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MECANICA CLSICA
(Material didctico para los estudiantes)
Prof. Ilia D. Mikhailov

Capitulo I DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO
1.1 Descripcin del Movimiento de Una Partcula.
1.1.1 Marcos de Referencia y Sistemas de Coordenadas.
1.1.2 Descripcin del Movimiento en Coordenadas relacionadas con la Trayectoria.
1.1.3 Movimiento Circular
1.1.4 Velocidad y aceleracin en Coordenadas polares
1.1.5 Descripcin del Movimiento en Coordenadas Curvilneas
1.1.6 Velocidad y aceleracin en Coordenadas cilndricas y esfricas.

1.1.1 Marcos de Referencia y Sistemas de Coordenadas.
-Cinemtica estudia el movimiento como tal. Problema principal de cinemtica consiste en analizar el movimiento y en elaborar
los mtodos de descripcin de un movimiento de una partcula o un sistema de partculas en el espacio y en el tiempo.
-En mecnica clsica se considera que cualquier movimiento sucede en el espacio tridimensional, isotrpico, homogneo y
euclediano
- En mecnica clsica se considera que el tiempo es absoluto, es decir es un parmetro que crece continuamente desde el pasado
hacia el futuro, es homogneo (igual en todos puntos del espacio) y no depende del movimiento de la materia.
- Las partculas (o cuerpos rgidos) se mueven una respecto a otras si las distancias entre stas varan. Si una partcula (o un
cuerpo) se toma como un Marco de Referencia y condicionalmente se considera como inmvil, entonces el movimiento de todas
otras partculas respecto a este se considera como un movimiento absoluto. Sistema de coordenadas relacionada (tres ejes) con la
partcula (cuerpo) inmvil se llama inmvil (absoluta), en caso contrario cuando este sistema esta relacionada con una partcula
(cuerpo) en el movimiento se llama sistema de coordenadas mvil.
- Un conjunto de los puntos de las sucesivas posiciones de una partcula en el movimiento se llama trayectoria. Problema
fundamental de cinemtica es hallar la forma explicita descripcin de la trayectoria, velocidades, aceleraciones y otras
caractersticas cinemticas del movimiento de una partcula o un sistema de partculas. Hay dos diferentes maneras de descripcin
de un movimiento: vectorial y en coordenadas.
a) Mtodo vectorial de descripcin de un movimiento.
Si se considera un movimiento de una partcula P respecto de otra partcula O, (Fig.1)
que condicionalmente se toma como inmvil, el vector r

del punto P respecto punto puede ser

definido como una vector-funcin ( ) t r r

=
La derivada de r

respecto del tiempo t se llama la velocidad de la partcula P: Fig.1

dt
r d
V

= (1)
La velocidad en cualquier punto de trayectoria esta orientada a lo largo de la tangente a la curva en este punto.
2
La derivada de V

2
2
dt
r d
dt
V d
a

= = (2)
se llama aceleracin de la partcula P
b) Mtodo de descripcin de un movimiento en coordenadas.
Sea OXYZ (Fig.2) un sistema de Coordenadas Cartesianas inmvil (relacionada
con el cuerpo O) y k j i

, , tres vectores unitarios a lo largo de los ejes X, Y y Z entonces
vector-funcin ( ) t r r

= puede ser representada por medio de tres funciones escalares
( ) ( ) ( ) t z t y t x , , - coordenadas del punto P: Fig.2
( ) ( ) ( ) ( )k t z j t y i t x t r

+ + = (3)
El valor absoluto de la velocidad y la direccin el respecto de los ejes son:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t z t V t y t V t x t V k t V j t V i t V t V
z y x z y x


= = = + + = ; ; ; (4)
El valor absoluto de la velocidad y sus ngulos con las ejes de coordenadas se definen por medio de las relaciones:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
; , cos ; , cos ; , cos
;
2 2 2
t V
t z
k V
t V
t y
j V
t V
t x
i V
t z t y t x t V t V

= = =
+ + = =
(5)
De manera similar se encuentran los componentes del vector de aceleracin
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t z t a t y t a t x t a k t a j t a i t a t a
z y x z y x

= = = + + = ; ; ; (6)
su valor absoluto y las direcciones:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
; , cos ; , cos ; , cos
;
2 2 2
t a
t z
k a
t a
t y
j a
t a
t x
i a
t z t y t x t a t a

= = =
+ + = =
(7)
Ejemplo: Coordenadas de una partcula P varan con el tiempo de acuerdo con las formulas: cos , , x A bt y Asenbt
z ct donde A, b y c son constantes. Hllese la trayectoria, la velocidad y aceleracin de la partcula en funcin del tiempo.
Solucin: De las dos primeras relaciones se ve que las coordenadas cartesianas en cualquier momento del tiempo cumplen la
relacin:
2 2 2
A y x = + . Esto significa que la partcula se mueve sobre el superficie de un cilindro del radio a, el eje del cual
coincide con el eje Z. Sea el ngulo entre la proyeccin OA del vector OPsobre el plano XOY y el eje OX (Fig. 3), entonces
b c z bt sen A y A x = = = = , , ; cos . Por consiguiente, la recta OA
se rota uniformemente, mientras el punto P se desplaza uniformemente hacia arriba a lo
largo de la recta AP y la trayectoria es una espiral del radio A.Definimos la velocidad
de la partcula P. Segn las formulas (4) y (5) tenemos:
; cos ; ; x t Ab senbt y t Ab bt z c
2 2 2 2 2 2
V x y z A b c
El valor absoluto de la velocidad es una constante, mientras que la direccin de la
velocidad vara con el tiempo:
( ) ( ) ( ) ; , cos ; cos , cos ; , cos
2 2 2 2 2 2 2 2 2
c b A
c
k V bt
c b A
Ab
j V senbt
c b A
Ab
i V
+
=
+
=
+
=

