1 0
0 1
3
2
3
1
3
1
3
2
0
0
D
C
L L
L L
B
L
R
L
R
A
(2.27)


Captulo 3

REGULACIN DE LA PLANTA

La dinmica de la planta que se va a controlar corresponde a una funcin de
transferencia de primer orden caracterizada por una constante de tiempo
A
y una
ganancia k
A
. Para realizar el diseo del regulador se supondr que la componente de
acoplamiento presente en las ecuaciones dinmicas del convertidor (2.8) ha sido
conpensada previamente, de manera que su efecto pueda suprimirse de cara al diseo
independiente de cada lazo.

3-1 ESQUEMA DE REGULACIN

Al separar los dos lazos de regulacin mediante la tcnica de compensacin de la
componente de acoplamiento, tenemos dos sistemas independientes en los que
nicamente habr que disear los reguladores de corriente y el de tensin:

Fig. 3.1: Esquema de regulacin de la componente d

Fig. 3.2: Esquema de regulacin de la componente q

k
A
A
k
A C
A C
+
-
PI corriente

i
q
* i
q
e
q

U
G
i
DC
*
E
DC
*
k
A
A
+

c
k
A C
A C
k
e
e
+ +
+
- -
-
PI tensin

PI corriente

i
d
* i
d

-
e
d

+
3-2 REGULACIN DE CORRIENTE

El bucle interno de corriente es comn para los dos subsistemas de regulacin. Para
calcular los parmetros del regulador PI (k
AC
,
AC
), se proceder a reducir cada bucle a
su funcin de transferencia equivalente y sta se comparar con otra del mismo orden
con un patrn de respuesta deseado (factor de amortiguamiento y frecuencia de
oscilacin
n
).

Fig. 3.3: Bucle interno de corriente

La funcin de transferencia en lazo cerrado de este bucle interno se calcula como sigue:

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
A AC
A AC
A
A AC
A AC AC A AC
AC A AC A Ac
AC A AC
A AC
AC A AC
A AC
AC A AC
I
k k
s
k k
s
s k k
s k k s s
s k k
s s
s k k
s s
s k k
s G

+ +
+
=
=
+ + +
+
=
+
+
+
+
+
=
2
1

1 1
1
1
1
1
1
1
) (
(3.1)

mientras que la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es:

2 2 2
2
) (
n n
orden
s s
s N
G
+ +
= (3.2)

Si comparamos la expresiones (3.1) y (3.2), obtenemos los parmetros que determinan
la respuesta del sistema:

A AC
A AC
A
A AC
A AC
A AC
n
k k
k k
k k

2
1 +
=
=
(3.3)

Los parmetros de la dinmica de la planta,
A
y k
A
, pueden ser calculados partiendo de
los valores de los elementos la constituyen y comparando Fig. 2.2 y Fig. 3.3:

+
-
PI corriente

i* i
e k
A

A
s+1
k
AC
(
AC
s+1)

AC
s

1
94 , 636
57 , 1
1 1
25 , 0
57 , 1
4 , 0
= =
=
= =
m R
k
s
m
mH
R
L
A
A
(3.4)

Para proseguir con el diseo del regulador de corriente, adoptaremos dos criterios:

Se toma una constante de tiempo
AC
proporcional a la constante de tiempo de la
planta tA. Cuanto mayor sea su valor menor es el ancho de banda del sistema. El valor
que se ha tomado en este caso es
AC
=
A
/10.
La ganancia del regulador se toma de tal forma que el amortiguamiento de los
polos del sistema en cadena cerrada sea de =0,7071 (parte real igual a parte imaginaria)
(Fig. 3.4).

Si atendemos a estos criterios y hacemos uso de las ecuaciones (3.3) y los valores (3.4),
obtenemos los valores del regulador:

=
=
02817 , 0
025 , 0
AC
AC
k
s
(3.5)

y el valor dela funcin de transferencia en lazo cerrado del bucle interno de corriente:

8 , 2870 77 , 75
8 , 2870 77 , 71
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
I
(3.6)

La localizacin de los polos en cadena cerrada puede ser comprobada, representando el
lugar de las races del funcin de transferencia G
I
(s), a partir del siguiente cdigo de
MATLAB:

>> N=[71.77 2870.8];
>> D=[1 75.77 2870.8];
>> Gi=tf(N,D)

Transfer function:
71.77 s + 2871
--------------------
s^2 + 75.77 s + 2871

>> rlocus(Gi);


Fig. 3.4: Lugar de las races de G
I
(s)

Para proseguir con el diseo del regulador de tensin en el siguiente punto, ser til
disponer de una funcin de transferencia sencilla que sea equivalente al bucle de
corriente en cadena cerrada. Esto puede lograrse equiparando el sistema cuyo orden se
desea reducir a un sistema de primer orden, cuya constante de tiempo es el inverso del
ancho de banda del sistema original. El ancho de banda de un sitema de segundo orden
puede verse fcilmente a travs de su diagrama de Bode, para lo cual ejecutaremos el
siguiente comando de MATLAB:

>> bode(Gi)

Fig. 3.5: Diagrama de Bode de G
I
(s)

La frecuencia correspondiente a una ganancia de 3dB es de 106rad/s, cuyo inverso es
9,43ms.

Este resultado puede comprobarse simulando la respuesta ante entrada escaln del
sistema original y del sistema aproximado.

Fig 3.6: Simulacin de ambos sistemas ante entrada escaln

Fig. 3.7: Respuesta ante entrada escaln de G
I
(s) y su equivalente de 1er orden


3-3 REGULACIN DE TENSIN

El regulador de tensin se ajustar segun el mtodo del ptimo simtrico, considerando
el bucle de corriente como el sistema de primer orden equivalente.

Este metodo esta basado en conseguir el mayor margen de fase del sistema en cadena
abierta, de manera que el sistema realimentado sea lo ms estable posible. La funcin de
transferencia en cadena abierta es del sistema es:

+
=
+
+
=
i
e
i c
e
i c e
e e
s s
s
K
s s
s K
s F

1
1
) 1 (
) 1 (
) (
2
2
(3.7)

Conociendo la respuesta en frecuencia en lazo abierto de el sistema, vemos que el
mayor margen de fase se consigue cuando la frecuencia para la que se consigue una
ganancia en lazo abierto igual a 1, es la misma que produce un desfase menor (cross-
over frequency). Para este sistema, esta frecuencia es:

1 imponiendo
1 1
2
> =
=
a a
a
i e
i i e
d

(3.8)

Segn la notacin del libro de Leonhard [4], un coeficiente a=2, produce un factor de
amortiguamiento igual a 0.5. Estas variables estan realcionadas segn la frmula D=(a-
1)/2.

Para calcular la ganancia, imponemos la condicin siguiente:

i
c
e
i
c
e
i
c
i
c
e e
d
d
a
K a
K
a
K a K
j F
j F
= = =
+
=
=
1
1
) (
1 ) (
2
2
2
2 2 2
(3.9)

De esta manera:
s E
E
K
ms
ms
i e
i
c
e
c
i
03772 , 0 3 43 . 9 4 4
3022 , 5
3 43 . 9 2
1 . 0
2
100
43 . 9
= = =
=

= =
=
=

(3.10)

Partiendo de estos valores, podemos obtener el modelo del bucle de regulacin de la
componente d, bien considerando el bucle interno de corriente, o bien su equivalente
aproximado de primer orden.

Fig. 3.8: Modelo real de regulacin de la componente d

Fig. 3.9: Modelo aproximado de regulacin de la componente d

La respuesta en frecuencia del sistema aproximado en lazo abierto es:

Fig.3.10: Diagrama de Bode del bucle de regulacin de la compoenete d

En Fig. 3.10 se puede ver como efectivamente conseguimos un margen de fase mximo.
Puede comprobarse tambin como la amortiguacin del sistema es de 0,5, si en el lugar
de las raices del sistema en cadena cerrada (Fig. 3.11) los polos pasan por una recta
cuyo ngulo con el eje de abscisas tiene un coseno de 0,5.

Fig. 3.11: Lugar de las races del bucle de regulacin de la componente d

La Fig. 3.12 muestra la respuesta ante entrada escaln del bucle de regulacin de la
componente d en su forma real y aproximada.

Fig. 3.12: Respuesta ante entrada escaln del bucle de regulacin real y aproximado de
la componente d

Captulo 4

CONTROL DEL INVERSOR

En este captulo se expondrn las principales tcnicas de modulacin actuales y cuyo
comportamiento ya es conocido.

4-1 SINUSOIDAL PWM MODULATION

En la tcnica de modulacin Sinusoidal PWM (SPWM) las seales de referencia junto a
la frecuencia y amplitud que se desean a la salida, son comparadas con una seal
triangular de alta frecuencia y, las intersecciones con sta, determinan los instantes de
conmutacin.
Fig. 4.1: Ilustracin de la tcnica Sinusoidal PWM

Los armnicos en la seal de salida estn constituidos por adyacentes a la frecuencia de
conmutacin y los adyecentes a sus mltiplos. Los correspondientes a la frecuencia de
conmutacin y a sus mltiplos, presentes en la tensin de fase (referida al punto N), no
se mantienen en las tensiones de linea al anularse por tratarse de un sistema trifsico.
Por tanto, una alta frecuencia de conmutacin deriva en una corriente esencialmente
senoidal. Este decremento en las prdidas por armnicos se ve descompensado por un
aumento en las prdidas en los interruptores, las cuales son proporcionales a la
frecuencia de conmutacin.

La Fig. 4.2 muestra el esquema de funcionamiento del mtodo Sinusoidal PWM. Para el
control vectorial del convertidor, el vector V
cs
*, vector de referencia de tensin, se
descompone en v
a
*, v
b
*, v
c
*. Tres comparadores y una seal triangular de disparo v
trig
,
que es comn para todas las seales, generan las seales lgicas leg_a, leg_b, leg_c que
gobiernan el disparo de los interruptores del inversor.

Fig. 4.2: Esquema de funcionamiento del mtodo Sinusoidal PWM

Modulacin sncrona vs. asncrona

La seal portadora (triagular) y la moduladora (de referencia) se dice que estn
sincronizadas cuando existe un nmero entero fijo de ciclos de la portadora por cada
ciclo de modulacin. Hay que asegurarse en el diseo del sistema, que los
semiconductores de potencia (IGBTs en este caso) sean capaces de conmutar a la
frecuencia demandada por el comparador.

