UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERA INDUSTRIAL

LICENCIATURA EN INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE DINMICA APLICADA Y TEORA DE CONTROL
LABORATORIO No. 1

Introduccin al Matlab
Jacqueline Quintero

1.

Introduccin

MATLAB es el nombre abreviado de MATrix LABoratory, fue creado para proveer

fcil acceso en el desarrollo de software matricial. MATLAB ha evolucionado ao tras
ao hasta convertirse en la herramienta estndar de enseanza para los cursos introductorios y avanzados en ciencia, ingeniera y tecnologa. MATLAB permite a los usuarios
resolver un amplio espectro de problemas analticos y numricos utilizando mtodos
basados en matrices, buscar las races de polinomios, integracin y diferenciacin, lograr excelentes capacidades interactivas y de interconexin, compilar con lenguajes de
programacin de alto nivel, aplicar fcilmente y directamente algoritmos numricos,
realizar un anlisis intensivo de datos y simulacin heterognea, dibujar curvas de dos y
tres dimensiones y para diferentes sistemas coordenados. La flexibilidad y versatilidad,
del entorno de MATLAB, proporciona a los usuarios: avanzados algoritmos de ltima
generacin, una enorme capacidad de manipulacin de datos, y poderosas herramientas
de programacin orientada a objetos.
El lenguaje de programacin de MATLAB es una magnfica herramienta de alto
nivel para desarrollar aplicaciones tcnicas, es fcil de utilizar y aumenta significativamente la productividad de los programadores respecto a otros entornos de desarrollo.
Matlab, ofrece tambin una familia de herramientas (toolboxes) de aplicaciones especificas, con una coleccin determinada de archivos .m para resolver problemas comnmente encontrados en la practica.
Matlab incluye adems SIMULINK, la cual es una interfaz grfica para el modelado
y simulacin de sistemas dinmicos lineales o no lineales, continuos o discretos de
tiempo.
Todas estas prestaciones de Matlab han logrado que seal el software ms ampliamente utilizado en el anlisis y diseo de sistemas de control en las reas de ingeniera
u otras reas. Entre las reas de aplicacin estn:
Teora de control
Tratamiento de seales
Inteligencia artificial
1

Diseo de sistemas de potencia

Control de procesos mecnicos, de aviacin, automocin, etc.
Financiero
Mapeo y tratamiento de imgenes
Instrumentacin y adquisicin de datos
Identificacin de sistemas
Durante el transcurso de la asignatura, aprenderemos a utilizar las herramientas que
ofrece Matlab para el modelado dinmico y diseo de sistemas de control. En este
primer laboratorio daremos una introduccin al entorno de Matlab y sus herramientas
de uso general. Llevara mucho tiempo dominar por completo Matlab, pero existen
un gran numero de manuales y libros que podra brindarles ayuda en su uso en los
diferentes campos de aplicaciones, [1], [2], [3]. Matlab tambin dispone de una ayuda
que le brinda los fundamentos tericos, explicacin de comandos y ejemplos, en las
distintas categoras.

2.

Objetivos
Introducir al estudiante en el entorno de Matlab.
Realizar operaciones matemticas con las herramientas de uso general de Matlab.
Efectuar diferentes operaciones Matriciales con la ayuda de los comandos y operadores de Matlab.
Representar los datos en forma grfica utilizando los comandos de Matlab.

3.

Procedimiento experimental
Antes de revisar algunas de las herramientas de Matlab, iniciemos el programa:
Busque en el escritorio el icono de matlab

y haga doble clic.

La interfaz de Matlab ser como la mostrada en la figura 1.

Encontrar un prompt (>>) como indicador que le invitar a introducir los comandos de Matlab.

Figura 1: Interface de usuario de Matlab

3.1.

Operaciones Matemticas y Funciones de Matlab

La tabla muestra las operaciones matemticas bsicas y los operadores que utiliza
Matlab. El orden en que Matlab realiza las operaciones es el siguiente:
Primero realiza los clculos adentro del parntesis, desde el conjunto ms interno
hasta el ms externo.
A continuacin, realiza operaciones de potenciacin.
Luego realiza operaciones de multiplicacin y divisin de izquierda a derecha.
Finalmente realiza operaciones de suma y resta de izquierda a derecha.
MATLAB adems contiene un nmero de funciones para efectuar clculos que requieran el uso de logaritmos, funciones matemticas elementales y funciones trigonomtricas. Algunas de estas funciones se resumen en la tabla 2.
Calcule la siguiente expresin utilizando los operadores y funciones de Matlab:

17 5 1
57 log10 (e3 )

(1)
+
+ ln e4 + 11
2
2
15 13
4 121
El resultdo es
3

Operacin Matemtica
Operador de Matlab
suma
+
resta

multiplicacin

divisin
/
divisin por la izquierda
\
potenciacin
^
suma trmino a trmino en arreglos
.+
resta trmino a trmino en arreglos
.
multiplicacin trmino a trmino en arreglos
.
divisin trmino a trmino en arreglos
./
potenciacin trmino a trmino en arreglos
.^
traspuesta de un matriz
'
Cuadro 1: Operadores aritmticos bsicos

3.2.

