Mis Apuntes de MaquinasElectricas Cap4 Motor CD Y Su Control 2

Academia de Control de ICE ESIME Zacatenco
Apuntes de Fundamentos de Mquinas Elctricas. Profesora Marisol Salinas Salinas.

1

Principios Elementales De Motores y Generadores Elctricos

Los imanes permanentes, ya sea en forma de herradura o de barra, con los que se recogen
limaduras o pequeos objetos de metal, atraen los objetos metlicos debido a una fuerza conocida
como magnetismo o atraccin magntica. Estos imanes tienen polos. El polo positivo, tambin
llamado sur, y el polo negativo, conocido igualmente como norte. Entre ambos corren unas lneas de
fuerzas magnticas invisibles, mismas que se notan al recoger limaduras de hierro sobre un papel y
pasar un imn por debajo.
La aguja de una brjula es un imn permanente que gira libremente. Una de sus puntas, llamada
norte, es atrada hacia el polo magntico de la Tierra.
En los imanes, los polos iguales se repelen o rechazan uno al otro. As, los polos norte de dos
imanes se repelen, al igual que los polos sur. En cambio, los polos distintos se atraen uno al otro,
como lo muestra la figura 1.

Fig. 1: Atraccin y repulsin de polos magnticos.
Debido a que los polos distintos se atraen, el imn libre sigue girando hasta que los polos distintos se
juntan y quedan quietos.
Los electroimanes o imanes que se activan con electricidad son parecidos a los imanes
permanentes, aunque mucho ms fuertes. Por eso son los que se usan en los motores. Para hacer
un electroimn se toma una varilla de hierro cualquiera y se envuelve con una espiral de alambre de
cobre aislado, llamada bobina, se muestra en la figura 2.

Fig. 2: Electroimn.
Cuando los dos extremos del alambre se conectan a una batera elctrica, la corriente corre a travs
de la bobina. Entonces el corazn de hierro se imana. Al igual que los imanes permanentes, tienen
un polo positivo y otro negativo, como lo muestra la figura 3.

2

Fig. 3: Electroimn energizado.
Las bateras producen una corriente que solamente viaja en una direccin y que se conoce como
corriente directa. Los polos del electroimn se pueden invertir al cambiar la direccin que viene de la
batera, intercambiando los cables, figura 4.

Fig. 4: Intercambio de polos en un electroimn.
En cambio, la corriente alterna, como la que hay en la tasa de cambia de direccin constantemente
los polos de un electroimn que trabaja con corriente alterna, figura 5.

Fig. 5: Electroimn con corriente alterna.

Para que un motor elctrico trabaje se aplican los principios de los electroimanes; los polos iguales
se repelen y los polos diferentes se atraen.

3

Cuando un electroimn se coloca cerca de un imn permanente que gira libremente, los polos
iguales se rechazan, igual que en los imanes permanentes.
Y los polos contrarios se atraen uno al otro.
Cuando los cables que salen de la batera se intercambian tambin cambia la direccin en que corre
la corriente y se invierten los polos del electroimn, de modo que los polos iguales vuelven a quedar
juntos de nuevo y el imn libre es rechazado o empujado, con lo que contina dando vuelta.
As da otra media vuelta y los polos contrarios vuelven a quedar juntos, porque se atraen uno al otro.
Para hacer un motor elctrico simple, construya un electroimn con la forma de una herradura y
conctelo a una batera. Monte un imn permanente que gire libremente entre las puntas del
electroimn en forma de herradura.
Como es mucho ms fcil para las fuerzas magnticas viajar por el metal que por el aire, es mejor
equipar el electroimn con una zapatas curvas que se acerquen ms al electroimn que gira
libremente.
Si los polos iguales se colocan uno cerca del otro, el imn libre girar media vuelta, hasta que los
polos contrarios queden juntos.
Al invertir la direccin en que circula la corriente, los polos del electroimn cambian, haciendo que el
imn gire otra media vuelta.
En un motor elctrico los imanes fijos se conocen como estator o campo y el imn que gira se
conoce como rotor.
Los motores de corriente alterna dependen del cambio constante en la direccin de la corriente, que
corre primero en una direccin y luego en la opuesta, sesenta veces cada segundo, invirtiendo la
polaridad del estator.
Los motores elctricos tienen una armazn redonda en cuyo interior se alojan el estator y el rotor.
El rotor consiste en unos anillos circulares, unidos por barras de metal opuestas una a la otra, figura
6.