Mientras que la frecuencia de la onda portadora debe ser un mltiplo de la frecuencia de
la onda fundamental cuando el factor de modulacion en frecuencia es bajo, la
modulacin asncrona es aceptable a altos valores de dicho factor ya que la diferencia de
ciclos de la onda portadora por cilo de modulacin es mnima.

Los valores del factor de modulacin de amplitud, m
a
, y del factor de modulacin de
frecuencia, m
f
, vienen definidos respectivamente por:

1
f
f
m
V
V
m
s
f
tri
ref
a
=
=
(4.1)
Donde V
ref
y V
tri
son las amplitudes de las ondas de referencia y triangular
respectivamente, mientras que f
s
y f
1
son las frecuencias de la onda triangular, y del
primer armnico de la onda de salida.

1. Para bajos valores de m
f
, para eliminar los armnicos pares, se debe emplear una
modulacin sncrona con m
f
entero e impar. Adems, m
f
debe ser mltiplo de 3 para
cancelar los armnicos dominantes en la tensin de linea.
2. Para valores grandes de m
f
las amplitudes de los subarmnicos debido a una
modulacin asncrona son pequeos. Por tanto, a grandes valores de m
f
, la variante
asncrona puede ser usada cuando la frecuencia de la onda triangular se mantiene
constante, mientras que la frecuencia de vref vara, resultando en valores no enteros
de m
f
. Sin embargo, si el inversor est alimentando cargas como un motor de AC,
los subarmnicos a frecuencias cercanas a cero, aunque con pequea amplitud,
darn lugar grandes corrientes que no son deseables. Por tanto, la variante de
modulacin asncrona debe ser evitada.
3. Durante la sobremodulacin (m
a
> 1.0), independientemente del valor de m
f
, se dan
las mismas condiciones que para un valor de m
f
suficientemente bajo (m
f
< 21).

Modulacin lineal (m
a
1.0)

En la regin lineal (m
a
<1), la componente fundamental de la tensin de salida vara
linealmente con la amplitud del factor de modulacin m
a
y V
d
(tensin del bus de DC).
El valor de pico de tensin de esta onda en una de las ramas del inversor es:

( )
2
1
d
a aN
V
m V = (4.2)

Por tanto, el valor eficaz de la componenete fundamental de la tensin de lnea puede
escribirse de la siguiente manera:

( )
d a d a aN LL
V m V m V V = = 612 . 0
2 2
3
2
3
1 1
(4.3)

El valor eficaz del resto de los armnicos presentes en la tensin de lnea se listan en la
Tabla 1.1:

m
a

h
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
1 0.122 0.245 0.367 0.490 0.612
m
f
2
m
f
4
0.010 0.037 0.080 0.135
0.005
0.195
0.011
2 m
f
1
2 m
f
5
0.116 0.200 0.227 0.192
0.008
0.111
0.020
3 m
f
2
3 m
f
4
0.027 0.085
0.007
0.124
0.029
0.108
0.064
0.038
0.096
4 m
f
1
4 m
f
5
4 m
f
7
0.100 0.096 0.005
0.021
0.064
0.051
0.010
0.042
0.073
0.030
Tabla 1.1: Valor eficaz de los armnicos presentes en la tensin de lnea

Sobremodulacin (m
a
> 1.0)

La sobremodulacin se produce cuando la amplitud de las seales moduladoras exceden
la tensin de pico de la seal portadora triangular, es decir, m
a
>1.0. Al contrario que en
la regin lineal, en este modo de operacin la onda de frecuencia fundamental no
aumenta de manera proporcional con ma, y su relacin puede ser expresada por la
siguiente funcin:

=

2
1
1
1
1
1 1
2
3
a a a
d
a LL
m m m
sin
V
m V
(4.4)

Las diferentes zonas de modulacin pueden verse claramente en la Fig. 4.3:

Fig. 4.3: Zonas de modulacin del mtodo Sinusoidal PWM

Simulacin de un caso real

A continuacin se expone en la Fig. 4.4 la salida de un bloque de modulacin SPWM,
con un bus de DC de 2V, y una seal de referencia V
ref
de 1V de pico:


Fig. 4.4: Representacin de la salida de un bloque de modulacin Sinusoidal PWM

4-2 SIX STEP OPERATION

La tcnica Six Step Operation, tambin denominada Voltage Stiff Inverter (VSI), no es
una tcnica de modulacin en-s, ya que emplea una frecuencia de conmutacin fija, y el
control del valor eficaz de la onda de salida no se realiza por la modulacin del ancho
del pulso, sino por el control/variacin de la tensin en el bus de DC (denotada en este
apartado por V
i
).

En este modo de funcionamiento cada interruptor est cerrado durante 180 (i.e., con un
ciclo de trabajo del 50%), y en cualquier instante de tiempo, habr tres interruptores
cerrados. La secuencia de conmutacin es 101, 100, 110, 010, 011, 001, y vuelta a 101,
donde 1 indica que el interruptor superior est cerrado y el inferior abierto, y el bit
ms significativo denota la rama correspondiente a la fase a, y el menos significativo a
la fase c. Este mtodo surge expontneamente al demandar a la modulacin Sinusoidal
PWM una tasa de modulacin mayor que cinco (m
a
>5), y se denomina Six Step
Operation. La correspondiente topologa del circuito para cada combinacin de
conmutacin se muestran en la figura Fig.4.5.


Fig. 4.5: Representacin de las seis conexiones del inversor cuando est conmutado por
el mtodo Six Step Operation

Aunque la impedancia conectada a la salida del inversor se comporta como una carga
activa, la impedancia de cada fase permanece equilibrada, por lo que a efectos de cada
de tensin, la tensin de fase se obtendr sin ms que considerar un divisor de tensin,
como se muestra en la Fig.4.5 para las seis posibles formas de conexin. Es de notar que
una determinada fase es conmutada alternativamente entre los polos positivo y negativo,
y que est alternativamente conectada bien en serie con las otras dos fases conectadas en
paralelo, o bien en paralelo con una de las dos fases y en serie con la otra. Por tanto, la
cada de tensin en la fase es siempre 1/3 o 2/3 de la tensin del bus de DC, con la
polaridad determinada por la conexin a este bus. La Fig.4.6, muestra las formas de
onda de las tensiones de lnea v
ab
, v
bc
, v
ca
, y de las de fase (referidas al neutro del motor)
v
an
, v
bn
, v
cn


Fig. 4.6: Tensiones de linea y fase-neutro del inversor al emplearse el mtodo Six Step
Operation

La presencia de estos seis escalones en las formas de onda de tensin de fase, da el
nombre de Six Step Operation a este modo de funcionamiento. Un anlisis de Fourier de
esta forma de onda, indica que el contenido en armnicos de las tensiones de lnea y de
fase, contienen los armnicos tpicos de una onda cuadrada (1/5 del 5 armnico, 1/7 del
7 armnico, y as sucesivamente). Mientras que el valor eficaz de la componente
fundamental de la tensin de lnea adquiere el siguiente valor:

150 330
1
30 220
1
1 1 3 2 3
sin sin 4
2
6
0.78
ab i i i i
ab i i
V V t d t V t d t V V
V V V

= + = =

=

(4.5)

El comportamiento real de este caso puede verse a travs de Fig.4.7:

Fig. 4.7: Representacin de la salida de un bloque de modulacin Six Step Operation

4-3 SPACE VECTOR PWM

La tcnica Space Vector Modulation (SVPWM) difiere del mtodo Six Step Operation
(VSI) y Sinusoidal PWM Modulation en que no se utiliza una modulacin separada para
cada fase. Por el contrario, los comandos de tensin de referencia para las tres fases
estn expresados como un vector de tensin que se procesa como un todo. Por ejemplo,
en el control orientado al campo de motores AC de imanes permantes, los comandos de
voltaje d-q a la salida del controlador, son transformados a ejes . Los resultantes v

y v
son por tanto expresados como un vector de amplitud V

cs
y ngulo
cs
usando la
siguiente transformacin rectangular a polar:

red) de pulsacin / motor del (velocidad velocidad a
recorridos grados son donde v v tan v v tan
v v v v V
d q cs
q d cs

) / ( ) / (
1 1
2 2 2 2

+ = =
+ = + =
(4.6)

Dado un vector de referencia de tensin, encontrndose dentro del hexgono de la Fig.1,
ste puede obtenerse mediante la conmutacin de los dos vectores-estado adyacentes y
los vectores cero (000 o 111). Por ejemplo, un vector de tensin en la regin I puede
obtenerse conmutando V
1
, V
2
y cero. En general, si un vector de tensin se encuentra en
la regin n (n=1,2,..., 6), los dos vectores a conmutar sern V
n
y V
n+1
, tal y como se
muestra en la figura 2, donde =
cs
(n -1)60

Fig 4.8: Space Vector PWM

Fig. 4.9: Vectores de conmutacin SVPWM

Los intervalos de tiempo t1, t2 y t3 pueden ser determinados mediante la siguiente
ecuacin:

) 0 (
000 111 3 1 2 1 o n n cs
t V t V t TV + + =
+
(4.7)

000
111
V
n+1

V
n

VCS
t1
t2
t3
n=1,2,..., 6 0 60
110
100
101 001
011
010
cs
VCS
000
111
II
III
IV
V
VI
I

Donde T es el periodo del ciclo PWM . Como la frecuencia normal de los IGBTs para
los que se desarrolla el proyecto es del orden de 10 KHz, podemos fijar T de una
manera aproximada como 0,1ms. De las anteriores ecuaciones podemos deducir que:

2 1 2
2 1 2 1 1
) 3 / ( ) 2 / 3 (
) 5 . 0 ( ) 3 / 2 ( 5 . 0 cos
t V V t Tsin V
t t V t V t V T V
d n cs
d n n cs
= =
+ = + =
+
+
(4.8)

Resolviendo para t1 y t2, tenemos que:

d
cs
V
V
m
mTsin t
mTsin t
3
) 3 / (
1
2
=
=
=

La duracin de los dos vectores cero, puede ser dividida en t0 y t7 de la manera
siguiente:

2
) (
:
) (
2 1
7 0
2 1 7 0 3
t t T
t t que manera de
t t T t t t
+
= =
+ = + =
(4.9)

