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UNIDAD II

E EQ QU UI IL LI IB BR RI IO O D DE E C CU UE ER RP PO OS S R R G GI ID DO OS S




1. SISTEMA EQUIVALENTE DE FUERZAS

Las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido se pueden separar en 2 grupos:

Fuerzas internas, mantienen unidas las partculas que conforman el cuerpo
rgido.

Si el cuerpo rgido est constituido estructuralmente por varias partes, las fuerzas
que mantienen unidas a dichas partes tambin se definen como fuerzas internas.
Ejemplo: para los elementos de madera, las fuerzas internas son RB, RC, RE.




Figura 1

Fuerzas externas, representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rgido bajo consideracin. Causarn que el cuerpo se mueva o
asegurarn que ste permanezca en reposo.



Figura 2
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2. PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

De acuerdo a este principio, el efecto de una fuerza externa sobre un cuerpo
rgido permanece invariable si dicha fuerza se traslada a lo largo de su lnea de
accin.

Las dos fuerzas (F y F) de la figura, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo
rgido si es que tienen la misma magnitud, la misma direccin, el mismo sentido
y la misma lnea de accin. Aquellas fuerzas se dice que son equivalentes.












Figura 3

En el caso de cuerpos rgidos, el punto de aplicacin de una fuerza no es
importante, siempre y cuando su lnea de accin permanezca inalterada. Estas
fuerzas se representan por una clase de vector diferente, el vector deslizante.
Ejemplo: F = F.



Figura 4












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2.1. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

El producto vectorial de dos vectores P y Q se define como el vector V,
que satisface las siguientes condiciones:




Figura 5

La lnea de accin de V es perpendicular al plano que contiene a P y a
Q.
La magnitud de V est dada por la siguiente relacin:

V = PQ sen ; 180.
Expresin matemtica: V = P x Q

El sentido de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.
(Cierre su mano derecha de tal manera que estando ubicado sobre el
punto de aplicacin de V, pueda observar el alineamiento del vector P
con el vector Q, a travs de la rotacin del ngulo en sentido
antihorario).



Figura 6

Los tres vectores P, Q y V -tomados en ese orden- forman una triada a
derechas.

El producto vectorial no cumple la propiedad conmutativa:
Q x P = - (P x Q)

El producto vectorial cumple la propiedad asociativa:
P x (Q
1
+ Q
2
) = P x Q
1
+ P x Q
2


El producto vectorial no cumple la propiedad distributiva:

V = P x Q
P
Q
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(P x Q) x S P x (Q x S)

2.2. PRODUCTO VECTORIAL EXPRESADO EN TRMINOS DE
COMPONENTES RECTANGULARES

Partiremos recordando el producto vectorial de los vectores unitarios:

i x i = j x j = k x k = 0
i x j = k , j x k = i , k x i = j , i x k = - j , j x i = - k , k x j
= - i .
El producto de 2 vectores unitarios ser positivo si stos se siguen
uno a otro en sentido antihorario y ser negativo si stos se siguen en
sentido horario.

Las componentes rectangulares del producto vectorial V de 2 vectores P y
Q se determinan como sigue:
Dados:
P = P
x
i + P
y
j + P
z
k ; Q = Q
x
i + Q
y
j + Q
z
k
Tenemos: V = P x Q = (P
x
i + P
y
j + P
z
k) x (Q
x
i + Q
y
j + Q
z
k)
Resolviendo: V = (P
y
Q
z
- P
z
Q
y
)i + (P
z
Q
x
- P
x
Q
z
)j + (P
x
Q
y
- P
y
Q
x
)k

Pudiendo expresarse tambin como determinante:
V = P x Q =
z y x
z y x
Q Q Q
P P P
k j i


Componentes rectangulares: V = V
x
i + V
y
j + V
z
k
Donde: V
x
= P
y
Q
z
- P
z
Q
y

V
y
= P
z
Q
x
- P
x
Q
z

V
z
= P
x
Q
y
- P
y
Q
x












i k
j
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3. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

El momento de una fuerza F respecto a un punto O es el producto vectorial de
dos vectores, el vector de posicin r que multiplica al vector Fuerza F, o sea:


..... (1)

El vector momento M
o
es otro vector,
perpendicular al plano formado por los vectores r y
F. El sentido del vector momento est dado por la
regla de la mano derecha.

Figura 7

Para calcular el vector momento se hace uso del siguiente determinante:





...... (2)



Donde:

i, j, k: vectores unitarios de los ejes x, y, z respectivamente.
r
x
, r
y
, r
z
: componentes del vector de Posicin.
F
x
, F
y
, F
z
: componentes del vector Fuerza.

La magnitud del momento de la fuerza F respecto al punto O puede expresarse
como:

...... (3)

Donde d es la distancia perpendicular desde el punto O a la lnea de accin de F.








