Instituto Universitario Aeronutico

Facultad de ingeniera
2013

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Sistema de Control Aplicado a Vehculos Areos No Tripulados
Director: Ing. Gustavo Scarpin
Integrantes: Ing. Santiago Reynoso, Ing. Diego Llorens

Introduccin
El proyecto nace en el marco de los proyectos PIDDEF
(Programas de Investigacin y Desarrollo para la Defensa)
promovidos por el Ministerio de Defensa, el cual se lleva a
cabo en el Departamento de Ingeniera Aeronutica del
Instituto Universitario Aeronutico.
El objetivo del mismo es desarrollar un sistema de piloto
automtico para ser aplicado en un vehculo areo no
tripulado y adquirir el conocimiento tcnico en el manejo de
sistemas de control aplicados a vehculos autnomos.

Estudio terico
En la primera etapa del proyecto se realiz el estudio del
funcionamiento de un sistema de autopiloto analizando y
relevando el cdigo fuente de un autopiloto Open Source.


FIGURA 1. Componentes principales de un autopiloto.
En la segunda etapa del proyecto se comenz con el
desarrollo de un sistema de control de rumbo y altitud
propio para ser aplicado a un aeromodelo. Para el
desarrollo del mismo se gener el modelo matemtico del
aeromodelo mediante la tcnica de red de vrtices.


FIGURA 2. Simulacin del Modelo Matemtico del Avin.

Con el modelo matemtico del avin, se realiz un sistema
de control partiendo de los modelos propuestos en la
bibliografa de sistemas de control para aeronaves. Los
sistemas de control de rumbo y altitud que se estudiaron se
pueden observar en las figuras 3 y 4. El lazo de control de
rumbo se compone de tres lazos anidados en los que
controla el ngulo de rumbo, el ngulo de rolido y la
velocidad de rolido respectivamente.

FIGURA 3. Modelo de Control de Rumbo



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El control de altura analizado se compone de dos lazos
anidados mediante los cuales se controla la altura, el ngulo
de cabeceo y para este ltimo se provee una correccin
derivativa mediante la seal de la velocidad de cabeceo. Los
ensayos utilizando este mtodo para controlar el ngulo de
cabeceo no dieron una respuesta satisfactoria por lo que
finalmente se simplific el sistema eliminando la parte
derivativa del controlador.
Adicionalmente se desarroll un sistema de control de
velocidad mediante ajuste de la potencia del motor.

FIGURA 4. Modelo de Control de Altitud
Una vez estudiado el sistema de control propuesto, se
desarroll el sistema de control con la herramienta de
Simulink de Matlab. En la figura 5 se puede observar la
implementacin del sistema, donde se destacan los seis
bloques principales que representan el algoritmo del
microcontrolador, el bloque de los actuadores, el modelo
matemtico del avin, la representacin de los sensores, el
bloque que grafica los resultados de la simulacin y el
bloque que conecta con FlightGear para visualizar el
comportamiento del sistema.

FIGURA 5. Modelo de Control Implementado en Simulink
Una vez ajustado el modelo del sistema de control
implementado en Simulink, se embebi el algoritmo en un
nuevo cdigo fuente para ser utilizado en el hardware del
autopiloto ArduPilotMega. Adems se pusieron a punto
algoritmos para relevar diferentes parmetros del avin y
transmisin utilizando un sistema de transmisin
inalmbrica (telemetra).

Resultados experimentales
A continuacin se presentan los resultados experimentales
obtenidos para los distintas partes de los sistemas de
control mostrados anteriormente. Actualmente se estn
realizando los ensayos para el ajuste de los controles de
velocidad y altura.

FIGURA 6. Respuesta del sistema de control de ngulo de rolido


FIGURA 7. Respuesta del sistema de control de rumbo

-5
0
5
10
15
20
25
30
35
0 50 100 150 200 250 300

]

Sample [-]
kd 0.2 - kp 15
kd 0.3 - kp 15
phi_ref
Velocidad de muestreo: 10 [Hz]
150
160
170
180
190
200
210
220
0 50 100 150 200

]

Sample [-]
yaw_sensor
psi_ref
Velocidad de muestreo: 10 [Hz]


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FIGURA 8. Respuesta del sistema de control de ngulo de
cabeceo

FIGURA 9. Respuesta del sistema de control de altura

FIGURA 10. Respuesta del sistema de control de velocidad


Prximos desarrollos
Las prximas tareas a desarrollar, son las implementaciones
de un sistema de navegacin por Way Points y algoritmos
de control para desarrollar despegues y aterrizajes
automticos.

Referencias
1. Perkins Courtland, D y Hage, Robert E. Airplane
Performance, Stability and Control. s.l. : Wiley, 1949.
2. Roskam, Jan. Airplane Flight Dynamics & Automatic Flight
Controls: I. s.l. : DARCorporation, 2003.
3. Hedman Sven, G. Vortex Lattice Method for Calculation of
Quasi Steady State Loadings on thin Elastic Wings in
Subsonic Flow. 1966. FFA Report 105.
4. McLean, D. Automatic Flight Control Systems. Helmel
Hempstead : Prentice Hall International, 1990. ISBN 0-13-
054008-0.
5. Brandt, J. y Selig, M. Propeller Performance Data at Low
Reynolds Numbers, 49th AIAA Aerospace Sciences Meeting,
AIAA Paper 2011-1255. Orlando, Florida, USA : AIAA, 2011.
6. Ogata, K. Ingeniera de control moderna. 5ta. s.l. :
Pearson Prentice Hall.


-20
-15
-10
-5
0
5
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220

[
d
e
g
]

sample [-]
Theta_Ref
Theta
Velocidad de muestreo: 10 [Hz]
600
605
610
615
620
625
630
635
0 50 100 150 200 250 300
A
l
t
u
r
a

[
m
]

Sample [-]
current_loc.alt
Alt ref
Velocidad de muestreo: 10 [Hz]
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
0 30 60 90 120 150 180
T
h
r
o
t
t
l
e

[
-
]

A
i
r
s
p
e
e
d

[
m
/
s
]

Sample [-]
airspeed
Vref
PD_throttle
Velocidad de muestreo: 10 [Hz]