Si se implementa de una manera simtrica, el intervalo de tiempo correspondiente al
vector nulo, est igualmente distribuido entre t0 y t7. Habiendo computado los periodos
activos de los tres vectores involucrados en el ciclo, se debe determinar cual es la
secuencia de conmutacin adecuada de estos vecotres. Asociados a cada vector-estado
de la Fig. 1 estn los estados de conmutacin de cada una de las tres ramas del inversor,
indicando 1 cuando el interruptor superior est cerrado y el de abajo abierto, y 0 en
la situacin opuesta. Los vectores cero son redundantes, y pueden ser formados tanto
con V
0
(000), como con V
7
(111). En una implementacin simtrica, un ciclo est
igualmente dividido en dos subciclos, y los periodos de conmutacin t
0
,t
1
,t
2
y t
7
estn
divididos de la misma manera para cada subciclo. Durante cada ciclo, se puede
comenzar y acabar con V
0
(000), mientras que V
7
(111) se coloca en la parte central, o
viceversa. Ahora, con el fin de minimizar el nmero de conmutaciones, la secuencia de
t
1
y t
2
depender de qu dos vectores-estado estemos utilizando (o si se prefiere, de en
qu sector del hexgono nos encontremos). Por ejemplo, en la regin I son usados V
1
y
V
2
, y si V
0
es usado como principio y final de ciclo, entonces la secuencia V
0
(000,
t
0
/2) V
1
(100, t
1
/2) V
2
(110, t
2
/2) V
7
(111, t
7
) V
2
(110, t
2
/2) V
1
(100, t
1
/2)
V
0
(000, t
0
/2) es la que produce un menor nmero de conmutaciones, tal y como se
muestra en la Fig.4.10:

Fig. 4.10: Secuencia de conmutacin para la regin I 0<cs<60

Anlogamente, en la regin II se emplearn V2 y V3, y la secuencia con un menor
nmero de conmutaciones es V
0
(000, t
0
/2) V
3
(010, t
2
/2) V
2
(110, t
1
/2) V
7
(111,
t
7
) V
2
(110, t
1
/2) V
3
(010, t
2
/2) V
0
(000, t
0
/2), como se muestra en la Fig. 4. En
general, para las regiones impares, la secuencia debe ser t
0
/2 t
1
/2 t
2
/2 t
7
t
2
/2
t
1
/1 t
0
/2, mientras que para regiones pares, t
0
/2 t
2
/2 t
1
/2 t
7
t
1
/2 t
2
/1 t
0
/2,
i.e.,t
1
y t
2
se cambian uno por otro.

Fig. 4.11: Secuencia de conmutacin para la regin II 60<cs<120

Cuando el vector de referencia de tensin se encuentra dentro del crculo interior del
hexgono, como se muestra en la Fig. 5, la salida del SVPWM es lineal con la tasa de
modulacin m. El mximo valor de pico de tensin de fase, y el valor eficaz de la
tensin de linea se producen cuando m=1, y vienen dados respectivamente por:
1
0

1
0

1
0
V
3
V
2
V
7
V
7
V
2
V
3
V
0
t
0
/2
V
0
t
2
/2 t
1
/2 t
7
/2 t
7
/2 t
1
/2 t
0
/2 t
2
/2
a

b

c

1
0

1
0

1
0
V
1
V
2
V
7
V
7
V
2
V
1
V
0
t
0
/2
V
0
t
1
/2 t
2
/2 t
7
/2 t
7
/2 t
2
/2 t
0
/2 t
1
/2
a

b

c
d d p LL
d d p
V V V V
DC de bus del tensin la es V donde V V
707 . 0 2 /
2
3
3 /
1
= =
=
=
(4.10)

Por tanto, comparado con la tcnica SPWM (V
LL1
=0.612V
d
), el mtodo SVPWM
produce una tensin de salida un 15.5% mayor.

Fig. 4.12: Regin lineal de SVPWM

En la manera en que la tasa de modulacin m aumenta de 0 a 1, la duracin de los
vectores cero disminuye. La sobremodulacin sucede cuando el vector de referencia de
tensin est situado fuera del hexgono. Para aumentar el valor eficaz de tensin de
lnea de salida, se deber emplear alguna estrategia de sobremodulacin.

Fig. 4.13: Representacin de la salida de un bloque de modulacin SVPWM

(2/3)Vd
VCS
Vd/3
(Vd/3)/cos30=(2/3)Vd
30
La seal producida por este tipo de modulacin, para una entrada de 1V de pico, con un
bus de DC de 2V es la de la Fig. 4.13.

Se puede apreciar que al tratarse de un caso de sobremodulacin
(V
LL1
=1.225V>0.707V), se tiende hacia la respuesta producida por el mtodo Six Step
Operation. Esto prueba que el mtodo SVPWM mejora la respuesta cuando se dispone
de un bus de DC que cumpla la siguiente condicin: V
LL1
<0.707V
d.


Captulo 5

CONTROL DIRECTO DE POTENCIA

En la actualidad, el mtodo de control de un convertidor que proporciona mejores
prestaciones dinmicas es el Space Vector PWM, cuyos fundamentos se han tratado en
el captulo anterior. Este mtodo como se ha comentado previamente permite gobernar
de una manera sencilla y desacoplada la potencia activa y reactiva intercambiada con la
red.

El objetivo de este captulo es introducir un mtodo recientemente desarrollado que
integra los sistemas de control y modulacin, cuyo estudio ante faltas es el propsito de
este proyecto. Este mtodo denominado Control Directo de Potencia (CDP) proporciona
unas prestaciones dinmicas superiores, al prescindir del lazo de regulacin de
corriente. La tcnica CDP tiene su origen en que la tensin aplicada al convertidor se
determina de forma directa a partir de la comparacin entre el valor de potencia activa y
reactiva de referencia y su valor medido sin la necesidad de utilizar un bloque
modulador de tensin.

Puede intuirse que otra de las bondades de este mtodo pueda radicar en la mayor
rapidez de respuesta, al reducir notablemente el nmero de operaciones necesarias para
calcular el valor de la tensin a la salida del convertidor.

5-1 DESCRIPCION DEL MTODO

La determinacin de la tensin de salida del convertidor electrnico CRD en cada
intervalo de conmutacin, T
0
, se realiza de tal forma que el error entre el valor de
consigna de las potencias activa y reactiva y su valor estimado (a travs de la medida de
las variables de control) est dentro de una banda de tolerancia. En lo que sigue se
muestran los principios del control propuesto.

La potencia activa es proporcional a la componente directa de la corriente de salida del
convertidor CRD (2.15) cuando el sistema de referencia escogido es solidario al fasor de
tensin u
G.
De igual forma, la potencia reactiva es proporcional a al a componente en
cuadratura de la corriente.

El incremento del fasor de corriente i se determina a partir de la ecuacin fasorial que
relaciona la tensin a la salida del convertidor, e, y la tensin de red u
G
, con la corriente
a la salida del convertidor, i,

dt
i d
L i R u e
G
+ + = (5.1)

con lo que

( ) ( )
=
0
0
0
, ,
1
T
G c b a
dt u S S S e
L
i i i (5.2)

En la expresin anterior se ha despreciado la cada de tensin en la resistencia R. El
fasor de tensin de salida del inversor, e, es funcin del estado de conmutacin del
convertidor (S
a
, S
b
, S
c
). En funcin del valor que adopten estas variables se dispone de
ocho fasores de tensin, dos nulos y seis activos.

Admitiendo constante la diferencia entre el fasor de tensin e y u
G
durante el intervalo
de tiempo T
0
, la ecuacin (5.2) se expresa como

( ) ( )
G c b a
u S S S e
L
T
i , ,
0
(5.3)

La proyeccin del fasor i, sobre el sistema de referencia solidario al fasor de tensin
de red determina las componentes directa y en cuadratura que definen los incrementos
de potencia activa, P, y reactiva, Q

q d
d d
i u Q
i u P
=
=
(5.4)

El signo de estos incrementos depende de la posicin relativa del fasor de tensin u
G
,
respecto del fasor de tensin a la salida del convertidor e seleccionado.

En la Fig. 5.1 se muestran los seis fasores (e-u
G
) que deterinanel incremento de
corriente para una posicin dada del fasor u
G
. Los seis fasores activos e
k
dividen el
plano en sectores.


Fig. 5.1: Representacin de los fasores de tensin que determinan los incrementos de
corriente (i
d
, i
q
)

En la Tabla 5.1 se representan los signos de los incrementos de potencia activa y
reactiva cuando se aplican cada uno de los fasores de tensin a la salida del convertidor
dependiendo del sector donde se encuentra el fasor u
G
.

e
k-2
e
k-1
e
k
e
k+1
e
k+2
e
k+2
e
0,7

(P, Q) -,+ -,+ +,+ +,- -,- -,- -,0

Tabla 5.1 Signo de los incrementosde potencia activa y reactiva en funcin del fasor de
tensin a la salida elegido, siendo k el sector en el que se encuentra el fasor de red

Como se desprende de la Tabla 5.1, aplicando el fasor de tensin apropiado a la salida
del convertidor es posible seleccionar el signo de los incrementos de potencia activa y
reactiva de forma independiente. De los seis fasores, slo dos dan lugar a un incremento
positivode potencia activa (e
k
y e
k+1
), los restantes incluyendo los vectores nulos dan
lugar a un incremento negativo. De igual manera, se producen incrementos positivos de
potencia reactiva cuando se aplican los fasores (e
k-2
, e
k-1
, e
k
), e incrementos negativos
cuando se aplican (e
k+1
, e
k+2
, e
k+3
). Los vectores nulos, e
0
y e
7
, producen un incremento
negativo de la potencia activa y no modifican la potencia reactiva.

En caso de que se precise un incremento negativo de la potencia activa y a un
incremento positivo de la potencia reactiva, es posible aplicar tanto los vectores e
k-2
como e
k-1
. En estos casos se seleccionar aquel fasor de tensin a la salida que provoque
una menor variacin de la potencia, esto es e
k-1
. El mismo criterio se aplicar si se desea
un incremento negativo de la potencia activa y a un incremento negativo de potencia
reactiva: de entre los vectores e
k+2
y e
k+3
se elegir el e
k+2
.

Seleccin de un modo de conmutacin ptimo

En el apartado anterior se ha mostrado que eligiendo convenientemente el vector de
tensin a la salida del convertidor electrnico CRD, es posible conseguir los signos
deseados de los incrementos de potencia activa y reactiva. La eleccin del modo de
conmutacin del inversor se realiza de forma que el error entre el valor de referencia de
potencia activa P* y el valor medido, P, estn dentro de una banda de tolerancia de
ancho 2P. De igual manera el error de la potencia reactiva es confinado dentro de la
banda de tolerancia de ancho 2Q.