Variables

Una variable es un nombre hecho de una letra o una combinacin de diferentes

letras y dgitos. Los nombres de variables pueden tener hasta 63 caracteres formados
por cualquier caracter, pero obviando aquellos nombres utilizados por las funciones
de Matlab, como: sin, cos, exp, sqrt. Adems, se debe tener presente que Matlab hace
distincin entre la mayscula y la minscula, por ejemplo la variable a es diferente de
la variable A.
Para asignar el valor a una variable se utiliza el operador =, que significa que se
quiere fijar a la variable del lado izquierdo el valor asociado con el del lado derecho.
Por ejemplo, si se escribe en las ventanas de instrucciones de Matlab y = 40, Matlab
crea una variable y, la cual tiene un valor de 40.
Cree las variables de a, b y c y asigne los valores de 1, 2 y 1.8 respectivamente.
Evalu la expresin 1 :

14b
ab (a + b)
log10 c
a
p
y =a+
+ c + 3c + ln(2) +
c
e
log10 (a + b + c)
|ab|

(2)

El resultdo es
3.2.1.

Variables predefinidas

MATLAB incluye un nmero de variables predefinidas como:

1

si al evaluar obtiene un error, siempre puede obtener la ltima expresin introducida utilizando la
flecha hacia arriba, hgalo, busque el error y corrija la expresin

Funcin
abs(x)
sqrt(x)
round(x)
sign(x)
exp(x)
log(x)
log10(x)
sqrt(x)
sin(x)
cos(x)
tan(x)
sinh(x)
cosh(x)
tanh(x)
asin(x)
acos(x)
atan(x)
atan2(y, x)

Descripcin
Calcula el valor absoluto de x
Calcula la raz cuadrada de x
Redondea x al entero ms cercano
Retorna 1 si x is menor que 0, 0 si x es igual a 0, y 1 si es mayor que 0
Calcula ex , donde e la base para el algoritmo natural
Calcula ln x, el logaritmo natural de x
Calcula log10 x, el logaritmo de x para base 10
raz cuadrada de x
Calcula el seno de x, donde x est en radianes
Calcula el coseno de x
Evala la tangente de x
Calcula el seno hiperblico de x, donde x est en radianes
Calcula el coseno hiperblico de x
Evala la tangente hiperblico de x
Evala el arcseno de x, retorna el ngulo en radianes entre /2 y /2
Calcula el arccoseno de x
Calcula el arctangente de x
Calcula el arctangente del valor de y/x. Retorna un ngulo entre y
Cuadro 2: Funciones matemticas comunes

ans Representa el valor que calcula una expresin pero que no se almacena en ningn
nombre de variable. Contendr el ltimo valor calculado.
pi
i Definidad como

Cree la variables x =

5
.
6

Evalu la expresin:
B=

tan x + sin 2x
+ log |x5 x2 | + cosh x 2 tanh x
cos x

(3)

El resultdo es

3.3.

Arreglos

3.3.1.

Vectores

Para crear un vector fila, se introduce cada elemento del vector (separado por un
espacio o una coma) entre corchetes y se asigna a una variable. Por ejemplo, el vector
5

A = [1 4 7] se crea en matlab escribiendo en la ventana de instrucciones >> A = [1 4 7]

o A = [1, 4, 7]; ambas expresiones deben arrojar el resultado:

A =
1
4
7
Para generar un vector columna, los elementos deben estar separados por un punto
y coma o deben escribirse en lneas separadas cada elemento. Por ejemplo, escriba en
la ventana de instrucciones B=[0.5; 0.7; 0.2], el resultado es:
B =
0.5000
0.7000
0.2000
Tambin es posible crear un vector columna a partir de un vector fila, utilizando el
operador traspuesta . ' . Asigne a C la traspuesta de B, esto es escribiendo C = B 0 ,
el resultado es
3.3.2.

Matrices

Una matriz es un arreglo de dos dimensiones el cual tiene un nmero de filas y

columnas. Los elementos de una matriz son entrados fila a fila, con los elementos consecutivos de la fila separados por coma o por un espacio, y las filas separadas por punto y coma o pasando a la siguiente fila. La matriz completa debe estar encerrada con
corchetes. Por ejemplo:
Introduzca la matriz A = [1, 3, 4; 0, 2, 8]

3.3.3.

Accediendo a los elementos de una matriz

Para acceder a un elemento de la matriz se especfica el nmero de fila y de columna

donde esta ubicado el elemento. Por ejemplo A(2, 3) indica el elemento de la segunda
fila, tercera columna de la matriz A.
Escriba A(2, 3) en Matlab, el resultado es
Ahora, esciba A(2, :). Qu obtiene?

.
.

Los dos puntos indican un rango de elementos, en el ejemplo anterior seran todos los
elementos de la fila 2.

5
4 2
0
2
1
5 1

Cree la matriz D =
0
3
8 0,5
0,4 0,1 0,1 3
Escriba en Matlab D(1 : 3, 3). Qu obtiene?

Cmo se ha empleado los dos puntos en este caso?

