Introduccin a la Robtica 1

Introduccin a la Robtica
1-Introduccin
Mgter. Marcelo J. Marinelli
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Robot
Un robot es una entidad virtual o mecnica
artificial.
Es un sistema electromecnico con propsito
propio.
La palabra robot puede referirse tanto a
mecanismos fsicos como a sistemas virtuales
de software, aunque suele aludirse a los
segundos con el trmino de bots.
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Robot Mvil
Se define a un robot mvil cmo un dispositivo
formado por componentes fsicos y
computacionales, divididos en cuatro
subsistemas:
Locomocin
Percepcin
Razonamiento
Comunicacin
J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR 2012
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Robtica
Es una disciplina que combina todas aquellas
actividades relacionadas con: estudio,
diseo,construccin, operacin y manutencin
de robots.
Es un rea de trabajo que combina diferentes
disciplinas, como: Ingeniera Elctrica,
Ingeniera Electrnica, Ingeniera Mecnica,
Ciencias de la Computacin, Matemticas,
Fsica, Biologa,Neurociencias, etc.
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Robtica
Disciplinas Relacionadas:
Visin Computacional
Inteligencia Artificial / Inteligencia
Computacional
Ciberntica (Control + Ciencias de la
Informacin + Biologa)
Mecatrnica (Mecnica + Electrnica +
Computacin)
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Robot
El trmino robot fue introducido por el checo
Karel Capek en 1921, y viene de la
combinacin de las palabras checas robota
que significa trabajo obligatorio y robotnik
que significa siervo.
La palabra robtica fue utilizada por primera vez
por el cientfico y escritor de ciencia ficcin
Isaac Asimov en 1942.
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Leyes de la Robtica
Propuestas por Isaac Asimov:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, o inaccin
que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello
entre en conflicto con las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por
inaccin, permitir que ste sea daado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres
humanos, excepto cuando estas rdenes entren en conflicto
conlas leyes anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia, hasta
donde esta proteccin no entre en conflicto con las leyes
anteriores.
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Yo robot, Issac Asimov. 1950
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Volumen o espacio de trabajo
El volumen de trabajo
corresponde al espacio
en el cual el robot puede
manipular su mueca,
esta es la convencin
que se adopta para evitar
complicaciones de
diferentes efectores.
http://brazoroboticouniminuto.blogspot.com
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Precisin y Repetibilidad
Precisin: es la capacidad
del robot para moverse a
una posicin comandada
a una velocidad
especificada en su rea
de trabajo establecida.
Repetibilidad: es la
capacidad para repetir
una misma psocicin
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Grados de Libertad
En general un
cuerpo libre en el
espacio tiene 6
DOF, tres de
traslacin (X, Y, Z) y
tres de
orientacin/rotacin
(Roll, Pitch, Yaw).
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Traccin Ackerman
Un automvil posee 3 DOF,2 de posicin (x,y) y
uno de orientacin (omega). De estos 3 DOF
solamente los de posicin pueden ser
controlados directamente (por eso estacionarse
es complicado)
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Articulaciones
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Clases de Articulaciones
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Historia
Los primeros robots industriales modernos se
denominados Unimates y desarrollados a finales de la
dcada de los 50 s y principios de los 60 s por George
Devol y Joe Engelberger.
En base a desarrollos posteriores Engelberger es
considerado como el padre de la robtica.
A finales de la dcada de los 70 s y principios de los 80 s
el desarrollo de los robots industriales tuvo un rpido
crecimiento debido principalmente a grandes inversiones
por la industria automotriz.
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Pre Historia 1
1750 - J. de Vaucason construy muecas
mecnicas musicales de tamao humano.
1801 - J. Jacquard invento el telar Jacquard,
una maquina programable para tejer e hilar o
estampar en ropa.
1946 - Inventor americano G.C. Devol
desarroll un controlador que puede grabar
magnticamente seales elctricas y tocarlas
de nuevo para operar una maquina mecnica,
patentado en U.S. En 1952.
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Pre Historia 2
1951 - Desarrollo en teleoperaciones
(manipuladores por control remoto) para
manejar materiales radioactivos.
1952 - Prototipo CNC del MIT. Parte del
lenguaje de programacin llamado APT
(Automatically Programmed Tooling).
1954 - Inventor britnico C.W. Kenward patent
el diseo de un robot.
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Pre Historia 3
1959 - Primer robot comercial introducido por
Planet Corporation. Fue controlado por fines de
carrera.