Con este fin, los errores de potencia activa y de potencia reactiva se introducirn en
sendos comparadores con histresis de dos niveles, cuyas salidas, dP y dQ, toman el
valor 1 cuando se precisa un aumento de la variable de control (potencia activa o
reactiva) y cero cuando la variable de control debe permanecer igual o disminuir.

P - * P P si 0 dP
P - * P P si 1 dP
> =
=
(5.5)

Q - * Q Q si 0 dQ
Q - * Q Q si 1 dQ
> =
=
(5.6)

A partir de los valores dP y dQ, y conociendo el sector donde se encuentra el fasor de
tensin u
G
se determina el modo de conmutacin ptimo que se indica en la Tabla 5.2.

dP dQ e
1 1 e
k

1 0 e
k+1

0 1 e
k-1

0 0 e
k+2

Tabla 5.2: Seleccin del modo de conmutacin ptimo del convertidor CRD

Estimacin de la potencia activa y reactiva. Clculo del sector (k)

Para determinar las potencias activa, P y reactiva, Q, se han de determinar en primera
lugar los fasores de tensin de lnea y de corriente.

A partir de los valores medidos de la tensin de lnea, u
ba
y u
ca
, y las corrientes i
a
e i
b
se
determinan las componentes de la tensin u
G
, y la corriente i en un sistema de
referencia estacionario

( )
( )
ba ac G
ac ba G
u u u
u u u
+ =
=
3
1
3
1
(5.7)

( )
b a
a
i i i
i i
+ =
=
2
3
1
(5.8)

La potencia activa y reactiva se obtienen como

i u i u Q
i u i u P
G G
G G
=
+ =
(5.9)

Se ha optado por este mtodo de clculo de las potencias activa y reactiva, en lugar de
obtenerlas mediante las proyecciones de la corriente del convertidor respecto al fasor de
tensin de red, debido a que con el procedimiento expuesto no es necesario realizar una
rotacin, lo que ahorra capacidad de clculo del sistema de control.
Para determinar el sector donde se encuentra el fasor u
G
, es suficiente determinar los
signos de las componentes de fase de un sistema trifsico igual al de red pero
adelantado 30, (que denominaremos u
G30
) segn se muestra en la figura Fig. 5.2. La
necesidad de realizar tal giro es debida a que los lmites de los sectores se han
modificado.

Fig. 5.2 Giro del sistema trifsico de las tensiones de red. Sectores (k) empleados en el
CDP
La Tabla 5.3 muestra los signos de las tensiones de fase del sistema u
G30
, para cada uno
de los sectores (k).

sector u
G30(a)
u
G30(b)
u
G30(c)

(1) + - -
(2) + + -
(3) - + -
(4) - + +
(5) - - +
(6) + - +

Tabla 5.3: Determinacin del sector en funcin de los signos de las tensiones de fase
de un sistema trifsico adelantado 30 al de red

La estimacin de la potencia activa y reactiva, el clculo del sector donde se encuentra
el fasor u
G
, los comparadores de histresis, y la tabla de conmutacin ptima
determinan el control directo de potencia.

5-2 ESQUEMA DE CONTROL

En la Fig. 5.3 se presenta el esquema general de Control Directo de Potencia del
convertidor CRD:

Fig. 5.3: Esquema de Control Directo de Potencia del convertidor CRD

En este esquema se puede ver como a partir del muestreo de las seales de tensin y
corriente del convertidor, se calculan las potencias activa y reactiva transferidas, se
compara con el valor de consigna que se desea y, segn esta diferencia sea mayor o
menor que un incremento predeterminado, se le aplica uno u otro patrn de
conmutacin indicado a travs de una tabla donde figura la combinacin ptima.


Captulo 6

RESULTADOS

En este captulo se expondrn los resultados obtenidos en las simulaciones de huecos de
tensin empleando el modelo actual SVPWM y el CDP. El patrn de hueco que se
aplicar a la o las fases afectadas en cada caso es el representado en la Fig. 6.1.

Fig. 6.1: Hueco de tensin a aplicar

Este patrn de hueco es el ms severo, con tiempo de subida y bajada igual a cero,
contenido en la envolvente de huecos recogida en el P.O.12.2 (Fig. 1.1).

En todos los casos el comienzo de la falta tendr lugar en el segundo 1 y tendra una
duracin de 0,5s. Se omitirn para todas las grficas los primeros 0,5 s de simulacin, al
ser stos los que recogen el transitorio desde el comienzo de la simulacin hasta el
rgimen permanente.

0 1 1,5 tiempo (s)
tensin
(p.u.)
1
0,2
duracin de la falta
6-1 MODELOS DEL SISTEMA CON
SIMULINK

Son dos los modelos de SIMULINK que se han construido para poder simular los
sistemas de control. El primero es el correspondiente al mtodo SVPWM, cuyo
esquema general puede verse en la Fig. 6.2, y cuyos bloques secundarios pueden
examinarse en el Anexo C. Para el caso del CDP (Fig. 6.3), en el Anexo E podr
estudiarse el modelo completo.

CONTROL DEL CONVERTIDOR CRD - SVPWM
iq*
ua
ub
uc
ualpha
ubeta
abc->dq
abc-->dq1
s
To Workspace3
e
To Workspace2
u
To Workspace1
iq
iq*
wLid
Edc
id
wLiq
Edc*
ed*
eq*
REGULADOR
Regulador
Pin
ed*
eq*
theta
Edc
Sa
Sb
Sc
PWM
PWM
[Pout]
[theta]
[uG]
[Edc]
[id]
[iq]
[Qout]
[wLiq]
[wLid]
t
ua
ub
uc
GENERADOR
DE HUECOS
[Pout]
[theta]
[theta]
[Edc]
[Edc]
[Edc]
[id]
[iq]
[theta]
[id]
[uG]
[uG]
[iq]
[wLiq]
[wLid]
id
iq
uG
theta
ia
ib
ic
P
Q
uG1
ESTIMADOR
Estimador
Edc*
Sa
Sb
Sc
Edc
theta
uG
id
iq
wLid
wLiq
CONVERTIDOR
Convertidor en
bloques
Pout
Pin
Edc CONDESADOR
Condensador
0
Clock
Cartesian to
Polar

Fig. 6.2: Esquema del modelo de control con SVPWM

CONTROL DEL CONVERTIDOR CRD - CDP
ua
ub
uc
ualpha
ubeta
abc->dq
abc-->dq1
e
To Workspace2
s
To Workspace
t
ua
ub
uc
RED
Qref
Pin
PI-tension
[ua]
[theta]
[uG]
[Qout]
[Pout]
[Edc]
[id]
[iq]
[uc]
[ub]
[wLiq]
[wLid]
[Pout]
[theta]
[ub]
[Edc]
[ua]
[Pout]
[uc]
[theta]
[id]
[uG]
[uG]
[Qout]
[iq]
[Edc]
id
iq
uG
theta
ia
ib
ic
P
Q
uG1
ESTIMADOR
Estimador
Edc*
Sa
Sb
Sc
Edc
theta
uG
id
iq
wLid
wLiq
CONVERTIDOR
Convertidor en
bloques
Pout
Pin
Edc CONDESADOR
Condensador
2.5
Clock
Cartesian to
Polar1
ua
ub
uc
P_ref
Q_ref
P
Q
Sa
Sb
Sc
CDP
CDP

Fig. 6.3: Esquema del modelo de control con CDP

Para todas las simulaciones se han empleado los mismos parmetros de consigna y de
tiempo de integracin que se resumen a continuacin:

PARMETRO VALOR
tiempo de simulacin [s] 2,5
tiempo de integracin [s] 1E-5
mtodo de integracin Runge Kutta
P* [MW] 1,5
Q*[MVAr] -0,2
E
DC
* [V] 1500
u
nominal,linea
[V] 690

6-2 COMPORTAMIENTO ANTE FALTA
MONOFSICA

Falta monofsica (fase a) del 80% de profundidad y 0,5 segundos de duracin. Se ve en
la Fig. 6.4 cmo es la fase a la nica que ve decrementada su amplitud.

0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
-600
-400
-200
0
200
400
600
tiempo [s]
u
a
,

u
b
,

u
c

[
V
]
ua [V]
ub [V]
uc [V]

Fig. 6.4: Valor instantneo de u
a
, u
b
y u
c
durante el hueco
0.5 1 1.5 2 2.5
0
100
200
300
400
500
600
tiempo [s]
u
G

[
V
]

Fig. 6.5: Mdulo del fasor u
G

Al tratarse de una falta asimtrica, el fasor de tensin u
G
pasa de describir una
circunferencia a describir una elipse, como se puede comprobar en la Fig. 6.6.

-600 -400 -200 0 200 400 600
-600
-400
-200
0
200
400
600
uG alpha [V]
u
G

b
e
t
a

[
V
]

Fig. 6.6: Representacin espacial del fasor u
G


6-2-1 FALTA 1 SVPWM
0.5 1 1.5 2 2.5
1350
1400
1450
1500
1550
1600
1650
1700
tiempo [s]
E
d
c

[
V
]

Fig. 6.7: Tensin del bus de continua E
DC

0.5 1 1.5 2 2.5
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
tiempo [s]
i
a
,

i
b
,

i
c

[
A
]
ia [A]
ib [A]
ic [A]

Fig. 6.8: Corrientes i
a
, i
b
e i
c

0.5 1 1.5 2 2.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
tiempo [s]
P

[
M
W
]
,

Q

[
M
V
A
r
]
P [MW]
Q [MVAr]

Fig. 6.9: Potencia activa y reactiva entregadas

6-2-2 FALTA 1 CPD

0.5 1 1.5 2 2.5
1500
1550
1600
1650
1700
1750
1800
tiempo [s]
E
d
c

[
V
]

DC


0.5 1 1.5 2 2.5
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
tiempo [s]
i
a
,

i
b
,

i
c

[
A
]
ia [A]
ib [A]
ic [A]

a
, i
b
e i
c

0.5 1 1.5 2 2.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
tiempo [s]
P

[
M
W
]
,

Q

[
M
V
A
r
]
P [MW]
Q [MVAr]



BIFSICA

Falta bifsica (fase b y fase c) del 80% de profundidad y 0,5 segundos de duracin.
0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
-600
-400
-200
0
200
400
600
tiempo [s]
u
a
,

u
b
,

u
c

[
V
]
ua [V]
ub [V]
uc [V]

a
, u
b
y u
c
durante el hueco

0.5 1 1.5 2 2.5
0
100
200
300
400
500
600
tiempo [s]
u
G

[
V
]

G

-600 -400 -200 0 200 400 600
-600
-400
-200
0
200
400
600
uG alpha [V]
u
G

b
e
t
a

[
V
]

G

6-3-1 FALTA 2 SVPWM

0.5 1 1.5 2 2.5
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
tiempo [s]
E
d
c

[
V
]

DC


0.5 1 1.5 2 2.5
-8000
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
tiempo [s]
i
a
,

i
b
,

i
c

[
A
]
ia [A]
ib [A]
ic [A]

a
, i
b
e i
c

0.5 1 1.5 2 2.5
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
tiempo [s]
P

[
M
W
]
,

Q

[
M
V
A
r
]
P [MW]
Q [MVAr]



6-3-2 FALTA 2 CDP

0.5 1 1.5 2 2.5
1400
1450
1500
1550
1600
1650
1700
1750
1800
tiempo [s]
E
d
c

[
V
]

DC

0.5 1 1.5 2 2.5
-8000
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
10000
tiempo [s]
i
a
,

i
b
,

i
c

[
A
]
ia [A]
ib [A]
ic [A]

a
, i
b
e i
c

0.5 1 1.5 2 2.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
tiempo [s]
P

[
M
W
]
,

Q

[
M
V
A
r
]
P [MW]
Q [MVAr]


TRIFSICA

Falta trifsica del 80% de profundidad y 0,5 segundos de duracin.