Fig. 3
Definimos la aceleracin de la partcula P. Segn las formulas (6) y (7) tenemos:
3
2 2 2 2 2 2
cos ; ; 0; x t Ab bt y t Ab senbt z a x y z Ab
El valor absoluto de la aceleracin es una constante y siempre esta orientada a lo largo de la normal interior PB (Fig.3) desde el
punto B hacia el punto B paralelo a recta AO. Los angulos con los ejes correspondientes se definen a travs de las formulas:
( ) ( ) ( ) ; 0 , cos ; , cos ; cos , cos = = = k V senbt j V bt i V


Problemas.
1) En un movimiento unidimensional la coordenada de una partcula vara con el tiempo segn la formula:
( ) ( )
t
e
V
t x
|
|

= 1
0
. Hllese las formulas para la velocidad y aceleracin. Hgase los grficos de la velocidad y aceleracin
en funcin del tiempo para diferentes valores de | . Que tipo de movimiento describen estas formulas? Analcese el caso limite
cuando | .
2) En un movimiento unidimensional la coordenada de una partcula vara con el tiempo segn la formula:
( ) ( )
2
1
2
0
gt
e
V
t x
t
=
|
|
. Hllese las formulas para la velocidad y aceleracin. Hgase los grficos de la velocidad y
aceleracin en funcin del tiempo para diferentes valores de | . Que tipo de movimiento describen estas formulas? Analcese
el caso limite cuando | .
3) El movimiento de un proyectil en Coordenadas Cartesianas se describe a travs de formulas:
( ) ( ) ( )
2
1 ; 1
cos
) (
2
0 0 0 0
gt
e
sen V
t y e
V
t x
t t
= =
| |
|
o
|
o
. Hllese las formulas para los componentes de la
velocidad y la aceleracin, valores absolutos de la velocidad y aceleracin y el ngulo que forma la velocidad con eje OX.
Analcese el caso lmite cuando | .
1.1.2 Descripcin del Movimiento en Coordenadas relacionadas con
Trayectoria.
Consideremos una trayectoria de una partcula P que esta dada por una cierta
curva L en el espacio (Fig.4), donde A es un punto de posicin de la
partcula en el momento inicial.Como parmetro determinante de la posicin
de partcula sobre la trayectoria se puede tomar tanto el tiempo t medido a
partir del inicio de movimiento desde punto A tanto la longitud del arco s de
la curva (el recorrido), medida desde el punto A hasta el punto P. El radio-
vector r

del punto P puede considerarse tanto una funcin del tiempo ) (t r r

= Fig. 4
como del recorrido ) (s r r

= . Introduciremos tres vectores unitarios b n


, , t que forman una triada derecha (Fig.4), es decir
b n


= t . Los vectores t

y n

estn ubicados en el plano de la trayectoria en el punto B y estn orientados respectivamente a

lo largo de la tangente en el sentido de crecimiento del arco y en la direccin de la normal principal a la curva en el sentido de su
concavidad.
El radio vector r

de la partcula P puede considerarse como puede considerarse como una funcin compuesta del tiempo
t: ( )) ( t s r r

= . Del curso de geometra diferencial se sabe que los vectores unitarios introducidos anteriormente estn
relacionados entre si y con el radio vector por medio de las siguientes relaciones(ver demostraciones y explicaciones en el
Apndice Matemtico al final de este prrafo):
( )
( )
n
R ds
s d
ds
r d
s


1
; = =
t
t (1)
4
donde R es el radio de curvatura de la trayectoria en el punto P. Utilizando estas relaciones se puede encontrar los vectores de
velocidad y aceleracin:
( ) ( ) ( )
dt
ds
dt
dz dy dx
dt
dz
dt
dy
dt
dx
V V V
dt
ds
ds
r d
dt
r d
V =
+ +
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= = = = =
2 2 2 2 2 2
; t t

(2)
( ) ( ) ( )
n
R
V
dt
s d
dt
ds
ds
d
V
dt
s d
dt
d
V
dt
dV
dt
V d
dt
V d
a

2
2
2
2
2
+ = + = + = = = t
t
t
t
t
t
(3)
La formula (2) muestra que el vector de velocidad siempre esta orientado a lo largo de la tangente de la trayectoria y el
valor absoluto de la velocidad puede calcularse como la derivada del recorrido respecto del tiempo.
Del formula (3) se ve que el vector de aceleracin siempre esta ubicado en el plano de dos vectores t

y n

y puede
representarse en la forma siguiente:
n
R
V
a
dt
s d
dt
dV
a a a a
n n

2
2
2
; ; = = = + = t t
t t
(4)
De esta manera el vector de aceleracin en coordenadas relacionadas con la trayectoria puede considerarse como una suma de la
aceleracin tangencial
t
a

y aceleracin normal
n
a

. La formula (4) expresa el teorema de Huygens sobre descomposicin de la

aceleracin en dos componentes tangencial y normal. La aceleracin tangencial caracteriza la rapidez de variacin del modulo de
la velocidad, mientras que aceleracin normal caracteriza la rapidez de variacin de la direccin de la velocidad.
El valor absoluto de la aceleracin se define a travs de estas dos componentes como:
2 2
n
a a a + =
t
(5)
Ejemplo. La trayectoria de una partcula esta dada por formulas: Bsent y t A x = = ; cos . Hallase la forma de esta
trayectoria y el radio de curvatura en funcin del tiempo.
Solucin.
Coordenadas x y y satisfacen la relacin 1
2
2
2
2
= +
B
y
A
x
, por eso la trayectoria es una
elipse (Fig.5). Para hallar el radio de curvatura utilizaremos la relacin:
2
2
2
2
4
2
2 2 2
;
|
.
|