Fig. 6: Motor elemental.

4

Un vistazo cercano a un estator de dos polos con un rotor de una barra permite comprender todo
ms fcilmente. La corriente alterna que corre por el estator hace que los polos cambien de polaridad
rpidamente. Si al rotor se le da una vuelta, las barras cortan las lneas de fuerza magntica del
estator, haciendo que la corriente fluya, pase o se induzca a la barra del rotor.
El flujo de corriente produce lneas de fuerza magntica que se posan alrededor de las barras del
rotor, en un movimiento circular. Como resultado, las barras del rotor se mueven hacia el rea de
menor resistencia, con el campo ms dbil girando constantemente.

Tipos De Mquinas Elctricas Rotatorias o Giratorias

Cada mquina tiene una parte estacionaria y una parte mvil se acopla al sistema mecnico y
provee los medios para la entrada y la salida mecnica, ya sea que la mquina se emplee como
generador o como motor. El movimiento puede ser rectilneo. Como en el caso de los motores
rectilneos o lneas, empleadas frecuentemente para transportar partes en las mquinas. El
movimiento puede ser reciproco o vibratorio como en algunas rasuradoras. En la maquinaria de las
mquinas, sin embargo la parte mvil gira, las siguientes son las mquinas giratorias, hay tres tipos
de mquinas giratorias bsicas:
Mquina de corriente directa.
Mquina sncrona.
Mquina asncrona o de induccin.
Una vez que se entiendan los principios de operacin de estas tres mquinas se encontrara que la
mayora de las otras maquinas giratorias y rectilneas operan sobre la base de los mismos principios
como ejemplo de estas otras mquinas estn los motores de induccin monofsicos, motores
universales y los motores de repulsin.
Tecnologa Aplicable a las Mquinas

Las mquinas giratorias tiene una parte exterior (fija o estacionaria) denominada ESTATOR. A la
parte interior rotatoria se llama ROTOR. El rotor esta centrado dentro del estator, de modo que su
eje y el estator son concntricos. Al espacio entre el exterior del rotor y el interior del estator se le
llama entrehierro, figura 7.

Fig. 7: Partes de un motor.

5

El rotor esta montado en una barra rgida (generalmente de acero), que se denomina eje o rbol. El
eje se sostiene sobre cojinetes, de modo que el rotor puede girar libremente. El eje se extiende a
travs de uno o ambos cojinetes para proporcionar un medio de acoplamiento entre la mquina y el
sistema mecnico. Esta conexin puede ser directa o por medio de un acoplamiento, o de una polea
y banda, o de un engrane.
Ntese que el motor esta rgidamente unido al eje y gira a la misma velocidad. Por consiguiente los
trminos velocidad del rotor, velocidad del eje o velocidad de la mquina todos significan lo mismo y
se usan indistintamente.
El rotor y el estator tienen cada uno tres partes bsicas: el ncleo, el devanado y el aislante. La
finalidad de los ncleos del rotor y del estator es conducir el campo magntico a travs de las
bobinas de los devanados, los ncleos se hacen casi siempre de hierro o de acero.
Los devanados conducen las corrientes elctricas que son la fuente del campo magntico y proveen
mallas cerradas, en las cuales el campo magntico puede inducir voltajes, de acuerdo con la ley de
Faraday. Si la corriente en un devanado vara con la carga impuesta a la mquina, se llama
corriente de carga. Si la corriente en un devanado slo puede un campo magntico y es
independiente de la carga, se le denomina corriente magnetizante o corriente de excitacin. A un
devanado que lleva nicamente corriente de carga se le llama armadura. Un devanado que lleva
solamente corriente magnticamente se le denomina devanado de campo. La corriente en los
devanados de campo. Es casi siempre Corriente Directa. Un devanado que lleva corriente que
realiza ambas funciones de carga y magnetizante se denomina primario y es generalmente el
devanado de la potencia de alimentacin o de entrada. En tales casos el devanado de la potencia
resultante o de salida se le denomina secundario.
Los conductores de los devanados son casi siempre de cobre o de aluminio. En general son
bobinas de alambre o barras pesadas segn la cantidad de corriente que deban conducir. Cada
devanado consiste de varias bobinas o barras en serie o son combinaciones serie-paralelo. Los
extremos de algunos devanados se sacan hacia las terminales para permitir una fcil conexin con
el sistema elctrico.
En algunas mquinas, los devanados ya sea el rotor o del estator pueden estar alrededor de piezas
de polo magntico sobresalientes o resaltantes, denominados polos salientes.