0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
-600
-400
-200
0
200
400
600
tiempo [s]
u
a
,

u
b
,

u
c

[
V
]
ua [V]
ub [V]
uc [V]

a
, u
b
y u
c
durante el hueco

0.5 1 1.5 2 2.5
0
100
200
300
400
500
600
tiempo [s]
u
G

[
V
]

G

-600 -400 -200 0 200 400 600
-600
-400
-200
0
200
400
600
uG alpha [V]
u
G

b
e
t
a

[
V
]

G


6-4-1 FALTA 3 SVPWM

0.5 1 1.5 2 2.5
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
tiempo [s]
E
d
c

[
V
]

DC

0.5 1 1.5 2 2.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
4
tiempo [s]
i
a
,

i
b
,

i
c

[
A
]
ia [A]
ib [A]
ic [A]

a
, i
b
e i
c

0.5 1 1.5 2 2.5
-4
-2
0
2
4
6
8
tiempo [s]
P

[
M
W
]
,

Q

[
M
V
A
r
]
P [MW]
Q [MVAr]


6-4-2 FALTA 3 CPD

0.5 1 1.5 2 2.5
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
2600
2800
tiempo [s]
E
d
c

[
V
]

DC


0.5 1 1.5 2 2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
4
tiempo [s]
i
a
,

i
b
,

i
c

[
A
]
ia [A]
ib [A]
ic [A]

a
, i
b
e i
c

0.5 1 1.5 2 2.5
-2
0
2
4
6
8
10
tiempo [s]
P

[
M
W
]
,

Q

[
M
V
A
r
]
P [MW]
Q [MVAr]



6-5 TABLAS DE RESULTADOS

En las tablas que se adjuntan a continuacin, se resume el comportamiento de ambos
modelos ante los diferentes tipos de faltas. Se han elegido una serie de parmetros que
sern los indicadores que cuantificarn de alguna manera el comportamiento de cada
caso. La ltima columna de cada tabla indica si las prestaciones logradas por el CDP
son superiores a las obtenidas con el SVPWM.

Hueco 1

Indicadores de comportamiento ante hueco monofsico en la fase a, de 80% de
profundidad y 0,5 segundos de duracin.

indicadores SVPWM CDP COMPARATIVA
Edc
max
[V] 1690 1650
Edc
t
est
[s] 0,5 0,01
i
max
[A] 4700 3900
i
t
est
[s] 0,25 0,05
P
max
[MW] 3,25 2,25
P
t
est
[s] 0,33 0,1
Q
min
[MVAr] -0,9 -0,2
consumo neto 0 0 Q
t
est
[s] 0,33 0

Tabla 6.1: Respuesta ante hueco monofsico

Hueco 2

Indicadores de comportamiento ante hueco bifsico en las fases b y c, de 80% de
profundidad y 0,5 segundos de duracin.

Edc
max
[V] 1850 1640
Edc
t
est
[s] 0,33 2
i
max
[A] 7000 8500
i
t
est
[s] 0,4 0,15
P
max
[MW] 5 4,25
P
t
est
[s] 0,4 0,25
Q
min
[MVAr] -1 -0,2
consumo neto 0 + Q
t
est
[s] 0,33 0,09

Tabla 6.2: Respuesta ante hueco bifsico

Hueco 3

Indicadores de comportamiento ante hueco trifsico, de 80% de profundidad y 0,5
segundos de duracin.

Edc
max
[V] 2325 2725
Edc
t
est
[s] 0,65 1,25
i
max
[A] 10000 15000
i
t
est
[s] 0,33 0,2
P
max
[MW] 6,75 6
P
t
est
[s] 0,4 0,2
Q
min
[MVAr] -3 -0,2
consumo neto 0 ++ Q
t
est
[s] 0,33 0,01

Tabla 6.3: Respuesta ante hueco trifsico


Captulo 7

CONCLUSIONES

A continuacin se presenta un resumen y las conclusiones ms relevantes de los trabajos
realizados en cada una de las partes en que se ha estructurado este Proyecto Fin de
Carrera

Eleccin del modelo de planta

Aunque se trat la posibilidad de implementar el convertidor segn un modelo de dos
mallas (captulo 2-3), el modelo que se ha implementado ha sido el representado en la
Fig. 2.2, al observarse que las simulaciones con este ltimo tenan una duracin ms
corta.

Regulacin del convertidor CRD

Debido a los elementos introducidos a posteriori tales como el sistema de modulacin y
los tiempos de computacin para realizar las operaciones, se han tenido que reajustar los
reguladores de tensin en los dos casos que se han tratado (SVPWM y CDP).

Resultados de la simulacin

Tras realizar todas las simulaciones y examinar la evolucin de todos los
parmetros, podemos afirmar que el comportamiento general ante huecos de
tensin del CDP es muy superior al SVPWM

Debido a la eliminacin de los bucles internos de corriente, la respuesta de la
corriente y de las potencias activa y reactiva es mucho ms rpida

Al ser el CDP un sistema que integra tanto modulacin como control, precisa de
dos reguladores menos que el SVPWM, con el consiguiente ahorro econmico

Ante huecos trifsicos, no slo deja de consumir Q, sino que aporta Q a la red, lo
que contribuye a reducir la severidad del hueco

En ciertas ocasiones, el nivel de tensin de la etapa de continua, alcanzado por el
sistema controlado por el CDP, est en el orden del doble de la tensin nominal.
Esto requiere un cierto sobredimensionamiento del condensador para que sea
capaz de soportar este tipo de situaciones.

Se ha comprobado la necesidad de un condensador de alta capacidad (100mF)
sobre el elegido inicialmente (50mF) de cara a garantizar la estabilidad del
sistema ante los huecos ms severos.

Certificando lo demostrado por anteriores estudios, para la simulacin en
condiciones ptimas del CDP se ha requerido de una frecuencia de conmutacin
10 veces mayor mayor que la empleada con el SVPWM (10 KHz).

Se ha experimentado que con el CDP, al hacer el bucle de control de tensin del
bus de continua ms lento, se consigue una respuesta ms estable y que no
repercute en la rapidez de respuesta de i, P y Q. Es por esto que en las
simulaciones realizadas con CDP, el valor del bus de continua no llega a
alcanzar el valor de consigna en el tiempo considerado, aunque se aprecia
claramente que tiende hacia l.

Una vez logrado el objetivo de este Proyecto Fin de Carrera, que no era otro que
estudiar el comportamiento del Control Directo de Potencia ante los huecos de tensin
ms severos planteados en el P.O.12.2, podemos concluir afirmando que las
prestaciones del CDP ante este tipo de faltas, son muy superiores, tanto en tiempo de
respuesta como en potencia reactiva entregada durante el hueco, respecto a las obtenidas
con el SVPWM.

Sugerencias para futuros desarrollos

Tomando como referencia los trabajos desempeados en este Proyecto Fin de Carrera,
se sugieren a continuacin una serie de puntos que podran ser de utilidad a futuros
trabajos relacionados con la materia:

Las simulaciones que se han llevado a cabo a lo largo de este proyecto estn
basadas en ecuaciones dinmicas e implementadas en el dominio del tiempo.
Como consecuencia de esto ltimo, la duracin de las simulaciones no ha sido
todo lo corta que se hubiera deseado. Es por esto que se recomienda la
posibilidad de construir los modelos en el dominio de la frecuencia con el fin de
obtener una mayor rapidez

A efectos tambin de optimizar el tiempo de simulacin, se aconseja emplear
siempre bloques y funciones sencillas y evitar en lo posible el uso de bloques
estndares de MATLAB, pues stos contienen funciones y opciones que pueden
no ser tiles y estar restando capacidad de clculo de manera innecesaria.


Anexos


Anexo A

TRANSFORMACIONES DE EJES

Las transformaciones de ejes tienen su origen en el principio de de que toda magnitud
elctrica trifsica puede representarse mediante un vector de una determianda amplitud
que gira a una cierta velocidad y con un cierto desfase respecto de otro vector elegido
como referencia. Estas transformaciones comenzaron a ser aplicadas en el mbito de las
mquinas elctricas rotativas. Se descubri que si se referenciaban todas las magnitues
elctricas del motor al eje del campo magntico del rotor, el comportamiento de
variables como el par desarrollado por ste podan ser expresadas y controladas de una
manera ms fcil y sencilla.

Las ecuaciones que gobiernan el comportamiento del convertidor comenzaron a ser
transformadas a ejes de campo para integrar ambos modelos y conocer as su
dinmica conjunta. Esta transicin se realiz sin mas que aplicar las ecuaciones de
transformacin que veremos ms adelante a las ecuaciones dinmicas del convertidor.