\
|

= +
|
.
|

\
|
= + =
dt
dV
a
V
R
R
V
dt
dV
a a a
n t
. (6)
Por otro lado Fig.5
t B t sen A V t B t sen A y x V
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cos ; cos + = + = + = ; (7)
t sen B t A a
2 2 2 2 2
cos + = ; (8)
( )
t B t sen A
t t sen B A
dt
dV
a
2 2 2 2
2 2 2 2
2
2
cos
cos
+

=
|
.
|

\
|
=
t
(9)
Al sustituir (7)-(9) en (6) se obtiene una expresin final para el radio de curvatura:
( )
AB
t B t sen A
R
2
3
2 2 2 2
cos +
=
Particularmente, en los puntos extremos de la elipse, situados sobre eje OX (donde t=0,t), R=B
2
/A y situados sobre eje OY(t=
t/2, 3t/2) R=A
2
/B
Apndice Matemtico. Demostracin de relaciones (1) de geometra diferencial.
Teorema1. Al derivar el radio vector r

respecto al escalar s, el recorrido a lo largo de trayectoria, se obtiene un vector

unitario dr ds dirigido segn la tangente a la trayectoria, en el sentido de crecimiento s.
5
Demostracin.
El nuevo vector se puede definir como
0
lim
s
r
s
, donde en la Fig.6
B A r

= A es longitud de cuerda, mientras que B A s

= es longitud del arco. Es
sabido que la relacin entre la cuerda que subtiende al arco y la longitud del arco
tiende a 1, cuando la longitud de este ltimo se aproxima a cero. Por consiguiente
1 = t

, es decir el vector t

es un vector unitario. Adems se puede ver desde Fig. 6

que la direccin del vector r

A junto con la direccin de la cuerda se aproxima a Fig.6

la direccin de tangente cuando 0 As .
Teorema 2. La derivada de un vector unitario al respecto del tiempo es un vector perpendicular a el e igual en modulo a su
velocidad angular de rotacin.
Demostracin. Sea un vector t

un vector unitario entonces su derivada se define como.

0 0
lim lim
t t
t t t d
dt t t

Como el vector unitario en el proceso de su variacin conserva su longitud entonces el solo
cambia su direccin y como se ve de la Fig.7 los vectores ) (t t

y ) ( t t A + t

forman un
triangulo OAB issceles. Por eso la longitud del vector t

A Fig. 7
es igual
2
2
2
2
sen
OA sen 1 puesto que OA . El modulo de la derivada del vector ) (t t

se encuentra
como un lmite:
dt
d
t
sen
t dt
d
t t

t t
=
A
A
A
A
=
A
A
=
A A
2
2
lim lim

Cuando At el vector t

A se hace perpendicular al
vector ) (t t

y por eso la derivada del vector ) (t t

es perpendicular al este.
Teorema 3. Si el vector ) (s t

es el vector unitario tangente a la trayectoria y s es el recorrido a lo largo de este trayectoria

entonces la derivada de este vector satisface la igualdad
( )
n
R ds
s d

1
=
t
, donde R es el radio de curvatura y n

es un vector
unitario orientado a lo largo de la normal principal.
Demostracin. Teniendo en cuenta que el radio de curvatura se define como Rd ds = y utilizando el resultado del Teorema 2
se obtiene
( )
R
n
Rd
d
n
ds
d
n
ds
dt
dt
d
n
ds
dt
dt
d
ds
s d 1

= = = = =

t t

Problemas.
1) El movimiento de un proyectil en Coordenadas Cartesianas se describe a travs de formulas:
( ) ( ) ( )
2
1 ; 1
cos
) (
2
0 0 0 0
gt
e
sen V
t y e
V
t x
t t
= =
| |
|
o
|
o
. Hllese las formulas para las aceleraciones tangencial,
normal y total y el radio de curvatura de la trayectoria en funcin del tiempo. Analcese el caso limite cuando | .
6
2) Trayectoria de una partcula es un elipse 1 / /
2 2 2 2
= + B y A x . El vector de aceleracin en todos puntos de la trayectoria
es paralelo al eje OY. Hllese aceleracin total, tangencial y radial.
3) Hllese las expresiones analticas para tres vectores unitarios de un sistema de coordenadas natural (relacionados con la
trayectoria b n


, , t ) en trminos de los vectores de velocidad y aceleracin, a y V

, si se cumplen las condiciones

0 0 > = V y V a

t
4) Hllese el radio de curvatura de la trayectoria R si estn dados los vectores de velocidad y aceleracin, a y V

