Conferencia 2.

Algebra
II

Contenido
1 Tensores cartesianos.
1.4 Tensores cartesianos de 2do orden y orden n.

1.5 Algebra
de los tensores cartesianos.
1.6 Ley del cociente.
1.7 Los tensores delta de Kronecker, ij , y de Levi-Civita, ijk . Tensores isotr
opicos.

Bibliografa:
K.F. Riley, M.P. Hobson, S.B. Bence, Mathematical Methods for Physics and Engineering,
26.1 - 26.9
A.I. Borisenko, I.E. Tarapov, Tensor Analysis with applications, 2.4 - 2.7, 3.1 - 3.7
L.A. Santalo, Vectores y tensores con sus aplicaciones, 35 - 36
Complemento: J.H. Heinbockel, Introduction to tensor calculus and Continuum Mechanics

Introducci
on
Convenio de suma de Einstein: siempre que se repitan exactamente 2 ndices en una
expresion esto indica suma por el ndice desde 1 hasta N , donde N es la dimension del
espacio.
La delta de Kronecker I.
Transformaci
on de coordenadas cambio de base, e0j = Sij ei transformacion de las
coordenadas,
x0i = Lij xj
(1)

con L = S1 . En el caso de transformaciones ortogonales L1 = LT y Lik Ljk = ij y

Lki Lkj = ij .
Tensores de orden cero: escalares o invariantes (no cambian ante una transformaci
on de
coordenadas). # de subndices: cero.
Tensores de primer orden (# de subndices: 1): aquellas N cantidades que se transforman
como las N componentes de un vector del espacio N -dimensional,
vi0 = Lij vj .
X2 Ejemplos: Espacio 2-D (i) (x2 , x1 ), (ii) (x21 , x22 ) son tensores de primer orden?
Supongamos que sin s y cos c.
1

(2)
1

Nota: Tenga en cuenta que la ley de transformaci

on de las coordenadas en este espacio ante la rotaci
on
en un
angulo ) es:
(
)
cos
sin
x01 = x1 c + x2 s , x02 = x1 s + x2 c. L =
.
sin cos

(i) v1 = x2 , v2 = x1 y v10 = x02 , v20 = x01 v10 = x02 = x1 s + x2 c , v20 = x01 =

x1 c x2 s.
Si ahora evaluamos directamente la ley de transformacion de un tensor de primer orden (2)
entonces: v10 = L11 v1 + L12 v2 = c(x2 ) + s(x1 ) , v20 = L21 v1 + L22 v2 = s(x2 ) + c(x1 ).
Comparando ambos resultados se observa que estos coinciden para cualquier luego, por
la definicion (2), el par (x2 , x1 ) constituye un tensor cartesiano de primer orden.
(ii) v1 = x21 , v2 = x22 en el sistema coordenado sin primar. Evaluando directamente v10 :
un (2),v10 = L11 v1 + L12 v2 = c v1 + s v2 =
v10 = x01 2 = c2 x21 + 2s c x1 x2 + s2 x22 , pero seg
2
2
2
2
c x1 + s x2 , (x1 , x2 ) no son las componentes de un tensor de primer orden.
Ejemplos fsicos de tensores de primer orden: componentes del momentum lineal
de una partcula de masa m, (mx 1 , mx 2 , mx 3 ); componentes de la aceleracion y la fuerza de
la partcula (solo derivadas temporales de p); el momentum angular J = x p = m x x.

Estudio individual: estudiar de la clase anterior la obtencion de un escalar a partir de

dos tensores de primer orden (producto escalar de dos vectores) y la obtencion de un tensor
de primer orden a partir de un escalar ().

Desarollo
1.4 Tensores cartesianos de 2do orden y orden n.
Supongamos que tenemos un conjunto de componentes que dependen de 2 subndices,
Tij . Generalizando el concepto de tensor de 1er orden tendremos que un tensor cartesiano de 2do orden es un conjunto de componentes tales que, ante una transformacion
de coordenadas del tipo (1), se transforman como:

Tij0 = Lik Ljl Tkl

(3)

0
Tij = Lki Llj Tkl

(4)

De la misma forma se puede generalizar el concepto de tensor cartesiano de orden

n arbitrario (con n subndices), Tij...k . Estas componentes forman un tensor cartesiano de
orden n si ante (1) ellas se transforman como:

0
Tij...k
= Lip Ljq . . . Lkr Tpq...r

(5)

0
Tij...k = Lpi Lqj . . . Lrk Tpq...r
.

(6)