Transformacin abc

En este punto conviene aclarar que si se fija el sentido horario como sentido de giro
positivo del fasor elctrico y tenemos una secuencia directa de fases, tal y como aparece
en la Fig A.1, donde f representa una magnitud elctrica cualquiera (corriente, tensin,
campo...), y donde el sentido espacial de giro de dicha magnitud elctrica ser
antihorario. Esto puede resumirse en que el sentido de giro espacial es siempre contrario
al sentido de giro elctrico.
f
c

f
a

f
b

sentido de giro
espacial
sentido de giro
elctrico
Fig. A.1: sentido de giro elctrico y espacial

A modo de demostracin sirva por ejemplo que si la corriente de la fase b est en
retraso respecto a la de fase a (la fase b requiere de un giro en sentido horario para
alcanzar a la fase a), el campo magntico derivado de la fuerza magnetomotriz generada
por las corrientes primero se encontrar orientado en direccin a, y en un momento
posterior en direccin b (el campo ha girado en sentido antihorario).

El nuevo eje ser esttico y coincidente con el eje a. ser elegido perpendicular a
y segn el sentido impuesto por la regla de la mano derecha en el sentido del giro
espacial positivo, como se muestra en la Fig. A.3. Para obtener las nuevas componentes
y del sistema trifsico existen dos expresiones igualmente vlidas. La primera est
basada en los coeficientes derivados de calcular las componentes y de cada fase
proyectando sobre estos ejes:

El resultado puede resumirse en la siguiente tabla:

f
a
f
b
f
c

f
f
a
-(1/2)f
b
-(1/2)f
c

f
0 (3/2)f
b
-(3/2)f
c

Tabla A.1: Representacin en dos ejes de un sistema trifsico

Esto implica que, fsicamente, el sistema trifsico es equivalente a un sistema bifsco
ortogonal, como se muestra en la Fig. A.2. La relacin indicada puede ser generalizada
a una matriz de transformacin, donde se emplea un factor de escala de 2/3, norma de la
matriz, para no alterar el valor de la magnitud elctrica a transformar:

f
c

f
b

f
a

f

f
b
sin(2/3)
f
c
sin(-2/3)
f
b
cos(2/3)
f
c
cos(-2/3)
Fig. A.2: Representacin en dos ejes de un sistema trifscio

2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
definiendo ;
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
abc
c
b
a
C
f
f
f
f
f
(A.1)

La segunda posibilidad est basada en la notacin de nmeros complejos y en la
definicin de los vectores 1,a y a
2
:

donde:

2
3
2
1
2
3
2
1
3
2
3
2
cos
a eje el con alineado est 1
3 / 2 3 / 4 2
3 / 2
= = = =
+ =
= =
j e e a a a
j sin j e a

(A.3)

De esta manera:

( )
( )
( )

= =
= =
+ + = + + =
c b
c b a
c b a c b a
f f f f
f f f f f
f j f j f f a f a f f
2
3
2
3
3
2
Im
2
1
2
1
3
2
Re
2
3
2
1
2
3
2
1
3
2
3
2
2
(A.4)

dando lugar al mismo resultado, y donde se emplea el factor 2/3 por el mismo motivo
que en el caso anterior.
1
a
2

a
Fig. A.3: Definicin de los vectores 1, a y a
2


Transformacin dq

Como ha sido presentado al comienzo de esta seccin, las transformaciones de ejes
estn basadas en referir todos los vectores a un nico vector giratorio elejido como
referencia, que se denominar d. El segundo eje, q, se define perpendicular al eje d
segn el sentido impuesto por la regla de la mano derecha en el sentido del giro espacial
positivo, como se muestra en la Fig. A.4, donde es el ngulo elctrico entre el eje y
el eje d. Si inicialmente los dos ejes coinciden, y el d gira a una velocidad de ,
entonces = t.

Las proyecciones de las magnitudes expresadas en ejes sobre ejes d-q vienen dadas
en la siguiente tabla:

f

f
d
cos sin
f
q
-sin cos

Tabla A.2: Representacin en ejes d-q de un sistema

En forma matricial, la relacin anterior puede expresarse mediante una matriz de giro:

cos
cos
definiendo ;
cos
cos
sin
sin
C
f
f
sin
sin
f
f
dq
q
d
(A.5)

Si optamos por la forma compleja, sabiendo que el giro toma la forma de e
-j
, tenemos
la transformacin:

f
c

f
b

f
a

f

Fig. A.4: Representacin ejes dq

q
d

t =
f

eje
ref

( ) ( )
( )
( )
( )

cos Im
cos Re
cos cos
cos
+ = =
+ = =
+ + + =
+ = =

f sin f f f
sin f f f f
f sin f j sin f f
sin j f j f e f f
dq
q
dq
d
j
dq
(A.6)

Transformacin abc dq y viceversa

Para saber cual es el valor de una magnitud trifsica expresada respecto al eje tomado
como referencia (bien sea el eje de campo o el de tensin de red), basta con transformar
primero las magnitudes de abc a y, seguidamente, a d-q. Esto es lo mismo que
multiplicar a la magnitud abc por una matriz de transformacin, resultado del producto
de las otras dos matrices de transformacin:

abc dq abc dq
c
b
a
abc dq
c
b
a
abc dq
q
d
C C C
f
f
f
C
f
f
f
C C
f
f

=

; (A.7)

( ) ( )
( ) ( )
+
+
=
3 / 2 3 / 2
3 / 2 cos 3 / 2 cos cos
3
2

sin sin sin
C
abc dq
(A.8)

La transformacin tambin puede realizarse en sentido inverso de una manera similar,
sin ms que proyectar primero sobre los ejes y seguidamente sobre los ejes abc, de
la misma manera en que se ha venido haciendo hasta ahora, pero esta vez en sentido
contrario. En este caso no existe ningn factor de correccin de escala debido a que la
norma de la transformacin es igual a la unidad.

dq abc dq abc
q
d
dq abc
q
d
dq abc
c
b
a
C C C
f
f
C
f
f
C C
f
f
f

=

; (A.9)

( ) ( )
( ) ( )
+ +

=
3 / 2 3 / 2 cos
3 / 2 3 / 2 cos
cos

sin
sin
sin
C
dq abc
(A.10)

Al mismo resultado se llega si operamos de manera compleja:

( ) ( )
) 3 / 2 ( ) 3 / 2 ( 2
3
2
3
2
+
+ + = + + =
j
c
j
b
j
a c b a
j
dq
e f e f e f f a f a f e f (A.11)


Anexo B

OBTENCIN DEL FASOR DE
TENSIN

A lo largo del desarrollo del proyecto, y en todos los esquemas de control se ha venido
trabajando con magnitudes fasoriales. Uno de los aspectos comunes de todos los tipos
de control, es la necesidad de conocer el fasor de tensin de red. Este fasor viene
determinado como se ha expuesto en el anexo A por una transformacin matricial
efectuada sorbre el valor de las tensiones de fase. Debido a la imposibilidad que muchas
veces se presenta de acceder al neutro del sistema bien porque no sea accesible, o bien
porque no exista- debemos obtener el fasor de tensin de red a paritr de alguna
composicin de las tensiones de lnea.

Suponiendo secuencia directa, la representacin grfica de las tensiones de lnea es
como sigue:

Fig. B.1: Representacin de las tensiones de lnea

u
a

u
b

u
c

u
bc

u
ab
u
ca

t

Definimos los vectores 1, a, a
2
:
Fig. B.2: Definicin de los vectores 1, a, a
2

En este punto se construye el fasor de tensin de lnea y se trsnforma de manera que se
encuantre cul es su relacin con el fasor de tensin de fase (B.1).

( ) ( ) ( ) ( ) { }
( ) ( ) { }
( )
2 2
2 2 2
2
2 2
3 3
2

3
3
L bc ca ab b c c a a b
a b c a b c
G G
u u a u a u u u a u u a u u
a u a u a u a u a u a u
a a u j u
= + + = + + =
+ + + + =
=
(B.1)

A partir de esta relacin, despejando u
G
, obtenemos la relacin final que habr que
aplicar para obtener el fasor de tensin de lnea (B.3).

( )
3 3 3 3
L
L
L L L G
u
j
u
u j u
j
u
j
u

+ = + = = (B.2)

3
3
L
G
L
G
u
u
u
u
=
=
(B.3)

1
a
2

a

Anexo C

MODELO DE LA PLANTA CON
CONTROL SVPWM

Con el objetivo de dar a conocer la estructura interna de los modelos de SIMULINK
con que se ha modelado el convertidor CRD y su control, y a partir de los cuales se han
simulado las distintas faltas, se incluyen en este anexo los esquemas internos del
modelo capturados de MATLAB.

Es de resaltar el hecho de que muchas veces no se haya optado por la opcin ms
vistosa, eligiendo en todo momento la que requiera de una menor capacidad de clculo
para que la simulacin consuma la menor cantidad de recursos posible.

Esquema general

CONTROL DEL CONVERTIDOR CRD - SVPWM
iq*
ua
ub
uc
ualpha
ubeta
abc->dq
abc-->dq1
s
To Workspace3
e
To Workspace2
u
To Workspace1
iq
iq*
wLid
Edc
id
wLiq
Edc*
ed*
eq*
REGULADOR
Regulador
Pin
ed*
eq*
theta
Edc
Sa
Sb
Sc
PWM
PWM
[Pout]
[theta]
[uG]
[Edc]
[id]
[iq]
[Qout]
[wLiq]
[wLid]
t
ua
ub
uc
GENERADOR
DE HUECOS
[Pout]
[theta]
[theta]
[Edc]
[Edc]
[Edc]
[id]
[iq]
[theta]
[id]
[uG]
[uG]
[iq]
[wLiq]
[wLid]
id
iq
uG
theta
ia
ib
ic
P
Q
uG1
ESTIMADOR
Estimador
Edc*
Sa
Sb
Sc
Edc
theta
uG
id
iq
wLid
wLiq
CONVERTIDOR
Convertidor en
bloques
Pout
Pin
Edc CONDESADOR
Condensador
0
Clock
Cartesian to
Polar

Fig. C.1: Esquema general del control del CRD con SVPWM

Generador de huecos

El gnerador de huecos (Fig. C.2) ha sido diseado llevando a una funcin senoidal todos
sus parmetros que la definen (amplitud, frecuencia y fase). El hueco se introduce
multiplicando el valor de la amplitud de tensin por la secuencia temporal de valores en
p.u. que se desea representar
3
uc
2
ub
1
ua
100*pi
frecuencia2
100*pi
frecuencia1
100*pi
frecuencia
-pi/2+4*pi/3
desfase2
-pi/2+2*pi/3
desfase1
-pi/2
desfase
Product2
Product1
Product
u(1)*sin(u(2)*u(4)-u(3))
Fcn2
u(1)*sin(u(2)*u(4)-u(3))
Fcn1
u(1)*sin(u(2)*u(4)-u(3))
Fcn
690*sqrt(2/3)
Amplitud4
690*sqrt(2/3)
Amplitud3
690*sqrt(2/3)
Amplitud
1
t