.
5) Una partcula a lo largo de su trayectoria tiene aceleracin ( ) r r
r
a

=
3

, donde r

es el radio vector, const = y

0 = r r

. La velocidad inicial de la partcula fue igual a

0
V

. a)Hllese la formula para el radio de curvatura. b) Demustrese

que la trayectoria de la partcula esta ubicada sobre un cono circular.
6) Una partcula tiene una trayectoria en el plano XOY. En cada momento del tiempo se conocen la velocidad de la partcula V(t)
y el radio de curvatura R(t). Demustrese que la trayectoria x=x(t), y=y(t) satisface la siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales:
) ( / ) ( ) ( ); ( cos ) ( ) ( ); ( cos ) ( ) ( t R t V t t t V t y t t V t x = = =
Utilizando este resultado encuntrese la trayectoria x=x(t), y=y(t) si esta dada dependencia del tiempo de la velocidad V(t)=At y
del radio de curvatura R=Bt, si en el momento inicial t=0 partcula arranc el movimiento desde el punto (x
0
, y
0
) cuando su
velocidad formaba el ngulo o con el eje OX.
1.1.3 Movimiento Circular
Sea una partcula participa en un movimiento circular a lo largo de una
circunferencia del radio R, entonces el recorrido s esta relacionado con el ngulo
(Fig.8) a travs de relacin s=R. En esta relacin el ngulo se considera
como funcin del tiempo t, al radio como una constante. Utilizando las relaciones
(2)-(4) del prrafo anterior se obtiene:
n R n
R
V
a R a R V
n

2
2
; ; t t
t
= = = = (1) Fig. 8
Las caractersticas e = y c = se llaman velocidad angular y aceleracin angular respectivamente. La aceleracin total se
expresa a travs de estas dos caractersticas como
4 2
e c + = R a (2)
El .ngulo | entre aceleraciones total y normal se encuentra a travs de la relacin:
2
e
c
|
t
= =
n
a
a
tg (3)

Problemas.
1) Demustrese que para un movimiento circular con una velocidad constante se cumple la siguiente relacin entre los vectores
de velocidad y aceleracin: V a


=e . Como es la direccin del vector e

y su valor?
2)La trayectoria de una partcula es una circunferencia del radio R. La aceleracin en toda la trayectoria forma con la velocidad
un ngulo constante e igual a o (o=t/2), En cuanto tiempo la velocidad de la partcula se incrementa en n veces si su velocidad
inicial es V
0
?

7
1.1.4 Velocidad y aceleracin en Coordenadas polares
Si el movimiento de una partcula se realiza en el plano XOY la trayectoria
puede describirse tanto en las coordenadas cartesianas x(t), y(t) como en polares
r=r(t), = (t). Sea en el punto P de la trayectoria
r
e

un vector unitario orientado a lo

largo del radio vector r

en sentido de su crecimiento y

el vector que se obtiene a

travs de rotacin del vector
r
e

al ngulo t/2 en el sentido contrario de las manecillas

del reloj (Fig.9) estos dos vectores definen las direcciones de dos ejes perpendiculares Fig. 9
entre si, que se llaman la eje radial y la eje transversal. En sistema de coordenadas XOY los vectores
r
e

pueden
presentarse como:
( ) ( )

cos , sin ; sin , cos = = e e
r

(1)
Como coordenadas cartesianas estn relacionadas con las coordenadas polares a travs de formulas x=rcos y y=sin entonces
componentes de la velocidad en las coordenadas XOY son:
( ) ( ) , cos sin , sin cos ,

r r r r y x V + = = (2)
Similarmente se encuentran los componentes de la aceleracin:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cos 2 sin , sin 2 cos ,
2 2

r r r r r r r r y x a + + = = (3)
Las proyecciones de la velocidad (2) sobre ejes
r
e

se llaman respectivamente las velocidades radial y transversal, las cuales

peden calcularse como los productos escalares de los vectores (1) y (2):
( ) ( )

r e V V r e V V
r r
= = = = , ; , (4)
Para las proyecciones de la aceleracin se obtienen las formulas de manera similar:
( ) ( )





r r e a a r r e a a
r r
2 , ; ,
2
+ = = = = (5)
Ejemplo. La trayectoria de una partcula esta dada en coordenadas polares a travs de las formulas: Bt At r = = ; , donde
A y B son constantes. Hallase la forma de esta trayectoria, la velocidad y aceleracin de la partcula en funcin del tiempo.
Solucin.
Excluyendo de las formulas el tiempo t se obtiene la formula para la trayectoria en
forma explcita en coordenadas polares r=A/B que describe una curva que se
llama la espiral de Arqumedes (Fig 10). Las derivadas de la coordenada y del
ngulo son: ; ; 0; 0 r A B r
Segn las formulas(4) las velocidades radial, transversal y total son iguales:
2 2 2 2
1 ; ; t B A V V V ABt V A V
r r
+ = + = = =

Fig.10
De manera similar se obtienen las aceleraciones correspondientes:
2 2 2 2 2
4 ; 2 ; t B AB a a a AB a t AB a
r r
+ = + = = =