Esta claro que en el espacio 3D, un tensor cartesiano de orden n tendra 3n componentes.
Como el tensor de 2do orden tiene 2 subndices, es natural visualizar el conjunto de
todas sus componentes en forma de una matriz. Utilizaremos la notacion [Tij ] o T para
denotar la matriz que contiene los elementos Tij . De esta forma, (3) se escribe como:
[Tij0 ] = [Lik ][Ljl ][Tkl ] = [Lik ][Tkl ][(LT )lj ] T0 = TLTT , similarmente a como se comportan
los operadores lineales ante una transformacion ortogonal de coordenadas.
Adicionalmente, los subndices de un tensor de orden n se refieren al mismo sistema de
coordenadas, por lo que el conjunto de las componentes de la matriz de la transformacion,
2

L, no son componentes de un tensor de 2do orden pues sus ndices se refieren a 2 sistemas
de coordenadas diferentes.
La propiedad fundamental de los tensores, de la cual deriva su importancia en la geometra y en la fsica, es que siendo las formulas de transformacion (1) lineales y homogeneas,
si las componentes de un tensor se anulan en un sistema de coordenadas, se anular
an
tambien en cualquier otro sistema.
XEjemplo de tensor de 2do orden: producto di
adico o producto tensorial de 2 vectores.
Sean ui y vi (i = 1, 3) las componentes de los vectores u y v respectivamente. Al conjunto:
Tij = ui vj

(7)

se le denomina producto externo, di

adico, o tensorial entre dos vectores. Ante una rotacion
de los ejes coordenados estos elementos se transforman:
Tij0 = u0i vj0 = Lik uk Ljl vl = Lik Ljl uk vl = Lik Ljl Tkl ,

(8)

por lo que, efectivamente, ellos se trasforman como las componentes de un tensor de 2do
orden. En (8) se ha utilizado el hecho de que ui y vi son tensores de 1er orden.
El producto diadico de dos vectores tambien se denota por T = u v. Esta expresion
da la base vectorial en la que se expresan las componentes Tij . O sea, dado que u = ui ei y
v = vi ei , entonces T = ui ei vj ej = ui vj ei ej = Tij ei ej , luego, las Tij no son mas que
las componentes de T en la base no primada. De la misma forma las Tij0 seran las componentes del mismo tensor T expresado en la nueva base, esto es, T = Tij ei ej = Tij0 e0i e0j .
Este concepto se extiende a los tensores de mayor orden.

1.5 Algebra
de los tensores cartesianos.
1. Adici
on y sustracci
on. Esta operacion solo esta definida para tensores del mismo
orden. Si Vij...k y Wij...k son componentes de dos tensores de 2do orden, entonces los tensores
suma y diferencia, Sij...k y Dij...k , seran:
Sij...k = Vij...k + Wij...k , Dij...k = Vij...k Wij...k ,
para cada conjunto de valores de i, j, . . . k. Por la linealidad de las rotaciones de coordenadas
es evidente que Sij...k y Dij...k son las componentes de dos nuevos tensores2 . En el caso de
un tensor de 2do orden se llama simplemente simetrico si Tij Tji = 0 y antisimetrico
si Tij + Tji = 0. Las propiedades de simetra o antisimetra de un tensor 2do orden son
independientes del sistema de coordenadas 3 .
2. Permutaci
on de ndices. Si Tij...k son las componentes de un tensor entonces tambien
lo seran aquellas cantidades que se obtienen de intercambiar un par de ndices, o sea,
Tji...k 4 . En el caso en que Tij...k = Tji...k entonces se dice que Tij...k es un tensor simetrico
Ejemplo: Supongamos que V y W son tensores de 2do orden, entonces Vij0 = Lil Ljk Vlk y Wij0 =
Lil Ljk Wlk , por tanto Vij0 Wij0 = Lil Ljk (Vij Wij )
3
En efecto, por ser Tij Tji componentes de un nuevo tensor, si estas se anulan en un sistema de
coordenadas, lo har
an en cualquier otro.
4
0
0
Ejemplo: Uij
= Tji
= Ljh Lik Thk = Lik Ljh Ukh , luego, es un nuevo tensor.
2