Fundamentos de Mquinas de Corriente Directa

Las mquinas de Corriente Directa (CD) son generadores que convierten energa mecnica en
energa elctrica de CD y motores que convierten energa elctrica de CD en energa mecnica. La
mayora de las mquinas de CD son semejantes a las mquinas de corriente alterna en el sentido
que tienen voltajes y corrientes de Corriente Alterna (CA) dentro de ellas; las mquinas de CD
cuentan con una salida de CD simplemente porque hay un mecanismo que convierte los voltajes
internos CA en voltajes CD en sus terminales. Puesto que a este mecanismo se le llama

6

conmutador, a la maquinaria CD tambin se le conoce como maquinaria de colector o de
conmutacin.
Los principios fundamentales de la operacin de las mquinas de CD son muy simples.
Desafortunadamente, a menudo los ensombrece la complejidad de la construccin de las mquinas
reales. Por lo tanto a continuacin se puede observar la mquina de CD esta con una sola espira
para que sea compresible el mecanismo de estas mquinas.
El dispositivo de la figura 8 muestra un motor con doble devanado, uno montado en la parte rotatoria
de la mquina (rotor) y otro en la parte fija (estator).

Fig. 8. Sistema Rotacional Con Doble Excitacin.

En la mquina trabajando como generador en una de las estructuras se coloca un devanado de
excitacin llamado devanado de campo y en el otro se coloca un devanado donde se induce una
fuerza electromotriz y se llama devanado inducido. En la maquinara trabajando como motor en una
de las estructuras se coloca un devanado de excitacin llamado devanado de campo y en el otro se
coloca un devanado donde se produce una fuerza contraelectromotriz y se llama devanado de
armadura.
En las mquinas de CD el estator de polos produce el campo, las bobinas del campo estn
excitadas por corriente directa y el campo magntico de estado permanente es estacionario, tanto en
tiempo como en espacio. Por el contrario los devanados del rotor en realidad conducen una corriente
alterna, que debido a la accin rectificadora producen un campo estacionario con respecto al rotor.
Motor De Corriente Directa Con Conmutador y Escobillas
La rectificacin puede lograrse con dispositivos de estado slido, SCR o bien en forma mecnica
mediante un elemento llamado conmutador; el cual es un cilindro de cobre segmentado, en el que se
asla con mica cada segmento (DELGAS) la corriente recogida mediante tapones fijos que friccionan
con el conmutador en su movimiento de rotacin. La presin entre los carbones y el conmutador es
mantenido mediante resortes o flejes para garantizar un buen contacto, figura 9.


7

Fig. 9 Motor de Corriente Directa con conmutador
Analicemos la FEM generada en cada conductor para diversas posiciones de la espira, Figura 10.

Fig. 10. Giros del Motor de CD con conmutador


8

Operacin De Un Motor De CD Con Anillos Deslizantes

Fig. 11. Motor elemental con anillos deslizantes.
El funcionamiento de una mquina depende de dos conductores conectados en serie, esto es por
una sola espira, dos polos, un par de anillos deslizantes y las escobillas. La direccin del campo en
los conductores es perpendicular. El motor es excitado de manera que gira a una velocidad angular
constante, proporcionada por una fuente, figura 11.