Problemas.
1) En la trayectoria de una partcula que se mueve en el plano XOY, el ngulo entre los vectores de la velocidad y del radio en
todos momentos del tiempo es el mismo, igual a o. Hllese la trayectoria de la partcula en las coordenadas polares, si en el
momento inicial
0 0
) 0 ( , ) 0 ( = = r r .
8
2) La trayectoria de una partcula esta dada en las coordenadas polares . ) ( ), ( t t r r = = . Demustrese que en el caso
cuando la velocidad sectorial es una constante const r =
2
( ), el vector de aceleracin y el radio vector son paralelos.
3) Una planeta tiene una orbita en forma de un elipse que se describe en las coordenadas polares a travs de la ecuacin
( ) c cos 1 / + = p r , donde p y c son parmetros. Hllese las aceleraciones radial y transversal en funcin de r, utilizando la
ley de conservacin de las reas ) (
2
const c r = = .
4) Una partcula en las coordenadas polares tiene los componentes de la velocidad radial
2
/ 1 r V
r
= y transversal
Ar V / 1 =

, donde A es una constante. La posicin inicial de la partcula esta dada en los coordenadas polares r(0)=r
0
y (0)
=
0
. Hllese a)la trayectoria de la partcula r=r(), b) los componentes radial y transversal de la aceleracin, c) los
componentes tangencial y normal de la aceleracin.
5) Una partcula se mueve en un plano con una velocidad radial constante, 0 > = C V
r
y con la aceleracin radial
3 2
/ r A a
r
= . La posicin inicial de la partcula esta dada en los coordenadas polares r(0)=r
0
y (0) =
0
. . Hllese la
trayectoria de la partcula r=r()
1.1.5 Descripcin del Movimiento en Coordenadas Curvilneas
El anlisis realizado en el prrafo anterior muestra que el movimiento de una partcula puede ser definida no solo a travs
de las coordenadas cartesianas, sino tambin en coordenadas polares. En el caso general cualquier conjunto de tres nmeros
3 2 1
, , q q q que definen la posicin de la partcula en el espacio pueden considerarse como las coordenadas de esta partcula.
Estos nmeros en la diferencia con las coordenadas cartesianas rectangulares se llaman coordenadas curvilneas. Cualquiera
trayectoria en estas coordenadas se define a travs de tres funciones 3 , 2 , 1 ), ( = = i t q q
i i

La relacin entre coordenadas cartesianas y curvilneas se define a travs de las igualdades:
k q q q z j q q q y i q q q x q q q r r


) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , (
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
+ + = = (1)
donde las funciones ) , , ( ), , , ( ), , , (
3 2 1 3 2 1 3 2 1
q q q z q q q y q q q x se consideran como conocidos y doblemente diferenciables. En
este caso el vector radio se considera como una funcin compuesta del tiempo )) ( ), ( ), ( ( ) (
3 2 1
t q t q t q r t r

= .
Sea un punto P
0
algn punto de una trayectoria, denotaremos sus
coordenadas curvilneas como
30 20 10
, , q q q (Fig. 11).
Definimos como primera lnea de coordenadas la curva ) , , (
30 20 1
q q q r r

= que se
obtiene desde (1) al fijar las coordenadas q
2
y q
3
y variando la coordenada q
1
dentro
un intervalo en vecindad del valor q
10
. Similarmente se definen como la segunda y
tercera lneas de coordenadas las curvas ) , , (
30 2 10
q q q r r

= y
) , , (
3 20 10
q q q r r

= (ver Fig. 11). Las tangentes a las tres lneas de coordenadas
Fig. 11
en el punto P
0
se llaman ejes de coordenadas con los vectores unitarios
3 2 1
, e y e e

orientados a lo largo de estos ejes , que
definen a travs de la siguiente expresin:
10 20 30 10 20 30 10 20 30
( , , ) ( , , ) ( , , ) 1 1
; 1, 2, 3
i
i i i i i i
x q q q y q q q z q q q r
e i j k i
H q H q q q
(2)
donde los valores H
i
se llaman coeficientes de Lame, o coeficientes mtricos:
9
2 2 2
10 20 30 10 20 30 10 20 30
( , , ) ( , , ) ( , , )
; 1, 2, 3
i
i i i i
x q q q y q q q z q q q r
H i
q q q q
(3)
Un sistema de coordenadas definida a travs tres vectores de la base (2) se llama sistema de coordenadas curvilneas. En el caso
cuando tres vectores
3 2 1
, e y e e

son ortogonales el sistema de coordenadas curvilneas adems se llama un sistema ortogonal. En
el curso de mecnica terica se consideran solo coordenadas curvilneas ortogonales.
Cualquier vector en esta sistema de coordenadas puede ser definido a travs de sus tres proyecciones sobre los ejes
3 2 1
, e y e e

:
3 , 2 , 1 ); , ( ;
3 2 1
3 2 1
= = + + = i e A A e A e A e A A
i q q q q
i

(4)
Encontraremos las proyecciones de los vectores de velocidad y aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
3 2 1
, e y e e

. La velocidad puede considerarse como una funcin compuesta del tiempo
1 2 3
( ( ), ( ), ( )) ( ) dr q t q t q t dr t
V
dt dt
(5)
Por eso utilizando la definicin de los vectores
3 2 1
, e y e e

(2) y coeficientes de Lame (3) tenemos:
3 3
1 1
i i i i
i i
i
dr r
V q H q e
dt q
(6)
Por otro lado segn la definicin (4)

=
=
3
1 i
i q
e V V
i

(7)
Ahora comparando (6) y (7) se encuentran las formulas para las proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las
coordenadas curvilneas
3 2 1
, e y e e


