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MECNICA RACIONAL
TRABAJ O PRCTICO XXXX
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Apunte: Cinemtica de un brazo robtico

Introduccin

La cinemtica de un robot es el estudio de la postura del mismo sin tener en cuenta las fuerzas y
pares que causan el movimiento.

La ubicacin de un objeto en el espacio puede establecerse mediante un vector de posicin
p
M
(x,y,z) con tres componentes con respecto a un sistema de referencia M, con origen en el
sistema de referencia y extremo en la posicin.



La orientacin de un objeto en el espacio puede establecerse por medio de una matriz de
rotacin de 3x3 cuyos 9 elementos indican las coordenadas de los vectores unitarios de
un nuevo sistema de ejes rotado respecto del sistema de referencia.

M M M
O O O
M M M
O O O
M M M
O O O
x y y
M M M M
O O O O
x y y
x y y
x x x
Rot x y z y y y
z z z
(
(
( ( = =

(
(



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De esa manera, es posible definir la posicin exacta de un objeto mediante su ubicacin
y orientacin en el espacio a partir de un sistema de referencia.




La matriz de transformacin homognea T para un sistema de coordenadas O se define
como

0 0 0 1
M M M
O O O
M M M
O O O
M M M
O O O
M
O
x y z
M
O
x y z
M
O
x y z
x x x x
Rotacin Ubicacin
y y y y
T
z z z z
Perspectiva Escalado
(
(
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
(
(





Una transformacin de tipo

1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
O
x
y
T
z
(
(
(
=
(
(



Indicara un sistema O sin rotar y una traslacin en x,y,z respecto del sistema base.







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Rotacin respecto a eje X


Rotacin respecto a eje Y




Rotacin respecto a eje Z








( )
( ) ( )
( ) ( )
1 0 0 0
0 cos 0
,
0 cos 0
0 0 0 1
sen
Rot x
sen
o o
o
o o
(
(

(
=
(
(

( )
( ) ( )
( ) ( )
cos 0 0
0 1 0 0
,
0 cos 0
0 0 0 1
sen
Rot y
sen
| |
|
| |
(
(
(
=
(

(

( )
( ) ( )
( ) ( )
cos 0 0
cos 0 0
,
0 0 1 0
0 0 0 1
sen
sen
Rot z

(
(
(
=
(
(

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Es posible descomponer movimientos complejos en otro mas simples a fin de conocer la
posicin final de un punto.


El movimiento es descompuesto como una traslacin desde el origen hacia (0,4,2) y
luego una rotacin de -90 sobre el eje Z del sistema de referencia M.

La posicin final del punto sobre el sistema M ser equivalente a la multiplicacin de
las matrices de traslacin 0 y de rotacin 1

P
i
M
=
M
Rot
1
(Z,-90) x
M
Tras
0
(0,4,2)

( ) ( )
( ) ( )
0 0 0 0 cos 90 90 0 0
0 0 0 4 90 cos 90 0 0
0 0 0 2 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 4
1 0 0 0
0 0 1 2
0 0 0 1
M
i
M
i
sen
sen
p
p
( (
( (

( (
= -
( (
( (

(
(

(
=
(
(



Resulta fundamental conocer y respetar el orden en el cual se realizan las
transformaciones.
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Si la transformacin se realiza con respecto al sistema fijo se premultiplica sobre las
transformaciones ya efectuadas.
Si la transformacin se realiza sobre el sistema mvil, es decir, con respecto a la ltima
localizacin del sistema transformado, la nueva transformacin se postmultiplica
respecto a las aplicadas previamente.

De esta manera, controlando el movimiento de las articulaciones de un brazo robtico,
es posible determinar la posicin de sus puntos tiles.