Fig.12. Giros del motor elemental de anillos deslizantes
Analicemos la fem generada en cada conductor para diversas posiciones de la espira. La disposicin
de la velocidad y el campo son perpendiculares para cada conductor y por lo tanto la fem inducida es
mxima. El sentido de la fem inducida esta dado por la regla de la mano derecha. La fem que hace
circular una corriente de la carga, es la suma de las fems inducidas en cada conductor por estar
conectada en serie. En la figura siguiente la fem vuelve a ser mxima, pero en direccin opuesta,
como puede verse por el sentido de la circulacin de la corriente en la carga. Nuevamente la fem es

9

nula y el ciclo termina en una posicin idntica. La fem inducida tiende a aproximarse a una funcin
del tipo senoidal, de manera que la corriente que circula en cada conductor es corriente alterna (CA).

Fig.13 Fem Inducida en el motor de anillos deslizantes.
Cuando se corta el mximo de lneas de flujo se obtiene una fem mxima.
Polos Magnticos De Las Mquinas Elctricas.
El par que producen las maquinas elctricas son el resultado de atraccin y repulsin entre los polos
magnticos del rotor y el estator, es bien sabido que los polos magnticos de la misma polaridad (2
polos norte o 2 polos sur) producen una fuerza mecnica de repulsin mientras que dos polos de
distinta polaridad (para un polo norte y uno sur) producen una fuerza de atraccin en las mquinas.
En los devanadores se disea de modo que produzcan polos magnticos de la superficie interna del
estator y en la superficie externa del rotor. En otras palabras estos polos aparecen en la superficie
interna y externa del entrehierro. La repulsin y atraccin entre los polos del rotor y el estator
producen un par sobre un rotor y la reaccin contra el estator es producir un par continuo y en un
solo sentido. El nmero de polos del rotor debe ser igual al nmero de polos del estator. Los
nmeros de polos tanto del estator como el rotor debe ser par (habr tanto polos norte como polos
sur). Si la maquina tiene cuatro polos en un estator, debe tener cuatro polos en el rotor y se dice que
esta mquina tiene cuatro polos.
Fuerza Contraelectromotriz
Cuando la armadura de un motor gira a consecuencia del par que produce por accin de motor,
acta como generador al mismo tiempo. Se puede ver que el voltaje generado se opone a la
corriente producida por el voltaje aplicado en las terminales del motor. Lo anterior se deduce de la
ley de Lenz y la regla de Fleming de la mano derecha de la accin del generador y de la regla de la
mano izquierda de la accin del motor. A este voltaje generado que se opone al voltaje de lnea
aplicado se le conoce como contrafem o fuerza contra electromotriz.
Como la magnitud de la contrafem es funcin lineal de la velocidad de rotacin si el flujo se mantiene
constante, conforme un motor aumenta su velocidad, su contrafem aumenta hasta ser gran parte del

10

voltaje de lnea aplicado. Esta contrafem tiene un efecto benfico, ya que regula y limita la corriente
de armadura.
La corriente de armadura es inicialmente alta, lo que causa un par tan grande que el motor acelera.
Conforme la velocidad aumenta, su contrafem tambin lo hace y en breve se llaga a un punto en el
que la diferencia entre la contrafem y el voltaje de lnea es tan pequea que la corriente de armadura
se hace muy pequea. El equilibrio final se alcanza en unos pocos segundos, cuando la diferencia
entre ambos voltajes permite que apenas circule la corriente necesaria para llegar a un valor de par
y velocidad estacionarios.
Por lo tanto, el voltaje del circuito de la armadura V
a
menos la contrafem E
c
iguala la cada IR entra
las terminales de la armadura:
a c a a
c a a a
V E I R
E V I R

Otra relacin importante es la siguiente:
2
2
a a c a a a
c a a a a a
V I E I I R
E I V I I R

De la relacin anterior, la potencia desarrollada en la armadura es V
a
I
a
y I
a
2
R
a
son las perdidas
en el cobre del circuito y se manifiesta como calor. Y se puede decir que:

c a d
E I P

Donde P
d
es la potencia mecnica desarrollada por la armadura.


11

Anlisis Dinmico de la Mquina de C.D.

