Cinemtica

Para calcular las ecuaciones consideremos una situacin muy simple, en el punto a en reposo,
con respecto al observador A situado en el origen de las coordenadas x,y,z, el punto O, tambin es
observado por B, el cual est en rotacin y tambin se encuentra en el punto O. las coordenadas
del sistema usadas por B x, y, z son instantneamente alineadas con x,y,z pero rotando con
velocidad angular . En a) el eje de coordenadas x,y,z y x,y,z estn ligeramente desplazados para
dar nfasis.

Considerando el primer caso mostrado en a), en que el punto a ubicado en la posicin r, no se
mueve. El observado A, ver una velocidad va=0 para el punto r. ahora considerando la misma
situacin en el observador B, en el sistema de coordenadas giratorio, B observar que el punto R,
que est fijo en el espacio inercial parece moverse hacia atrs debido a la rotacin del eje de
coordenadas B

Para conciliar estas dos observaciones, est claro que para obtener la velocidad en coordenadas
inerciales, A tiene que corregir la velocidad artificial vista por B debido a la rotacin del sistema
de coordenadas B aadiendo a la velocidad vista por B





En este caso se obtiene el resultado

Como se muestra en b) el punto a se est moviendo a velocidad entonces tenemos
resultados ms generales


Otra manera de obtener esta expresin ms directamente es con el teorema de Coriolis,
relacionando la derivada de un vector visto por un observador que est en un sistema coordenado
en rotacin a la observada en el espacio inercial

Para poder aplicar esta relacin no es necesario que el vector sea constante en el tiempo, este
puede ir cambiando en el espacio y en el tiempo.

DERIVADA RESPECTO AL TIEMPO
Consideramos el marco de referencia de xyz rotando con una velocidad
angular que respecto a un marco fijo xyz est alineado de forma
instantnea. Consideramos el caso ms general donde no est alineado con
el eje z. V es un vector cualquiera, que es constante en relacin con el marco
xyz. Esto significa, que los vectores componentes del marco xyz no
cambian y en consecuencia, V gira como si estuviera conectada rgidamente a
este marco
En el marco absoluto la derivada respecto al tiempo sera


La cual puede ser interpretada como la velocidad de la punta del vector V. la expresin anterior se
aplica a cualquier vector que est unido rgidamente a la estructura xyz




TEOREMA DE CORIOLI
Ahora sea V un vector arbitrario (por ejemplo, posicin, velocidad), el cual est permitido para
cambiar tanto en xyz fijo como en el marco giratorio xyz. si ahora consideramos la derivada
respecto al tiempo de V, visto en el marco fijo, tenemos


Aqu, es la derivada en el tiempo del vector V, visto en el marco giratorio. La
expresin (5) anterior se conoce como el teorema de Coriolis. Dado un vector arbitrario, se
relaciona la derivada de ese vector vista en el marco fijo con la derivada de ese mismo vector vista
en el marco giratorio, simblicamente puede escribirse de la siguiente manera


Usualmente se omite la notacin cuando la derivada se toma respecto al eje fijo.

RELACION ENTRE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
Ahora vamos a aplicar sistemticamente el teorema de Coriolis para determinar la relacin entre
los vectores de posicin, velocidad y aceleracin, vistos por el observador A y B.
Vector Posicin
Como hemos definido nuestros sistemas de coordenadas que tiene un origen comn O, y siendo
instantneamente alineados, el vector posicin r , visto tanto por el observador fijo A y el giratorio
B, en este instante son los mismos


Teniendo en cuenta que este es un concepto instantneo, y por lo tanto no tiene importancia si el
observador B est girando o no. En otras palabras, la expresin anterior es vlida en cualquier
instante dado.



Vector velocidad
Derivando la expresin (6) con respecto al tiempo, tenemos



Aqu, hemos utilizado el teorema de Coriolis (5), para calcular la derivada de
En la expresin anterior va/A es la velocidad relativa del marco fijo. El termino (va/B)xyz
Es la velocidad de a medida respecto al observador B. finalmente es la velocidad angular del
marco giratorio, y ra/B es el vector posicin relativo de a con respecto a B.

Vector aceleracin
Derivando (7) y haciendo uso del teorema de Coriolis, por ejemplo

O


Se obtiene la siguiente expresin para la aceleracin
Donde
Es la aceleracin de A, medida por el observado B que rota en los ejes xyz instantneamente
alineados con xyz.
Es llamada aceleracin de Coriolis
Es la aceleracin Tangencial
Es la aceleracin Normal