M
o
= r x F

i j k

M
o
= r
x
r
y
r
z


F
x
F
y
F
z

M
o
= rF sen = Fd
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3.1. COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA
FUERZA

Las componentes rectangulares del momento M
o
de una fuerza F pueden
escribirse en forma de determinante:











Figura 8

Donde: M
x
= yF
z
- zF
y

M
y
= zF
x
- xF
z

M
z
= xF
y
- yF
x


En el caso ms general, para calcular el momento respecto a un punto B
de una fuerza F aplicada en A, se debe reemplazar el vector de posicin r
por un vector trazado desde B hasta A. Este vector es el vector de
posicin de A relativo a B y se representa por r
A/B
, el mismo que puede
obtenerse restando r
B
de r
A
.

















Figura 9
A (x
A
, y
A
, z
A
)

i j k

M
o
= r x F = x y z = M
x
i + M
y
j + M
z
k

F
x
F
y
F
z


i j k

M
B
= r
A/B
x F = x
A/B
y
A/B
z
A/B
= (r
A
-

r
B
) x F

F
x
F
y
F
z

x
y
Fx i
Fz k
Fy j
O
r
z
B (x B, yB, z B)
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Donde:

r
A/B
= x
A/B
i + y
A/B
j + z
A/B
k

con: x
A/B
= x
A
- x
B
y
A/B
= y
A
- y
B
z
A/B
= z
A
- z
B


3.1.1. MOMENTO DE UN PAR

Se dice que 2 fuerzas F y -F que tienen la misma magnitud,
lneas de accin paralelas y sentidos opuestos forman un par o
cupla. Obviamente, la suma del as componentes de las 2
fuerzas en cualquier direccin es igual a cero. Sin embargo, la
suma de los momentos de las 2 fuerzas con respecto a un
punto dado no es cero. Aunque las 2 fuerzas no originarn una
traslacin del cuerpo sobre el que estn actuando, stas si
tendern a hacerlo rotar.

El momento M de una cupla es independiente del punto en el
cual se aplica, es un vector libre.

Su magnitud est dada por: M = Fd;
donde d es la distancia perpendicular entre
las lneas de accin de F y -F.




Figura 10

(a) fuerzas que forman el par o cupla.
(b) el momento M es un vector perpendicular al plano que
Contiene las 2 fuerzas.
(c) el punto de aplicacin de M puede ser desplazado sin
Afectar su magnitud.
(d) el momento M se puede descomponer en sus componentes
Rectangulares.
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3.1.2. SISTEMA FUERZA PAR

Cualquier fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido puede ser
trasladada a un punto arbitrario O siempre y cuando se
agregue un par cuyo momento sea igual al momento de F con
respecto a O. El sistema fuerza-par obtenido consta de un
vector de fuerza F y de un vector de par M
o
perpendicular a F.




Figura 11

Por el contrario, cualquier sistema fuerza-par que conste de una
fuerza F y de un vector de par M
o
que sean mutuamente
perpendiculares, puede ser reemplazado por una sola fuerza
equivalente. Esto se logra moviendo la fuerza F en el plano
perpendicular hacia M
o
hasta que su momento con respecto a
O, sea igual al momento del par que se desea eliminar.

Ejemplo: Determine el momento de la tensin T
CD
= 343 N de
la figura respecto al apoyo "B".


















Figura 12


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4. REACCIONES EN LOS APOYOS

Todo punto de apoyo de un cuerpo rgido por accin del peso propio o de cargas
externas, produce fuerzas de reaccin en virtud de la tercera ley de Newton. Es
muy importante poder reconocer de acuerdo al tipo de apoyo, las reacciones que
estarn presentes.


Figura 13 APOYOS Y CONEXIONES BIDIMENSIONALES


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Figura 14 APOYOS Y CONEXIONES TRIDIMENSIONALES

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5. SEGUNDA CONDICIN DE EQUILIBRIO

En la unidad 01 se desarroll la primera condicin de equilibrio como una
condicin necesaria pero no suficiente en el caso de fuerzas en el plano o en el
espacio. Para garantizar el equilibrio en un cuerpo rgido tambin se debe cumplir
con LA SEGUNDA CONDICIN DE EQUILIBRIO que fundamenta que para que un
cuerpo se encuentre en equilibrio esttico la suma de todos los momentos que
actan sobre l debe ser nula.