Funcin de Transferencia.
Sea el sistema lineal cuya entrada es ) (t r y cuya salida es ) (t c . El sistema queda representado por la
ecuacin diferencial lineal de la siguiente forma:

Fig.14. Representacin en bloques de un sistema lineal.
1 1 0 1 1 0
1 1 0 1 1 0
( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( )
n n m m
n n m m
AC t A C t AC t AC t B r t B r t Br t B r t
Obtenemos la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales nulas:

) ( ... ) ( ...
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
S R S B S B S B S B S C S A S A S A S A
m
m
m
m
n
n
n
n

Ahora tenemos la relacin de salida con respecto a la entrada:

0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
...
...
) (
) (
) (
S A S A S A S A
S B S B S B S B
S R
S C
S G
n
n
n
n
m
m
m
m

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin de la salida a la entrada en el
dominio de Laplace cuando las condiciones iniciales son nulas. La funcin de transferencia suele
expresarse como el cociente de dos polinomios en S , los cuales pueden ser fcil de factorizar, para
determinar las races del denominador o polos de la funcin de transferencia; las cuales determinan
las caractersticas ms importantes para el anlisis en rgimen transitorio del sistema, como
constantes de tiempo, amortiguamiento, frecuencia de oscilacin, etc.

Sistema
Lineal
r(t) c(t)

12

Ejemplo 1: Sea un circuito RC como el que se ilustra a continuacin del cual deseamos obtener su
funcin de transferencia:
?
) (
) (
s Ve
s Vc

Paso 1: Obtener las ecuaciones diferenciales.
Las ecuaciones diferenciales del sistema son:
( ) ( ) ( )
1
( )
Ve t Ri t Vc t
Vc t idt
Cs

Tomando la transformada de Laplace y eliminando la corriente se tiene:
( ) ( ) ( )
1
( ) ( )
( ) ( 1) ( )
( ) 1
( )
( ) 1
Ve S RI S Vc S
Vc S I S
Cs
Ve S RCS Vc S
Vc S
G S
Ve S RCS
=> que es la funcin de transferencia.

Si consideramos una entrada impulso o Delta de Dirac cuya transformada es:
1 ) (t
Y por lo tanto:
RCS
S Vc
1
1
) (
e igual a la funcin de transferencia; en estas condiciones
1
( ) ( ) Vc t G s
La respuesta a la entrada impulso del sistema, para nuestro caso es:

1
1 1
( )
1
t
RC
Vc t e
RCS RC


13

Representacin de un sistema a base de diagramas de flujo

Diagrama de flujo es una representacin grfica en el dominio de aplace de las relaciones
existentes entre las variables que describen un sistema.
Su construccin parte de las ecuaciones que describen a un sistema, por lo que habr que escribir
tantas ecuaciones independientes como variables existan; aparte de la entrada o excitacin sus
ventajas como modelo representativo de un sistema, es tener en forma grfica las relaciones de
cualquier variable como dependientes de las otras; la facilidad para recuperar las ecuaciones a partir
del diagrama de flujo, la facilidad a partir de la frmula de MASON- FOURY para encontrar la funcin
de transferencia considerando cualquier variable de salida; la facilidad para obtener el determinante
del sistema, en el cual se encuentra, todas las propiedades de estabilidad del sistema.
Dada la relacin entre dos variables por ejemplo:
X
2
(S)= G
1
(S) X
1
(S)
Donde X
1
y X
2
son variables en el dominio de aplace y G
1
es la transferencia entre ambos
considerando como entrada y salida a X
2
. La ecuacin se puede representar graficando las variables
como nodos y las transferencias como ramas que van desde las variables de entrada a las variables
de salida y con ganancia G
1
:
G
1
(S)

X
1
(S) X
2
(S)
El sentido de la flecha indica que habr que multiplicarse X
1
por la ganancia G
1
para definir a X
2
.
Funcin de Transferencia de un Motor Controlado por Campo y su Respuesta a Entradas
Tpicas.
La mquina opera debido a la interaccin de dos campos, el campo llamado principal y el
campo producido por la corriente que circula en el devanado del inducido.
Los ejes del campo principal y del campo producido por el inducido son perpendiculares y se
llaman eje directo y eje de cuadratura.
Una forma de representar a la mquina de C.D. ms simplificada y que hace nfasis en la
interaccin de estos campos es la mostrada en la figura 15.
El embobinado de campo principal est alineado con el eje de cuadratura.