3 , 2 , 1 ; = = i q H V
i i q
i
(8)
Para encontrar las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
3 2 1
, e y e e

anotemos que segn la definicin (4) las proyecciones de la aceleracin
i
q
a son iguales al producto escalar
, ,
i i
dV
a e e
dt
y pueden representarse en la forma siguiente:
1 1
, , ,
i
q i
i i i i i
dV dV r d r d r
a e V V
dt H dt q H dt q dt q
(9)
El segundo trmino de esta expresin la derivada del respecto al tiempo puede transformarse de manera siguiente:
2
3
1
j
j
i i j i
d r r V
q
dt q q q q
(10)
La ltima igualdad aqu se obtiene a travs de la derivacin de ambas partes de la formula (6) respecto de la variable
i
q . Por otro
lado, derivando las ambas partes de la igualdad (6) respecto
i
q se obtiene:
i i
q
V
q
r

c
c
=
c
c
(11)
Ahora sustituyendo (11) y (10) in se encuentra la formula final para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de
las coordenadas curvilneas
3 2 1
, e y e e


10
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
=
i i i i i i
q
q
V
q
V
dt
d
H q
V
V
q
V
V
dt
d
H
a
i
2 2 1
,
1
2 2

(12)
Esta formula puede representarse en una forma ms compacta:
2 ;
1
2
V T
q
T
q
T
dt
d
H
a
i i i
q
i
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=

(13)
1.1.6 Velocidad y aceleracin en Coordenadas cilndricas y esfricas.
En coordenadas cilndricas tres nmeros que definen la posicin de la partcula en el
espacio son =
1
q , la distancia desde el origen de la proyeccin sobre el plano XOY
(Fig.12), el ngulo polar =
2
q y coordenada z, z q =
3
.
La relacin entre coordenadas cartesianas y coordenadas cilndricas esta dada por las
formulas: Fig.12
z z y x = = = ; sin ; cos (1)
El vector radio en las coordenadas cilndricas esta dado por las relaciones:
k z j i r

+ + = sin cos (1a)

Entonces los coeficientes mtricos son:
( ) ( )
( ) ( ) ; cos sin
; 1 sin cos
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2

= + =
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
=
= + =
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
=
z y x
H
z y x
H
(2)
1
2 2 2
=
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
=
z
z
z
y
z
x
H
z

Los vectores unitarios de la base a lo largo de los tres ejes de coordenadas cilndricas segn las formulas (1a) y (2) son iguales:
k
z
r
H
e j i
r
H
e j i
r
H
e
z

=
c
c
= + =
c
c
= + =
c
c
=
1
; cos sin
1
; sin cos
1

(3)
Es fcil de verificar de que los vectores
z
e y e e


, son ortogonales es decir sus productos escalares entre si son iguales a cero y
a si mismo son iguales a uno. Ahora utilizando las expresiones (2) para los coeficientes mtricos y la formula (8) del prrafo
anterior para las proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
z
e y e e


,
z V V V
z
= = = ; ;

(4)
Para deducir las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
z
e y e e


, lo primero hay que encontrar la funcin T, definida a travs de la formula (13) del prrafo anterior, utilizando la
propiedad de la ortogonalidad de los vectores
z
e y e e


, :
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
z V V V V T
z

+ + = + + = =

(5)
Sustituyendo la expresin (5) para la funcin T en la formula (13) del prrafo anterior se encuentran enseguida las formulas para
las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
z
e y e e


, :
z a a a
z
= + = = ; 2 ;
2

u
(6)
11
Ejemplo.
Una partcula se mueve en el espacio de tal manera que sus tres coordenadas cilndricas varan linealmente:
Ct z Bt At = = = ; ; . Hallase la velocidad total y aceleracin total de la partcula.
Solucin.
Segn las formulas (5):
C z V ABt V A V
z
= = = = = = ; ;


y la velocidad total es igual:
2 2 2 2 2 2 2 2
C t B A A V V V V
z
+ + = + + =


Utilizando las formulas (6) es fcil encontrar los componentes de la aceleracin en
coordenadas cilndricas:
0 ; 2 2 ;
2 2
= = = + = = = z a AB a t AB a
z

u

y la aceleracin total
2 2 2 4 2 2 2 2 2 2
4 4 t B AB t B A B A a a a a
z
+ = + = + + =


En coordenadas esfricas los tres nmeros que definen la posicin de la partcula en el
espacio son r q =
1
, la distancia desde el origen (Fig.13), el ngulo azimutal u =
2
q
y el ngulo polar =
2
q . Fig. 13
La relacin entre coordenadas cartesianas y coordenadas esfricas esta dada por las formulas:
u u u cos ; sin sin ; cos sin r z r y r x = = = (7)
El vector radio en las coordenadas cilndricas esta dado por las relaciones:
k r j r i r r

u u u cos sin sin cos sin + + = (7a)

Entonces los coeficientes mtricos son:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ; sin sin cos cos cos
; 1 cos sin sin cos sin
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
r r r r
z y x
H
r
z
r
y
r
x
H
r
= + + =
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
=
= + + =
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
=
u u u
u u u
u u u
u
(8)
( ) ( ) u u u

sin cos sin sin sin

2 2
2 2 2
r r r
z y x
H = + =
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
=
Los vectores unitarios de la base a lo largo de los tres ejes de coordenadas esfricas segn las formulas (7a) y (8) son iguales:
j i
r
H
e
k j i
r
H
e
r
r
k j i
r
r
H
e
r
r

u u u
u
u u u

u
u
cos sin
1
; sin sin cos cos cos
1
; cos sin sin cos sin
1
+ =
c
c
=
+ =
c
c
=
= + + =
c
c
=
(9)
Es fcil de verificar de que los vectores
u
e y e e
r