Fig. C.2.: Esquema del generador de huecos
Regulador

En la Fig. C.2 puede apreciarse, dentro del esquema interno del regulador, los dos lazos
de control de corriente y de tensin.
id*
id
iq
REGULADOR
2
eq*
1
ed*
PI-tension PI-corriente1
PI-corriente
7
Edc*
6
wLiq
5
id
4
Edc
3
wLid
2
iq*
1
iq

Fig. C. 2: Esquema interno del regulador

PWM

Este bloque contiene el programa de modulacin SVPWM al que le llegan las seales
de referencia de tensin (e
a
*, e
b
*, e
c
*) que deber suministrar el inversor, obtenidas
previamente a partir de e
d
* y e
q
* mediante un cambio de ejes.
PWM
3
Sc
2
Sb
1
Sa
ed*
eq*
theta
ea*
eb*
ec*
dq->abc
d,q--->a,b,c1
ea*
eb*
ec*
Edc
leg_a
leg_b
leg_c
SVPWM
SVPWM2
4
Edc
3
theta
2
eq*
1
ed*

Fig. C.3: Esquema interno del modulador

Convertidor

En la Fig. C.4 se presenta la dinmica del convertidor (2.9) y un modelo de inversor
(Fig. C.5), que conmuta entre 0 y valor instantneo de tensin del bus de continua y
referencia las tensiones de fase no al punto de tensin cero del bus de DC, sino al neutro
del convertidor.
CONVERTIDOR
4
wLiq
3
wLid
2
iq
1
id
ea
eb
ec
theta
ed
eq
abc->dq
abc-->dq1
636.94
0.25s+1
Transfer Fcn9
636.94
0.25s+1
Transfer Fcn2
leg_a
leg_b
leg_c
Edc
ea
eb
ec
INVERSOR
Iinversor IGBTs
0.1256
Gain5
0.1256
Gain4
6
uG
5
theta
4
Edc
3
Sc
2
Sb
1
Sa

Fig. C.4: Esquema interno del convertidor

VaN
Vab
VbN
VcN
Vbc
Vca
Van
Vbn
Vcn
INVERSOR
3
ec
2
eb
1
ea
leg_a2
Switch2
Switch1
1/3
1/3
1/3
0
4
Edc
3
leg_c
2
leg_b
1
leg_a

Fig. C.5: Esquema interno del inversor

Condensador

El bloque que modela el comportamiento del condensador, cuya salida es la tensin del
bus de continua E
DC
, est construido a partir de la ecuacin (2.14). El condensador est
inicialmente cargado a la tensin nominal (1500V), condicin que se ha implementado
modificando las condiciones iniciales del integrador.
CONDESADOR
1
Edc
Scope1
sqrt
Math
Function
2/100E-3
1
s
Integrator
2
Pin
1
Pout

Fig. C.6: Esquema interno del condensador

Transformaciones de ejes

A lo largo de todos los esquemas de simulacin se han empleado bloques de cambio de
ejes. Estos bloques (Fig C.7 y Fig. C.8) se han conseguido construyendo las ecuaciones
(A.8) y (A.10) a partir de bloques de MATLAB

ejes abc ---> ejes dq
2
eq
1
ed
-u[1]*sin(u[4])-u[2]*sin(u[4]-2*pi/3)-u[3]*sin(u[4]+2*pi/3)
abc-->q
u[1]*cos(u[4])+u[2]*cos(u[4]-2*pi/3)+u[3]*cos(u[4]+2*pi/3)
abc-->d
Mux
2/3
Gain3
2/3
Gain1
4 theta
3
ec
2
eb
1
ea

Fig. C.7: Implementacin de la transformacin de ejes abcdq

dq-->abc
3
ic
2
ib
1
ia
u[1]*cos(u[3]+2*pi/3)-u[2]*sin(u[3]+2*pi/3)
dq-->c
u[1]*cos(u[3]-2*pi/3)-u[2]*sin(u[3]-2*pi/3)
dq-->b
u[1]*cos(u[3])-u[2]*sin(u[3])
dq-->a
Mux
3
theta
2
iq
1
id

Fig. C.8: Implementacin de la transformacin de ejes dqabc


Anexo D

CDIGO FUENTE SVPWM

f unct i on [ sys, x0, st r , t s] = svpwm_cod( t , x, u, f l ag)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
% S- FUNCTI ON MODEL
%
% SPACE VECTOR PWM
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%Model I nput s: - >
%
%
%
% u( 1) : ua ( phase a of t he r equi r ed vol t age)
%
% u( 2) : ub ( pahse b of t he r equi r ed vol t age)
%
% u( 3) : uc ( pahse c of t he r equi r ed vol t age)
%
% u( 4) : Edc ( DC bus i nst ant vol t age)
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%Model Out put s: - >
%
%
%
% y( 1) : Sa ( on/ of f st at e of t he a phase l eg of t he
i nver t er ) %
% y( 2) : Sb ( on/ of f st at e of t he b phase l eg of t he
i nver t er ) %
% y( 3) : Sc ( on/ of f st at e of t he c phase l eg of t he
i nver t er ) %
%
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%St at e var i abl es - >
%
%
%
% x( ) :
%
%
%
% NO STATE VARI ABLES HAVE BEEN USED WI THI N THE MODEL
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
% Aut hor :
%
%
%
% Fer nando J . de Si st er nes J i menez
%
% Uni ver si dad Car l os I I I de Madr i d
%
% El ect r i cal Engi neer i ng Depar t ment
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%
% Comment s:
%
%
%
% Thi s i s t he met hod t o cont r ol t he i nver t er downwar ds a wi nd
t ur bi ne gener at or . I t i s known as Space Vect or PWM due t o t he use of
t he d- q vect or t o %pr oduce a si mi l ar wave by appyi ng a f i xed pat t er of
conmut at i on. %
%
%
%
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

gl obal ual pha_di s ubet a_di s N t 0 t 1 t 2 t 7 Sa Sb Sc s Vcs Vcs_abs
del t a_cs del t a T m
swi t ch f l ag,

%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%I ni t i al i zat i on %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
case 0,
[ sys, x0, st r , t s] =mdl I ni t i al i zeSi zes( t , x, u) ;

%%%%%%%%%%%%%%%
%Der i vat i ves %
%%%%%%%%%%%%%%%
case 1,
sys=mdl Der i vat i ves( t , x, u) ;

%%%%%%%%%%%
%Out put s %
%%%%%%%%%%%
case 3,
sys=mdl Out put s( t , x, u) ;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Unhandl ed f l ags %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
case { 2, 4, 9 },
sys = [ ] ;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Unexpect ed f l ags %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
ot her wi se
er r or ( [ ' Unhandl ed f l ag = ' , num2st r ( f l ag) ] ) ;

end
%end csf unc

%
%=====================================================================
%mdl I ni t i al i zeSi zes
%Ret ur n t he si zes, i ni t i al condi t i ons, and sampl e t i mes f or t he S-
%f unct i on.
%=====================================================================
%
f unct i on [ sys, x0, st r , t s] =mdl I ni t i al i zeSi zes( t , x, u)

del t a_cs del t a T m

si zes = si msi zes;
si zes. NumCont St at es =0;
si zes. NumDi scSt at es =0;
si zes. NumOut put s =3;
si zes. NumI nput s =4;
si zes. Di r Feedt hr ough = 1;
si zes. NumSampl eTi mes = 1;

%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
sys = si msi zes( si zes) ;
x0=[ ] ;
st r = [ ] ;
t s = [ 0 0] ;

%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -


%end mdl I ni t i al i zeSi zes

%
%=====================================================================
%mdl Der i vat i ves
%Ret ur n t he der i vat i ves f or t he cont i nuous st at es.
%=====================================================================
%
f unct i on sys=mdl Der i vat i ves( t , x, u)

sys=[ ] ;

%end mdl Der i vat i ves
%
%=====================================================================
%mdl Out put s
%Ret ur n t he bl ock out put s.
%=====================================================================

f unct i on sys=mdl Out put s( t , x, u)

del t a_cs del t a T mVcs_di s N_di s

j =sqr t ( - 1) ; a=exp( j *2*pi / 3) ; a2=a*a;

Vcs=( 2/ 3) *( u( 1) +a*u( 2) +a2*u( 3) ) ;

ual pha=r eal ( Vcs) ; ubet a=i mag( Vcs) ;

T=1e- 4;

N=r em( t , T) ;

i f ( N==0)
ual pha_di s=ual pha;
ubet a_di s=ubet a;
Vcs_di s=Vcs;

del t a_cs=angl e( Vcs_di s) ;
i f ( del t a_cs<0. 0)
del t a_cs=2*pi +del t a_cs;
end
del t a_cs=r em( del t a_cs, 2*pi ) ;
del t a=r em( del t a_cs, pi / 3) ;

s=f l oor ( del t a_cs*3/ pi ) +1;

m=sqr t ( 3) *abs( Vcs_di s) / u( 4) ;
t 2=m*T*si n( del t a) ;
t 1=m*T*si n( pi / 3- del t a) ;
t 0=( T- t 1- t 2) / 2;
t 7=t 0;
end

%- - - - - SECTOR I
i f ( s==1)
i f ( N<t 0/ 2)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( t 0/ 2<=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
end
%- - - - - - SECTOR I I
i f ( s==2)
i f ( N<t 0/ 2)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( t 0/ 2<=N) &( N<( t 0/ 2+t 2/ 2) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
end
%- - - - - - SECTOR I I I
i f ( s==3)
i f ( N<t 0/ 2)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( t 0/ 2<=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
end
%- - - - - - - - SECTOR I V
i f ( s==4)
i f ( N<t 0/ 2)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( t 0/ 2<=N) &( N<( t 0/ 2+t 2/ 2) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2/ 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
end
%- - - - - - - SECTOR V
i f ( s==5)
i f ( N<t 0/ 2)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( t 0/ 2<=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
end
%- - - - - - - - SECTOR VI
i f ( s==6)
i f ( N<t 0/ 2)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( t 0/ 2<=N) &( N<( t 0/ 2+t 2/ 2) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=1;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1/ 2+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2/ 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2/ 2+t 7) <=N) &( N<( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) )
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
end
i f ( ( t 0/ 2+t 1+t 2+t 7) <=N) &( N<( t 0+t 1+t 2+t 7) )
Sa=0;
Sb=0;
Sc=0;
end
end

sys( 1) =Sa;
sys( 2) =Sb;
sys( 3) =Sc;