1961 - Ford instala el primer Robot Unimate
para servir en una fundicin.
1966 - Trallfa, una empresa Noruega, construyo
e instalo un robot que pinta.
1968 - Primer robot mvil Shakey de SRI
(Stanford Research Institute).
Shakey de Stanford Research
Institute
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Pre Historia 4
1973 -Se desarroll en SRI el primer lenguaje
de programacin de robots: WAVE. Fue
seguido por el lenguaje AL en 1974 y luego
VAL fue el primer lenguaje comercial de
Unimation por Victor Scheinman y Bruce
Sinamo.
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Pre Historia 5
1974 - Kawasaki, bajo la licencia de Unimation instal un
soldador de arco para el cuadro de motocicletas.
1975 - El Robot Olivetti Sigma se us en operaciones de
ensamblaje una de las primeras operaciones de
ensamblaje de los robot.
1978 - PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly) robot introducido por Unimation, basado en
diseos desde un estudio de la General Motors.
Puma 500
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Pre Historia 6
1978 - Cincinnati Milacron adapto el robot 3 T y lo
programo para realizar perforaciones y operaciones
de rutina en componentes de aviones, bajo el
patrocino de Air Force ICAM (Integrated Computer-
Aided Manufacturing).
1979 - Desarrollo del robot prototipo SCARA
(Selective Compilanse Arm Robotic Assembly) en la
Universidad de Yamanashi (en Japn) para tareas
de ensamblado
SCARA
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Pre Historia 7
1980 - Sistema robtico Bin-picking de la
Universidad de Rhode Island, utiliza vision para
escoger partes en posiciones aleatorias.
video
1981 - Universidad Carnegie-Mellon desarrolla
Direct-drive-robot, con motores elctricos en
articulaciones (sin mecanismo de trasmisin).
1982 - IBM introduce el robot RS-1 para
ensamblaje, en marco de caja con brazo de
tres lados ortogonales. Se programa con AML
RS-1 de IBM
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Pre Historia 8
1983 - Se pblica informe de investigacin en
Westinghouse Corp, con Fundacin de Ciencia
Nacional en sistemas de ensamblaje
programable y adaptable (APAS), proyecto
piloto para utilizar robots de lneas de
ensamblaje automatizado y flexible.
1984 - Varios sistemas de off-line permiten
programar el robot utilizando grficos
interactivos
Humanoides
Honda 1986 Shadow Walker 1988 P2 -1993 SDR-3X Sony 2000
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Tipos de Robots
Robots Industriales.
Robots de Servicio.
Robots de Exploracin.
Otras aplicaciones.
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Robots Industriales
Los robots industriales se utilizan para realizar
trabajos repetitivos, pesados o peligrosos.
En el mundo existen ms de 812000 robots de
este tipo, utilizados principalmente en la
industria automovilstica.
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Robots de Servicio
Hay ms de 12000: 50% son robots
domsticos, el 14% son robots submarinos, el
12% son robots mdicos, el 6% son robots de
limpieza y el 23% restante a otro tipo de robots.
Robots Mdicos
Robots Domsticos
Robots de Ayuda a Discapacitados
Robots de Limpieza.
Robots de Vigilancia.
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Robots Mdicos
ciruga robtica Diagnstico a distancia
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Robots Domsticos
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Robots de Ayuda a Discapacitados
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Robots de Limpieza
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Robots de Vigilancia
Teleoperados
Autnomos
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Robots de Exploracin
Robots de exploracin submarina (Titanic)
Robots de exploracin extraterrestre (Spirit 2004)
http://es.wikipedia.org/wiki/Spiri
t
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Tipos de Robots
Segn su estructura
Cartesiano.
Cilndrico.
Esfrico (o Polar)
SCARA (Selective Compilanse Arm Robotic
Assembly)
Articulado
Paralelo.
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Cartesiano y Cilndrico
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Esfrico y SCARA
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Robots Paralelos
Poseen dos cadenas
cinemticas independientes
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Manipuladores
Generalmente emula a un
brazo humano y por una serie
de ordenes puede alcanzar
una coordenada en el espacio
(x,y,z) para tomar un objeto
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Manipuladores
Para poder programar una accin de un
manipulador se debe tener en cuenta:
La cantidad de articulaciones (DOF)
La cinemtica del dispositivo (pos f(t))
La dinmica de la operacin (masa f(v))
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FIN