, son ortogonales es decir sus productos escalares entre si son iguales a cero y
a si mismo son iguales a uno. Ahora utilizando las expresiones (8) para los coeficientes mtricos y la formula (8) del prrafo
anterior para las proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
u
e y e e
r

,
12
u u
u

sin ; ; r V r V r V
r
= = = (10)
Para deducir las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
u
e y e e
r

, lo primero hay que encontrar la funcin T, definida a travs de la formula (13) del prrafo anterior, utilizando la
propiedad de la ortogonalidad de los vectores
u
e y e e
r

, :
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
sin
2
1
2
1
2
1
u u u
u

+ + + = + + = = r r r V V V V T
r
(11)
Sustituyendo la expresin (11) para la funcin T en la formula (13) del prrafo anterior se encuentran enseguida las formulas para
las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
z
e y e e


, :
u u u u
0 u u u u u

cos 2 sin 2 sin
; cos sin 2 ; sin
2 2 2 2
r r r a
r r r a r r r a
+ + =
+ = =
(12)
Ejemplo.
Una partcula se mueve en con una velocidad constante sobre una esfera
del radio R. La partcula inicia su movimiento en el ecuador y la direccin
de su velocidad V

siempre forma con los meridianos de la esfera el mismo

ngulo o (esta curva se llama loxodroma). Hallase la ecuacin del
movimiento de la partcula y el tiempo t necesario para que partcula llega
hasta el polo de la esfera.
Solucin.
La posicin de una partcula sobre esta esfera se define a travs de dos
coordenadas angularea u y (Fig.14) Segn las formulas (10): Fig. 14
u u
u

sin ; R V R V = = (13)
La trayectoria de la partcula puede definirse paramtricamente ( ) ( ) t t u u = = ; o en una forma explcita ( ) u u = .
Como el punto de partida de la partcula esta ubicado sobre el ecuador entonces podemos tomar las siguientes condiciones
iniciales:
( ) ( ) 2 0 ; 0 0 t u = = = = t t (14)
suponiendo que durante el movimiento de la partcula el ngulo u decrece desde 2 t hasta cero y la derivada 0 >
(movimiento en el sentido de las manecillas del reloj). Como segn la condicin del problema la direccin del vector de
velocidad forma con los meridianos (las lineas de coordenadas const = ) el ngulo o entonces se cumple la relacin
u
o V V ctg = (el signo menos en esta igualdad se debe a que en la Fig.14 la velocidad
u
V tiene la direccin contraria al
crecimiento del ngulo u ). Sustituyendo en esta igualdad las formulas (13) y teniendo en cuenta que

u
d
d
=

se obtiene la
siguiente ecuacin diferencial:
( ) 2 0 ; sin t u o u

u
= = = ctg
d
d
(15)
Solucin de esta ecuacin se encuentra enseguida separando las variables e integrando ambas partes de igualdad:
( ) o
u
ctg tg = exp
2
(16)
13
Se ve que esta ecuacin satisface la condicin inicial, cuando 0 = segn (16) 1
2
=
u
tg y por eso 2 t u = . Por otro lado
segn la formula (16) el ngulo u se anula (condicin para que partcula llega al polo) solo cuando el ngulo se hace igual a
, es decir la loxodroma realiza un nmero infinito vueltas acercndose al polo. Pero la longitud total de loxodroma es finita y
puede calcularse utilizando la siguiente expresin para la longitud de un elemento infinitesimal de la loxodroma:
( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
|
.
|

\
|
+ = + = + = + = =
u

u u u
u u u u
d
d
H H d d H d H H H dt dt V V Vdt ds

sustituyendo en esta formula las expresiones (8) para los coeficientes mtricos y teniendo en cuenta que segn la ecuacin
diferencial (15) la derivada
o u u

ctg d
d
sin
1
= se obtiene:
o
t
o
u
o
u
o u
t
cos 2 cos
;
cos
1
0
2
2
R d R
s
d R
tg d R ds = = = + =
}

Teniendo en cuenta que la velocidad V durante todo el movimiento es constante seencuentra el tiempo del recorrido:
o
t
t
cos 2V
R
=
Problemas.
1) La trayectoria de una partcula en un sistema de coordenadas curvilneas y ortogonales
3 2 1
, , q q q esta dada a travs de
funcin del vector radio ( )
3 2 1
, , q q q r r