%end mdl Out put s


Anexo E

MODELO DE LA PLANTA CON CDP

Esquema general

En el esquema general de Control Directo de Potencia del convertidor CRD (Fig. E.1),
puede observarse como en efecto, se prescinde del bucle interno de regulacin de
corriente, necesitando nicamente de un regulador que se encargue de regular la
tensin.
CONTROL DEL CONVERTIDOR CRD - CDP
ua
ub
uc
ualpha
ubeta
abc->dq
abc-->dq1
e
To Workspace2
s
To Workspace
t
ua
ub
uc
RED
Qref
Pin
PI-tension
[ua]
[theta]
[uG]
[Qout]
[Pout]
[Edc]
[id]
[iq]
[uc]
[ub]
[wLiq]
[wLid]
[Pout]
[theta]
[ub]
[Edc]
[ua]
[Pout]
[uc]
[theta]
[id]
[uG]
[uG]
[Qout]
[iq]
[Edc]
id
iq
uG
theta
ia
ib
ic
P
Q
uG1
ESTIMADOR
Estimador
Edc*
Sa
Sb
Sc
Edc
theta
uG
id
iq
wLid
wLiq
CONVERTIDOR
Convertidor en
bloques
Pout
Pin
Edc CONDESADOR
Condensador
2.5
Clock
Cartesian to
Polar1
ua
ub
uc
P_ref
Q_ref
P
Q
Sa
Sb
Sc
CDP
CDP

Fig. E.1: Esquema general del control del CRD con SVPWM


Anexo F

CDIGO FUENTE CDP

f unct i on [ sys, x0, st r , t s] = cdp( t , x, u, f l ag)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
% S- FUNCTI ON MODEL
%
% DI RECT POWER CONTROL
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%Model I nput s: - >
%
%
%
% u( 1) : ua ( phase a of t he r equi r ed vol t age)
%
% u( 2) : ub ( pahse b of t he r equi r ed vol t age)
%
% u( 3) : uc ( pahse c of t he r equi r ed vol t age)
%
% u( 4) : Pr ef
%
% u( 5) : Qr ef
%
% u( 6) : P
%
% u( 7) : Q
%
%
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%Model Out put s: - >
%
%
%
% y( 1) : Sa ( on/ of f st at e of t he a phase l eg of t he
i nver t er ) %
% y( 2) : Sb ( on/ of f st at e of t he b phase l eg of t he
i nver t er ) %
% y( 3) : Sc ( on/ of f st at e of t he c phase l eg of t he
i nver t er ) %
%
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%St at e var i abl es - >
%
%
%
% x( ) :
%
%
%
% NO STATE VARI ABLES HAVE BEEN USED WI THI N THE MODEL
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%
% Aut hor :
%
%
%
% Fer nando J . de Si st er nes J i menez
%
% Uni ver si dad Car l os I I I de Madr i d
%
% El ect r i cal Engi neer i ng Depar t ment
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
% Comment s:
%
%
%
% Thi s i s t he
%
% di r ect power cont r ol
%
%
%
%
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%


gl obal T t het a i ncP i ncQ k P_di s Q_di s N dP dQ
swi t ch f l ag,

%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%I ni t i al i zat i on %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
case 0,
[ sys, x0, st r , t s] =mdl I ni t i al i zeSi zes( t , x, u) ;

%%%%%%%%%%%%%%%
%Der i vat i ves %
%%%%%%%%%%%%%%%
case 1,
sys=mdl Der i vat i ves( t , x, u) ;

%%%%%%%%%%%
%Out put s %
%%%%%%%%%%%
case 3,
sys=mdl Out put s( t , x, u) ;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Unhandl ed f l ags %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
case { 2, 4, 9 },
sys = [ ] ;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Unexpect ed f l ags %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
ot her wi se
er r or ( [ ' Unhandl ed f l ag = ' , num2st r ( f l ag) ] ) ;

end
%end csf unc

%
%=====================================================================
%mdl I ni t i al i zeSi zes
%Ret ur n t he si zes, i ni t i al condi t i ons, and sampl e t i mes f or t he S-
f unct i on.
%=====================================================================
%
f unct i on [ sys, x0, st r , t s] =mdl I ni t i al i zeSi zes( t , x, u)


si zes = si msi zes;
si zes. NumCont St at es =0;
si zes. NumDi scSt at es =0;
si zes. NumOut put s =3;
si zes. NumI nput s =7;
si zes. Di r Feedt hr ough = 1;
si zes. NumSampl eTi mes = 1;

%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
sys = si msi zes( si zes) ;
x0=[ ] ;
st r = [ ] ;
t s = [ 0 0] ;

%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

%end mdl I ni t i al i zeSi zes

%
%=====================================================================
%mdl Der i vat i ves
%Ret ur n t he der i vat i ves f or t he cont i nuous st at es.
%=====================================================================
%
f unct i on sys=mdl Der i vat i ves( t , x, u)

sys=[ ] ;

%end mdl Der i vat i ves
%
%=====================================================================
%mdl Out put s
%Ret ur n t he bl ock out put s.
%=====================================================================
%
f unct i on sys=mdl Out put s( t , x, u)


j =sqr t ( - 1) ; a=exp( j *2*pi / 3) ; a2=a*a;

uG=( 2/ 3) *( u( 1) +a*u( 2) +a2*u( 3) ) ;

ual pha=r eal ( uG) ; ubet a=i mag( uG) ;

T=1e- 5;
i ncP=1;
i ncQ=1;

%t het a=at an2( ubet a, ual pha) ;

N=r em( t , T) ;

i f ( N==0)
uG_di s=uG;
P_di s=u( 6) ;
Q_di s=u( 7) ;
Pr ef =u( 4) ;
Qr ef =u( 5) ;

t het a=angl e( uG) ;
i f ( t het a<0. 0)
t het a=2*pi +t het a;
end
t het a=r em( t het a, 2*pi ) ;
k=f l oor ( t het a*3/ pi ) +1;

i f ( P_di s<=Pr ef - i ncP)
dP=1;
el se
dP=0;
end

i f ( Q_di s<=Qr ef - i ncQ)
dQ=1;
el se
dQ=0;
end

end

%- - - - - SECTOR I
i f ( k==1)
i f ( dP==1)
i f ( dQ==1)
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
el se
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
end
el se
i f ( dQ==1)
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
el se
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
end
end
end

%- - - - - - SECTOR I I
i f ( k==2)
i f ( dP==1)
i f ( dQ==1)
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
el se
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
end
el se
i f ( dQ==1)
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
el se
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
end
end
end

%- - - - - - SECTOR I I I
i f ( k==3)
i f ( dP==1)
i f ( dQ==1)
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
el se
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
end
el se
i f ( dQ==1)
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
el se
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
end
end
end

%- - - - - - - - SECTOR I V

i f ( k==4)
i f ( dP==1)
i f ( dQ==1)
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
el se
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
end
el se
i f ( dQ==1)
Sa=0;
Sb=1;
Sc=0;
el se
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
end
end
end

%- - - - - - - SECTOR V
i f ( k==5)
i f ( dP==1)
i f ( dQ==1)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
el se
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
end
el se
i f ( dQ==1)
Sa=0;
Sb=1;
Sc=1;
el se
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
end
end
end

%- - - - - - - - SECTOR VI
i f ( k==6)
i f ( dP==1)
i f ( dQ==1)
Sa=1;
Sb=0;
Sc=1;
el se
Sa=1;
Sb=0;
Sc=0;
end
el se
i f ( dQ==1)
Sa=0;
Sb=0;
Sc=1;
el se
Sa=1;
Sb=1;
Sc=0;
end
end
end

sys( 1) =Sa;
sys( 2) =Sb;
sys( 3) =Sc;

%end mdl Out put s


Bibliografa

[1] J.L. Rodrguez Amenedo, J.C. Burgos Daz, S. Arnalte Gmez. Sistemas
Elicos. Editorial Rueda, Madrid 2003.

[2] J.L. Rodrguez Amenedo. Anlisis dinmico y diseo del sistema de control de
aeroturbinas de velocidad variable con generador asncrono de doble
alimentacin. Universidad Carlos III de Madrid.

[3] Jiabing Wang. Lecture notes on Motion Control and Servo Drive Systems.
University of Sheffield, 2002.

[4] Werner Leonhard. Control of Electrical Drives. Springer, Berlin 2001.

[5] Chee-Mun Ong. Dynamic Simulation of Electric Machinery. Prentice Hall, West
Lafayette, Indiana 1998.

[6] A.E. Fitzgerald, Charles Kingsley Jr., Stephen D. Umans. Electric Machinery.
Mc Graw Hill, 6
th
ed. New York 2003.

[7] J.F. Manwell, J.G. McGowan, A.L. Rogers. Wind Energy Explained. John Wiley
& Sons,LTD. Amherst, USA 2002.

[8] N. Mohan, T.M. Undeland, W.P. Robbins. Power Electronics. John Wiley &
Sons,LTD, 2
nd
edition. New York, USA 1995.

[9] Jess Fraile Mora. Mquinas Elctricas. Servicio de Publicaciones, Colegio de
Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos. 4 ed. Madrid 2001.

[10] D.W. Novotny. Vector Control and Dynamics of AC Drives. Monographs in
Electrical and Electronic Engineering. Oxford University Press. New York 1996

[11] European Wind Energy Association (EWEA), Wind Force 12

[12] Instituto para la Diversificacin y el Ahorro de la Energa (IDAE), Ministerio de
Economa, Plan de Fomento de las Energas Renovables en Espaa

[13] Instituto para la Diversificacin y el Ahorro de la Energa (IDAE), Ministerio de
Economa, Boletn IDAE 6 Eficiencia energtica y energas renovables

[14] Eurostat, Greenhouse gas emissions

[15] http://www.cambioclimaticoglobal.com/

[16] E. Andrs Puente, Regulacin Automtica I, Seccin de Publicaciones Escuela
Tcnica Superior de Ingenieros Industriales. Madrid, 1997

[17] Alberto Cea, Energa Elica en Espaa, Panormica 2004, Asociacin
Empresarial Elica. Madrid, 2005

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) 120 cos( ) 120 (

son por tanto expresados como un vector de amplitud V

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