con respecto a los primero dos subndices. Sin embargo, si Tij...k = Tji...k , se dice que
Tij...k es un tensor antisimetrico con respecto a los primero dos subndices. Un tensor
arbitrario siempre se puede escribir como la suma de un tensor simetrico, Sij...k , mas un
tensor antisimetrico, Aij...k :
1
1
Tij...k = (Tij...k + Tji...k ) + (Tij...k Tji...k ) = Sij...k + Aij...k
2
2
Esta propiedad es valida para cualquier par de subndices.
3. Producto de tensores. El producto de un tensor de orden p por otro tensor de orden
q, es un tensor de orden p + q, cuyas componentes son los productos de las componentes
del primero por las del segundo. Ejemplo, el producto diadico de dos vectores (tensores de
orden 1) es un tensor de orden 2.
4. Contracci
on de ndices. Dado un tensor de orden 2, igualando dos de sus ndices
y sumando respecto a ellos se obtiene un nuevo tensor de menor orden en el que han
desaparecido estos subndices. Por ejemplo, consideremos el tensor de 3er orden Tijk y
contraigamos los primeros 2 ndices. Demostremos que las cantidades Uk = Tiik (suma por
i) son componentes de un tensor de 1er orden (vector). Ante un cambio de coordenadas
0
Uk0 = Tiik
= Lih Lil Lkm Thlm = hl Lkm Thlm = Lkm Thhm = Lkm Um .

(9)

Luego, Uk = Tiik es un tensor de 1er orden. La contraccion de un tensor de 2do orden, Tii ,
es la traza del tensor, o sea, un tensor de orden cero o escalar, invariante ante cualquier
rotacion de los ejes. El producto escalar de dos vectores u y v puede verse entonces en
lenguaje tensorial como la contraccion del tensor formado por el producto diadico de u y
v, o sea, Tij = ui vj Tii = ui vi . Otro ejemplo muy conocido es el producto de una matriz
por un vector columna que produce otro vector columna, Bij uj = vj . Este puede verse
como la contraccion Tijj del tensor de 3er orden Tijk = Bij uj .
5. Derivaci
on de tensores cartesianos. Sea un tensor de segundo orden tij , cuyas
componentes son funciones de las coordenadas xi . En la ley de transformacion (3) los
coeficientes de la matriz de transformacion Lij son constantes, de manera que al derivar
respecto a x0m :
xs
0
Tij,m
= Lih Ljk Thk,s 0
xm
0
donde Tij,m

0
Tij
x0m

y Thk,s =

Thk
xs .

Seg
un las ecuaciones de transformacion inversa: xi =

xs
0
Lhi x0h x
= Lms . Esto significa que: Tij,m
= Lih Ljk Lms Thk,s , luego, las derivadas
0
m
parciales Thk,s del tensor Thk son componentes de un tensor de 3er orden. De esta forma se
puede enunciar:
Las derivadas parciales de las componentes de un tensor cartesiano respecto a las coordenadas son componentes de un nuevo tensor de un orden superior en una unidad, llamado
tensor derivado del primero.
XEjemplos
1. De un vector ui se deduce el tensor derivado ui,j . La contraccion de este tensor da lugar
al invariante llamado divergencia de un vector:

div ui = ui,i ( =
4

ui
) (i = 1, 3)
xi

2. La derivacion de un escalar produce al vector gradiente: = ,i . La divergencia del

gradiente produce el Laplaciano: 2 = ,ii .
1.6 Ley del cociente.
La ley del cociente establece un criterio para reconocer el caracter tensorial de un conjunto de nm componentes de un ente (n es la dimension del espacio) y se enuncia como
sigue: si el producto (contrado o no) de las nm componentes de un ente A de m ndices,
por un tensor cualquiera de un cierto orden, B, produce siempre un tensor, C, se puede
afirmar que el ente A es un tensor. Por ejemplo, supongamos que A, B y C tienen ordenes
M , N y (M + N 2) respectivamente, y el orden de C viene dado de esa forma porque se
ha contrado un ndice, es decir:

Apq...k...m Bij...k...n = Cpq...mij...n .

Note que en el miembro derecho no aparece k porque se ha efectuado la suma por este
ndice.
Probemos que A es un tensor. Para esto supongamos que M = N = 2 (la demostracion
para el caso de M y N arbitrarios es directa). Luego,
Apk Bik = Cpi ,

(10)

donde Bik y Cpi son tensores de 2do orden. Ante una rotacion de coordenadas el conjunto
Apk (sea o no un tensor) se transforma en un nuevo conjunto de cantidades que denotaremos
por A0pk . De esta forma,
0
A0pk Bik
=
=
=
=
=

0
Cpi
Lpq Lij Cqj
Lpq Lij Aql Bjl
0
Lpq Lij Aql Lmj Lnl Bmn
0
Lpq Lnl Aql Bin

(transformando (10)),
(por ser C un tensor),
(de (10)),
(por ser B un tensor),
(Lij Lmj = im ).