= y dependencias de coordenadas ( ) ( ) ( ) t q t q t q
3 2 1
, , dadas en funcin del
tiempo. Hllese la formula para el radio de curvatura de la trayectoria en funcin del tiempo.
2) Una partcula se mueve sobre una superficie de una esfera del radio R de tal manera que sus coordenados angulares varan
con el tiempo linealmente . Bt At = = u ; . Hllese como varan con el tiempo la velocidad aceleracin total y
curvatura de la trayectoria.
3) Para las siguientes sistemas de coordenadas descrbase lneas de coordenadas y hllese las formulas para los coeficientes de
Lame, vectores unitarios de base, componentes de las velocidades y aceleraciones:
a)Coordenadas de cilindro parablico: z q q q = = =
3 2 1
; ; t o estn relacionadas con coordenadas cartesianas a
travs de relaciones: ( ) z z y x = = = ; 2 ;
2 2
o t t o
b) Coordenadas de cilindro elptico: z q q q = = =
3 2 1
; ; estn relacionadas con coordenadas cartesianas a
travs de relaciones: ( )( ) ; ; 1 1 ;
2 2
z z c y c x = = = . Los limites para las coordenadas de cilindro
elptico:
c) Coordenadas parablicas: t o = = =
3 2 1
; ; q q q estn relacionadas con coordenadas cartesianas a travs de
relaciones: ( ) 2 / ; cos ; cos
2 2
o t t o t o = = = z y x
Ejemplo
Para la sistemas de coordenadas de cilindro elptico las coordenadas z q q q = = =
3 2 1
; ; estn relacionadas con
coordenadas cartesianas a travs de relaciones: ( )( ) ; ; 1 1 ;
2 2
z z c y c x = = = . Los limites para las coordenadas
de cilindro elptico: s s > s s z ; 1 ; 1 1 1)Descrbase lneas de coordenadas2)Hllese
a)las formulas para los coeficientes de Lame, b)vectores unitarios de base, c)componentes de las velocidades y aceleraciones:
14
1) Sea un punto P con las coordenadas
0 0 0
, , z , tres lneas de coordenadas que pasan a travs de este punto tienen ecuaciones
( ) ( ) ( ) z r r z r r z r r , , ; , , ; , ,
0 0 0 0 0


= = = . Consideremos cada de estas curvas por separado. La primera curva
0 0 0 0 0 0
, , , , , , r ix z jy z kz z tiene siguiente forma paramtrica:
0 0 0
, , ; x x z c
2 2
0 0 0 0
, , 1 1 ; y y z c z z .
Como los parmetros
0 0
, , z c , estas ecuaciones se puede representar de manera siguiente:
( )
0
2 2
0
2 2 2 2
0
2 2
; 1 1 / ; / z z c y c x = = = .
Excluyendo el parmetro de las primeras dos ecuaciones tenemos la
ecuacin explcita para primera lnea de coordenadas:
( )
0
2
0
2 2 2
0
2 2
; 1 1 / / z z c y c x = =
Esto es la ecuacin de una hiprbola en el plano paralelo a XOY
(ver Fig.15)

Fig.15 Lneas de coordenadas y vectores unitarios de base para las
coordenadas de cilindro elptico


Similarmente se obtiene la ecuacin para segunda lnea de coordenadas:
2 2
0 0 0 0 0 0
, , ; , , 1 1 ; x x z c y y z c
0
z z . Para obtener la forma de la curva en una forma
explcita presentemos estas ecuaciones en forma:
( ) ( )
0
2 2
0
2 2 2 2
0
2 2
; 1 1 / ; / z z c y c x = = =
Finalmente la forma explcita de la segunda lnea de coordenadas es una elipse:
( )
0
2
0
2 2 2
0
2 2
; 1 1 / / z z c y c x = = +
Tercera lnea de coordenadas es una recta vertical (Fig. 15)

2) Para encontrar coeficientes de Lame, primero hay que calcular las derivadas parciales:
; 0 ,
1
1
;
1
1
; 1 , 0 ; 0 ; 0 , ;
2
2
2
2
=
c
c

=
c
c

=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
z
y
c
y
c
y
z
z z z
z
x
c
x
c
x

a) Encontraremos coeficientes de Lame:
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
2
2 2
2 2 2
2
2 2
2
2
2 2
2 2 2
1 1
1
;
1 1
1

+ =
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
=

+ =
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
=
c c c
z y x
H
c c c
z y x
H

1
2 2 2
=
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
=
z
z
z
y
z
x
H
z

15
b) Los vectores unitarios de la base a lo largo de los tres ejes de coordenadas cilindro elptico son iguales:
k
z
r
H
e
j i
z
k
y
j
x
i
H
r
H
e
j i
z
k
y
j
x
i
H
r
H
e
z
z

=
c
c
=

=
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
c
c
=

=
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
c
c
=
1
;
1 1 1 1
;
1 1 1 1
2 2
2
2 2
2
2 2
2
2 2
2

Es fcil de verificar de que los vectores
z
e y e e


, son ortogonales es decir sus productos escalares entre si son iguales a cero y
a si mismo son iguales a uno
c) Ahora utilizando las expresiones encontrados para los coeficientes mtricos se puede obtener fcilmente formulas para las
proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
z
e y e e


,
z z H V c H V c H V
z z


= =

= =

= = ;
1
;
1
2
2 2
2
2 2

Para deducir las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
z
e y e e


, lo primero hay que encontrar la funcin T, utilizando la propiedad de la ortogonalidad de los vectores
z
e y e e


,
( ) ( )
(

+
|
|
.
|

\
|

= + + = =
2
2
2
2
2
2 2 2 2 2 2 2
1 1 2
1
2
1
2
1
z c V V V V T
z

Sustituyendo esta expresin (5) para la funcin T en la formula (13) del prrafo (1.1.5) se encuentran las formulas para las
proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
z
e y e e


,
( ) ( )
( ) ( )
( )
z a
;
dt
d
c
T T
dt
d
H
a
) (
dt
d
c
T T
dt
d
H
a
z

=
=
(
(

+
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
=
(
(

+
|
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|
c
c

c
c
=
1
1
1
1
1 1
1 1
1
1
1 1
2
2
2
2 2
2
2 2
2 2
2
2
2
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2