14

Fig.15. Representacin de una mquina de C.D. con su campo principal y su inducido o armadura.
El motor controlado por campo se caracteriza principalmente porque el control de posicin o
velocidad se efecta variando el voltaje de campo y manteniendo fijo el voltaje de armadura.

Fig 16. Motor controlado por campo
El sistema trabaja a seales elctricas en el campo y respuestas mecnicas a sus salidas en la
flecha de armadura.
Jm y Dm son la inercia y la friccin propias de la mquina y los nicos parmetros mecnicos del
sistema que actuaran si el motor trabaja sin carga. El motor esta cargado, siempre es posible
considerar una inercia y friccin equivalentes (Jeq y Deq) conectadas a la flecha de armadura.
Las ecuaciones del sistema son:
c
c c
g c a
di
Vc R i Lc
dt
k i i

Pero ia =constante y se define la constante del motor '
M g a
K K i
eq eq
d
J D
dt
d
dt

En el dominio de Laplace

15

1
c
c
c c
M c
eq eq
V
I
R L S
K I
J S D
S

El diagrama de flujo de un motor controlado por campo:

Donde =Torque; =Velocidad; =desplazamiento angular.

Con el diagrama de la figura anterior se pueden obtener diversas transferencias:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
M
c c c
M
c c c eq eq
M
c c c eq eq
s K
V s R L S
s K
V s R L S D J S
s K
V s S R L S D J S

De donde la inercia y la friccin equivalentes para motor controlado por campo y motor controlado
por armadura:
2
1
arg
2
2
1
arg
2
eq m c a
eq m c a
N
J J J
N
N
D D D
N

1
c c
R L S

1
c c
R L S

1
eq eq
J S D

K
M
1
S

V
C
I
C


16

Funcin de Transferencia de un Motor Controlado por Armadura y su Respuesta a Entradas
Tpicas.

El control por armadura de un motor excitado separadamente, esta caracterizado porque el voltaje
se mantiene constante.
La figura 16 ilustra la configuracin de este tipo de motor.

Fig 16. Motor controlado por armadura.
Las ecuaciones que describen el sistema son:
En el circuito de armadura:
a
a a a a g
g c
di
V R i L e
dt
e K gi

Pero i
c
es constante y Kg se considera constante porque el motor es trabajado linealmente, por lo
que:
e
g
=K
M
(1)
donde
K
M
=K
g
i
c

y se llama constante del motor.
Por otro lado el par puede ser expresado

17

eq eq
d
J D
dt

Donde nuevamente J
eq
y D
eq
son los parmetros del motor ms los de la carga debidamente
reflejados a la armadura.
M a
K i
Advierta que K
M
es la misma que la de la ecuacin (1).
En el dominio de Laplace las ecuaciones anteriores se escriben:

Dibujando su diagrama de flujo

Fig. 17 Diagrama de flujo de un motor controlado por armadura.
La transferencia del par al voltaje de entrada es:
2
2
( )
1
( )
M
a a
M a
a a eq eq
M eq eq
a a a eq eq M
K
s L s R
K V s
L s R J s D
K J s D
s
V s L s R J s D K

a g
a
a a
g
eq eq
M a
V E
I
L S R
E Km
J S D
K I
1
eq eq
J s D

I
a

V
a

f.c.e.m.

K
M

K
M

1
LaS Ra

1
LaS Ra


18

Y la velocidad al voltaje de entrada:
2
2
( )
1
( )
M
a a eq eq
M a
a a eq eq
M
a a a eq eq M
K
L S R J S D
s
K V s
L S R J S D
s K
V s L S R J S D K

Y la de la posicin angular al voltaje:
2
( )
M
a a a eq eq M
s K
V s S L S R J S D K

Las funciones de transferencia dadas por las ecuaciones anteriores contienen un trmino de la
forma:
2
2 2
2
n
n n
S S
Ecuacin general de 2. orden

Fig. 18. Representacin de un sistema con retroalimentacin.
Las races o polos de la funcin de transferencia se obtienen resolviendo la ecuacin:
2 2
2 0
n n
S S
Cuyas races son:
2
1,2
1
n n
S
Las races dadas por la ecuacin anterior presentan los siguientes casos, dependiendo del valor
adquirido por :
Primer caso. Si > 1. En este caso las dos races son reales y negativas.
2 2
2
n n
S S Puede
escribirse en la forma de
G(s)
+
-
r(t) c(t)