Pero tanto n como k son ndices mudos, luego:

0
(A0pk Lpq Lkl Aql )Bik
= 0,

(11)

0 , es un tensor arbitrario se cumple que:

y como Bik , y por tanto Bik

A0pk = Lpq Lkl Aql ,

mostrando que las Apk son las componentes de un tensor.
1.7 Los tensores delta de Kronecker, ij , y de Levi-Civita, ijk . Tensores isotr
opicos.
El smbolo delta de Kronecker hemos visto anteriormente que se define por:
{
1, si i = j,
ij =
(12)
0, si i 6= j.

Este, por definicion, tienes las mismas componentes de 0 y 1s en cualquier sistema de

coordenadas. Para demostrar que es un tensor de 2do orden supongamos primero que se
transforma con la ley de transformacion (3). Luego,
0
kl
= Lki Llj ij = Lki Lli = kl ,

(13)

que coincide con su definicion. De esta forma puede afirmarse que la delta de Kronecker es
un tensor de 2do orden.
Introduzcamos ahora el smbolo de Levi-Civita ijk definido por

+1, si i, j, k es una permutacion par de 1, 2, 3,

1, si i, j, k es una permutacion impar de 1, 2, 3,
ijk =
(14)

0, en cualquier otro caso,

para todo sistema de coordenadas. Demostremos que es un tensor de 3er orden en el caso
en que la transformacion de coordenadas es una rotacion pura (|L| = +1). Consideremos
los elementos
0lmn = Lli Lmj Lnk ijk .
(15)
Notemos primeramente que el smbolo de Levi-Civita puede ser usado para escribir la expresion del determinante de una matriz de 3 3, A,
|A|lmn = Ali Amj Ank ijk ,

(16)

que se puede mostrar que es equivalente a la expansion de Laplace del determinante de A.

Por ejemplo, si l = 1, m = 2, n = 3 |A| = ijk A1i A2j A3k . Para convencerse de que esta
expresion es cierta basta observar que en el segundo miembro aparecen todos los terminos
que se pueden formar con un elemento de cada fila y uno de cada columna del determinante
|A|, con el signo + o seg
un la paridad de la permutacion (i, j, k) respecto a (1, 2, 3), que
nos lo da precisamente ijk . De igual forma, en la expresion (16), si se repite alguno de los
ndices l, m, n el segundo miembro sera nulo, pues equivale al desarrollo de un determinante
con dos filas iguales. Si l, m, n son todos diferentes, entonces el miembro derecho sera igual
a |A| si la permutacion (l, m, n) es par respecto a (1, 2, 3), y a |A| si es impar.5 De esta
forma, si en (16) reemplazamos A por L, podemos reescribir el termino derecho de (15),
0lmn = Lli Lmj Lnk ijk = |L|lmn .

(17)

Como L es ortogonal y su determinante es 1 (rotaciones propias), entonces 0lmn = lmn , o

sea, sus componentes no varan ante una transformacion de coordenadas, lo que coincide
con su definicion y por lo tanto puede afirmarse que es un tensor cartesiano de 3er orden.
Ademas de proveer una expresion compacta del determinante de una matriz, los tensores
ij y ijk pueden utilizarse para escribir muchas de las expresiones del algebra y del analisis
5

Esto puede ser r

apidamente extendido a N dimensiones. Si A es N N entonces,
|A|i1 ,i2 ,...N = Ai1 j1 Ai2 j2 AiN jN j1 ,j2 ,...jN ,

donde i1 ,i2 ,...N es igual a 1 si (i1 , i2 , . . . iN ) es una permutaci

on par de (1, 2, . . . N ) e igual a 1 si es una
permutaci
on impar. En cualquier otro caso es igual a cero.

vectoriales en forma de tensores contrados. Por ejemplo, teniendo en cuenta que nos
encontramos en un sistema de coordenadas cartesiano dextrogiro (cuyo orden de los ejes
cumple con la regla de la mano derecha), el producto vectorial a = b c tiene como
componente i-esima ai = ijk bj ck (no confundir con el producto tensorial T = b c que da
lugar a un tensor de segundo orden de componentes Tij = bi cj ).
XEjemplo de tensores cartesianos contrados
a b = ai bi = ij ai bj
2
2
2 = xi x
= ij xi x
i
j

(producto escalar),
(laplaciano de ),

k
( v)i = ijk v
xj )
(
vj
2 vj

[( v)]i = x
=

jk
x
x
i
(j
) i xk
vm
2 vm

[ ( v)]i = ijk xj klm xl = ijk klm x

j xl

(componente i de rot. v),

(componente i de grad. div. v),
(componente i rot. rot. v),

(a b) c = ij ci jkl ak bl = ikl ci ak bl

(producto mixto).