...... (4)


Esta expresin vectorial se puede descomponer en tres expresiones equivalentes:




...... (5)


6. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido para estar en equilibrio esttico completo debe cumplir con las
dos condiciones de equilibrio:





Las cuales se pueden descomponer en seis ecuaciones equivalentes (y
lgicamente el mximo de incgnitas que pueden existir son seis):







Existe una desventaja aparente en el momento de realizar el anlisis de la
esttica en forma vectorial, porque quedar un sistema de 6 ecuaciones
simultneas con 6 incgnitas y eso puede ser engorroso y llevarnos a errores
durante el procedimiento de clculo si se hacen las operaciones en forma
manual; pero si se hace uso de una calculadora para resolver el sistema en
M = 0
Mx = 0
My = 0
My = 0

M = 0 F = 0
Mx = 0
My = 0
My = 0

Fx = 0
Fy = 0
Fz = 0

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forma directa entonces el mtodo vectorial realmente mostrar toda su potencia
y simplicidad.

Ejemplo: Un letrero de 480lb est apoyado en una rtula en "A" y sujetado por
dos cables como se muestra en la figura. Determine la reaccin en "A" y las
tensiones en los cables.




Figura 15

7. ANLISIS POR PLANOS

Una forma de realizar el anlisis esttico de un cuerpo rgido sin recurrir al
mtodo de la mecnica vectorial es realizar un anlisis por planos y luego sumar
los efectos conjuntos de las reacciones aplicando el teorema de Pitgoras.

Ejemplo 1: Un rbol se apoya dos cojinetes en "A" y "D" Los carretes en "B" y
"C" tienen 40mmy 55mm de radio respectivamente. Si sabe que la tensin T
B
=
150N, determine la tensin Tc y las reacciones en los cojinetes "A" y "D".

Figura 16
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8. TAREA 2 .- PROBLEMAS 1-9

Problema 1
Un tensor AB se usa para tensar cables a un poste. Sabiendo que la tensin en el
cable BC es de 1040N y que la longitud d es de 1,90m determine el momento
con respecto al punto D, de la fuerza ejercida por el cable en C mediante la
descomposicin en sus componentes horizontal y vertical de la fuerza aplicada
en:

El punto C.
El punto E.









Figura 17

Problema 2
Tres trabajadores tratan de mover una caja de madera de 1x1x1,2m aplicando
las 3 fuerzas horizontales mostradas en la figura.

Si P = 240N, reemplace las 3 fuerzas por un sistema equivalente fuerza-par
en A.
Reemplace el sistema fuerza-par del inciso a) por una sola fuerza resultante y
determine en qu lugar del lado AB se debe aplicar.
Determine la magnitud de P, de tal forma que las 3 fuerzas puedan ser
reemplazadas por una sola fuerza resultante aplicada en B.











Figura 18
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Problema 3
Un mecnico est reemplazando el sistema de escape de un automvil sujetando
firmemente el convertidor cataltico FG a los soportes de sujecin ubicados en H
e I para aflojar el ensamble del mofle y el tubo de escape. Para colocar el tubo
terminal AB, el mecnico lo empuja hacia adentro y hacia arriba en A mientras
tira hacia abajo en B.

Reemplace el sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente fuerza-par
en D.
Determine si el tubo CD tiende a rotar a favor o en contra del movimiento de
las manecillas del reloj relativo al mofle DE, tal y como lo ve el mecnico.













Figura 19

Problema 4
Un carretn se emplea para mover dos barriles con 40kg de masa cada uno. Sin
tomar en cuenta la masa del carretn, determnese:

La fuerza vertical P que debe aplicarse en el manubrio del carretn para
mantener el equilibrio cuando =35.
La reaccin correspondiente en cada una de las 2 ruedas.










Figura 20
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Problema 5
Una mnsula movible se mantiene en reposo mediante un cable unido a E y los
rodillos sin friccin mostrados en la figura. Sabiendo que el ancho del poste FG
es ligeramente menor que la distancia entre los rodillos, determnese las fuerzas
ejercidas sobre el poste por cada rodillo cuando =20.












Figura 21


Problema 6
Determnense las reacciones en A y B cuando =50.











Figura 22

Problema 7
Dos bandas de transmisin pasan sobre discos soldados a un eje que se sostiene
mediante cojinetes en B y D. Si el disco en A tiene un radio de 2,5in y el disco en
C tiene un radio de 2in y si se conoce que el sistema gira con una velocidad
angular constante, determnese:

La tensin T.
Las reacciones en B y D. Supngase que el cojinete en D no ejerce ninguna
fuerza de empuje axial e ignrese el peso del eje y de los discos.
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Figura 23

Problema 8
La placa ABCD, de 50kg de peso se sostiene por medio de bisagras a lo largo del
lado AB y mediante un alambre CE. Sabiendo que la placa es uniforme,
determnese la tensin en ele alambre.













Figura 24

Problema 9
Una fuerza P se aplica sobre la barra doblada ABC la cual puede sostenerse en 4
formas diferentes como se muestra en la figura. De ser posible, determnense las
reacciones en los apoyos para cada caso.


Figura 25