19

2 2
1 1
n n n n
S S
La solucin para un tipo de respuesta de esta naturaleza, corresponde a dos exponenciales, caso
que ya se nos ha presentado en ejemplos anteriores.
El sistema se aproxima exponencialmente a su valor final, sin posibilidad de oscilar, se dice que en
este caso el sistema es sobre amortiguado.
Segundo caso. Si < 1. En este caso las races son complejas conjugadas, de la forma:
2
1,2
1
n n
S j
La respuesta la podemos obtener para una entrada escaln unitario, empleando tablas de
transformadas:

2
2 2
-1
1
2
n
t n n
d
d n n
e sen
S S S

Donde
2
1
1
cos
d n

El trmino transitorio est compuesto por el producto de una funcin exponencial y una senoidal, lo
que indica que el sistema oscila, pero esta oscilacin tiende a decrecer exponencialmente hasta
alcanzar su estado estacionario. En este caso, se dice que el sistema es subamortiguado.
La figura 19 muestra una respuesta caracterstica de este sistema a una entrada escaln unitario.

Fig.19 Respuesta caracterstica de un sistema de segundo orden a una entrada escaln unitario.

20

Cuando un sistema responde segn la figura 19 anterior es conveniente definir una serie de trminos
que den idea del comportamiento del sistema basados en la forma de la grfica.

Fig. 20 Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escaln unitario.
Tiempo de retardo (t
d
): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 50% de su valor final.
Tiempo de levantamiento (t
r
): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 100% de su valor
final, por primera vez. Su frmula es:
1
tan
;
d
r
d n
t
Tiempo pico (t
p
): Tiempo requerido para que el sistema alcance el primer pico de sobrepaso. Su
frmula es:
P
d
t
Tiempo de asentamiento (t
s
): Tiempo requerido para que el sistema alcance un valor cercano al
valor final dentro de una tolerancia permisible y no salga de ella. Este valor puede ser del 2% o 5%
del rango total.
5% 2%
3 4
;
s s
n n
t t
Sobrepaso mximo (M
p
): Valor al que puede llegar la seal arriba del 100%, normalmente se da en
%, y su frmula es:
p
final
p
final
y t y t
M
y t


21

d
p
M e

Tercer caso. Si = 1. Las races son:
1,2 n
S
Es decir, se trata de dos races reales, iguales y negativas. Este caso se puede tratar igual que el
primero, pudindose considerar importante, por estar en el limite entre el caso sobreamortiguado y el
caso subamortiguado. Por esto se dice que cuando = 1, se tiene el caso crticamente amortiguado
o amortiguamiento crtico.
Cuarto caso. Si = 0. En este caso las races son:
1,2 n
S
Es el caso en el que la parte real desaparece y por lo tanto el sistema no se amortigua, quedando
indefinidamente oscilando a una frecuencia
n
. A esta frecuencia que es a la que oscila el sistema
cuando el factor de amortiguamiento es nulo, se le llama frecuencia natural.

Fig. 21 Respuesta del sistema de segundo orden cuando el factor de amortiguamiento es cero.


22

Seales tpicas de entrada

Funcin Grfica Definicin L
Impulso
unitario

0, t a
(t) =
1, t = a

(s) = 1
Escaln
unitario

0, t 0
u(t) =
1, t 0
1
U s
s

Rampa
unitaria

f(t) = tu(t)
2
1
F s
s

Parbola
unitaria

2
f t t u t
3
2
F s
s

Sinusoidal

f t sen t u t
2 2
F s
s

Tabla 1. Seales tpicas de entrada.

Mis Apuntes de MaquinasElectricas Cap4 Motor CD Y Su Control 2

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Mis Apuntes de MaquinasElectricas Cap4 Motor CD Y Su Control 2

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Academia de Control de ICE ESIME Zacatenco

Apuntes de Fundamentos de Mquinas Elctricas. Profesora Marisol Salinas Salinas.

También podría gustarte