Una relacion importante que existe entre ijk y ij es

ijk klm = il jm im jl ,

(18)

y se demuestra por sustitucion directa.

XEjemplo: Expresi
on alternativa para ( v).
2

vm
[ ( v)]i = ijk klm x
j xl

vm
= (il jm im jl ) x
j xl
( )
vj
2 vi

= x

xj
xj xj
i

= [( v)]i 2 vi .
La expresion mas general es,

ijk pqr


 ip iq ir

=  jp jq jr
 kp kq kr

Los tensores isotr

opicos son aquellos que tienen las mismas componentes en cualquier
sistema de coordenadas. Ya mostramos que los tensores ij y ijk son isotropicos. Demostremos que, salvo un m
ultiplo escalar, estos tensores son los u
nicos tensores cartesianos
isotropicos de 2do y 3er orden respectivamente.
Comencemos con los tensores de 2do orden. Supongamos que Tij es isotropico, luego,
por definicion, para cualquier rotacion de los ejes se debe cumplir que
Tij = Tij0 = Lik Ljl Tkl

(19)

Consideremos entonces dos rotaciones independientes de los ejes originales Ox1 , Ox2 , Ox3
a los ejes primados Ox01 , Ox02 , Ox03 . La primera rotacion tal que L13 = 1, L21 = 1, L32 = 1

0 = T , T
0
y el resto de las Lij = 0. Esto conlleva a que T11 = T11

33
12 = T12 = T31 y as
sucesivamente, de forma que finalmente se tiene que

(a) T11 = T22 = T33

(b) T12 = T23 = T31
(c) T21 = T32 = T13 .
Consideremos una segunda rotacion de los ejes originales de forma que L12 = 1,
L21 = 1, L33 = 1 (rotacion en /2 alrededor de Ox3 ) y el resto de las Lij = 0. Entre otras
relaciones, tendremos que seg
un (19) se cumple que
T13 = (1) (1) T23 y T23 = (1) (1) T13 ,

(20)

de forma que T13 = T23 = T13 T13 = T23 = 0. Si ademas se tienen en cuenta (a), (b)
y (c) se puede concluir que Tij = 0i 6= j. Esto muestra que Tij = ij ( es un escalar).
De la misma manera se puede demostrar que ijk es el u
nico tensor isotropico de 3er
orden (tarea: demostrar).

Conclusiones
Tensor cartesiano de 2do orden: Aquel cuya ley de transformaci
on es: Tij0 = Lik Ljl Tkl
(en forma matricial se transforma de forma similar a como se transforman los operadores
lineales: T0 = TLTT ). Esta ley se generaliza para un tensor cartesiano de orden n.
Propiedad fundamental de los tensores: si las componentes de un tensor se anulan en

un sistema de coordenadas, se anular

an tambien para cualquier otro sistema. Algebra
de tensores: 1. Suma y resta (definida solo para tensores del mismo orden y se suman las
mismas componentes); 2. Permutacion de ndices (se obtiene siempre un tensor al permutar
un par de ndices), esta operacion permite definir los tensores simetricos y antisimetricos
con respecto a dos ndices; 3. Producto tensorial de dos tensores (el orden de los tensores
se suma, por ejemplo, el producto tensorial de dos vectores da un tensor de 2do orden);
4. Contraccion de ndices (definida para tensores 2, se igualan 2 ndices y se suma por
ellos, por ejemplo, el producto escalar de dos vectores es la contraccion de un tensor de
2do orden); 5. Derivacion de tensores cartesianos (produce un nuevo tensor de un orden
superior).
Ley del cociente: si el producto de un ente por un tensor da un nuevo tensor entonces el
ente tambien es un tensor.
La delta de Kronecker es un tensor cartesiano isotr
opico de 2do orden y el smbolo de
er
Levi-Civita es un tensor isotropico de 3 orden si la transformacion de coordenadas solo
consiste en una rotacion pura.
Pr
oxima clase: tensores de 2do orden: forma diagonal e invariantes. Ejemplos fsicos.
Pseudotensores.