3.3.4.

Funciones de Matlab para arreglos

Matlab tambin posee funciones preconstruidas para el manejo de arreglos. En la

tabla 3 se listan algunas de estas funciones. Si


2 3 0 8 11
A = [5, 9, 2, 4], B =
, m = 5 y n = 2.
6 17 5 9 1
Evale las funciones indicadas, escriba la respuesta en la columna 2. En base a su
respuesta, describa que operacin realiza la funcin.
3.3.5.

Operaciones con arreglos

En la tabla 1, ya se han introducido los operadores matemticos que utiliza Matlab.

Tambin Matlab ha creado muchas funciones que realizan ciertas operaciones especficas de arreglos. Veamos algunas de ellas:
dot(A,B) Calcula el producto punto de dos vectores A y B. A y B deben ser del mismo
tamao. Si A y B son matrices, la funcin calcula un vector fila que contiene el
producto punto de las correspondientes columnas de A y B.
det(A) Evala el determinante de una matriz cuadrada A
cross(a,b) Calcula el producto cruz de dos vectores a y b. Los dos vectores deben tener
tres elementos.
inv(A) Retorna la inversa de la matriz cuadrada A.

Funcin
length(A)

Resultado

Descripcin

size(B)
reshape(B, m, n)

diag(A)

diag(B)
Cuadro 3: Funciones para arreglos en Matlab

1 0 2
7 8 2
Cree las siguientes matrices: A = 2 5 4 B = 3 5 9
1 8 7
1 3 1
Utilizando Matlab, determine:
1. A + B

4. AT

2. AB

5. B 1

3. A2

6. B T AT
8

7. A2 + B 2 AB

8. determinante de A, determinante de B y determinante de AB.

,
.y
.

3.4.

Polinomios

En Matlab un vector representa un polinomio. Simplemente se introduce cada coeficiente del polinomio dentro del vector en orden descendente y teniendo cuidado de
incluir 0 en los trminos que hagan falta. Por ejemplo, si se tiene el polinomio
5s5 + 7s4 + 2s2 6s + 10
se introduce en Matlab:
a=[5 7 0 2 -6 10]
Matlab contiene funciones que efectan algunas operaciones con polinomios, ejemplos de ellas son:
polyval(a,x) Evala el polinomio representado por el vector a, para valores de x.
roots(a) Calcula las races del polinomio representado por el vector a.
conv(a,b) Evalua el producto de los polinomios representados por los vectores a y b.
deconv(a,b) Se obtiene el cociente y el residuo de dividir el polinomio a entre b.
Defina un vector a que represente el polinomio
p1 (x) = x5 + 2x4 3x3 + 7x2 8x + 7
Calcule p(3)
Determine las races de p1

3.5.

Grficos

Matlab tiene muchos comandos que pueden utilizarse para crear grficos bsicos y
especializados en 2D y 3D. En esta primera experiencia construiremos un grfico 2D.
El comando bsico para producir un simple grfico de 2 dimensiones es:
plot(X,Y, estilo)
donde,
X, Y son los vectores que contienen las coordenadas x y y de los puntos del grfico.
estilo es un argumento opcional que especifica el color, el estilo de lnea, y el estilo
del marcador de los puntos. La tabla 4 muestra las opciones de estilo disponibles.
Escriba uno a continuacin del otro, por ejemplo plot(x,y,'-m+') arroja un
grfico de x Vs y con lneas slida en color magenta y marcador +.
Color
y amarillo
m magenta
c cyan
r rojo
g verde
b azul
w blanco
k negro

Lnea
- solida
punteada
:
-.

Marcador
+

^ tringulo superior
s cuadrado
d diamante

Cuadro 4: Opciones de estilos para el color, lnea y marcadores de los grficos

A continuacin se se describe paso a paso como graficar la funcin y = sin t
1. Se crea un vector que contenga los valores que tomarn el tiempo, para eso se
hace uso del comando de matlab linspace 2 . Use el punto y coma para que no
aparezca el vector generado.
t = linspace(0, 2 pi, 100);
2. Se crea el vector y
y = sin(t);
3. Cree el grfico usando el comando plot
plot(t, y)
2

y=linspace(a,b, n) genera un vector fila y con n elementos igualmente espaciados entre a y b, incluyendo ambos

10

Como puede observar el estilo por defecto son lneas continuas de color azul. Pruebe
con otras opciones de estilo, tambin puede editar el grfico con las opciones que tiene
. Explore. Escoja un estilo de su agrado, e incluya una impresin del
la ventana
grfico en su reporte de laboratorio.

4.

Investigacin
Investigue qu es un script file y cmo se crea uno en Matlab.

5.

Conclusiones
Incluya en el reporte sus conclusiones.

Referencias
[1] Rao Dukkipati. Analysis and Design of Control System Using Matlab. New Age
International, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2006.
[2] Rao Dukkipati. Matlab and Introduction with Applications. New Age International,
4825/24, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2010.
[3] Dingy Xue, Yang Quan Chen, and Atherton Derek. Linear Feedback Control
Analysis and Design with MATLAB. SIAM, 2007.

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