Ing. Eduardo Orcs P.

Dinmica

Cinemtica de Partculas



Ing. Eduardo Orcs P.

Octubre 18/2013
2013-II
Ing. Eduardo Orcs P.
TEMAS
Cinemtica de partculas

Movimiento rectilneo

Movimiento curvilneo

2013-II
Una partcula es un cuerpo, posiblemente tan grande como un
automvil o un avin, en que solo interesa su movimiento como
una unidad completa, y se ignora cualquier rotacin alrededor de
su propio centro de masa.
Qu es la Cinemtica de Partculas?
La Cinemtica de Partculas estudia la geometra del
movimiento de las partculas. Se utiliza para relacionar el
desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el tiempo, sin
hacer referencia a la causa del movimiento.
2013-II Ing. Eduardo Orcs P.
Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y
aceleracin
2013-II
Ing. Eduardo Orcs P.
Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y
aceleracin
Una partcula que se mueve
en lnea recta se dice que
tiene movimiento rectilneo.
La coordenada de posicin
x(t) de la partcula es su
distancia desde el orgen O.
El movimiento de la
partcula est determinado
por el valor de x(t) en cada
instante. Por ej. x(t) = 6t
2
- t
3
.


2013-II
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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y
aceleracin
Velocidad promedio


Velocidad instantnea


De la definicin de derivada
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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y
aceleracin
2013-II
Aceleracin instantnea



De la definicin de derivada
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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y
aceleracin
2013-II
Considerar el movimiento de una
partcula:





En t=0, x=0,v=0, a=12 m/s
2
.
En t=2s,x=16m,v=v
max
=12m/s, a=0.
En t=4s,x=x
max
=32m,v=0,a=-12 m/s
2
.
En t=6s, x=0,v=-36m/s, a=-24 m/s
2
.



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Determinacin del movimiento de una partcula
El movimiento de una partcula queda determinado
cuando se conoce su posicin en cada instante.

Generalmente se conoce la aceleracin de la partcula.
Se presentan 4 clases de problemas:
- Aceleracin constante (MUV) cero (MU).
- Aceleracin funcin del tiempo, a = f(t).
- Aceleracin funcin de la posicin, a = f(x).
- Aceleracin funcin de la velocidad, a = f(v).
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- Aceleracin constante (MUV):
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Determinacin del movimiento de una partcula
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Aceleracin funcin del tiempo, a = f(t):




Aceleracin funcin de la posicin, a = f(x):


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Determinacin del movimiento de una partcula
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Determinacin del movimiento de una partcula
Aceleracin funcin de la velocidad, a = f(v).

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Movimiento de varias partculas: Movimiento relativo
El tiempo debe ser medido
desde el mismo instante inicial
para todas las partculas y el
origen de coordenadas debe
ser el mismo.
Posicin relativa de B con respecto a A:
Velocidad relativa de B con respecto a A:
Aceleracin relativa de B con respecto a A:
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Movimiento de varias partculas: Movimientos dependientes
La posicin de una partcula puede
depender de la posicin de otras
partculas.
La posicin de los tres bloques son
dependientes (2 grados de libertad)
La posicin del bloque B depende de la
posicin del bloque A. Suma de la longitud
de los segmentos es constante (1 grado de
libertad).
Relaciones similares son vlidas para las
velocidades y aceleraciones
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Aplicaciones
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Ejemplo 1.1: Un saco lleno de arena es soltado desde un
globo que asciende a la velocidad constante de 6 m/s. Si
el saco se suelta con la misma velocidad hacia arriba de 6
m/s cuando t = 0, y llega al piso cuando t = 8 s, determine
la velocidad del saco al llegar al suelo y la altitud del
globo en ese instante.
y
g
(t) y
s
(t)
g
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Ejemplo 1.2 : La aceleracin de una partcula en movimiento
rectilneo est dada por:
2
m/s ) 1 2 ( ) ( t t a
donde t est en segundos. Si x = 1 m y v = 2 m/s cuando
t = 0, determine la velocidad de la partcula y su posicin
cuando t = 6 s. Tambin, determine la distancia total que
recorre la partcula durante este periodo de tiempo.
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Ejemplo 1.3 : La aceleracin del cohete hacia arriba est
dada por:
2
m/s ) 02 . 0 6 ( ) ( x x a
donde x est en metros. Determine
la velocidad del cohete cuando
x = 2 km y el tiempo necesario para
alcanzar esta altitud. Inicialmente,
v = 0 cuando t = 0.
x(t)
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Ejemplo 1.4: El mecanismo de frenado mostrado se usa
para detener el retroceso de un can, y consiste de un
pistn que se mueve dentro de un cilindro lleno de aceite.
Al pasar el aceite a travs de orificios en el pistn, ste
desacelera a una tasa proporcional a su velocidad .
Determine v(t), x(t), v(x) si la velocidad inicial es v
o
.
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Ejemplo 1.5: Una bola es lanzada verticalmente desde una
altura de 12 m en el pozo de un elevador con una velocidad
inicial de 18 m/s. En el mismo instante, un elevador de
plataforma abierta pasa el nivel de 5 m de altura con una
velocidad de 2 m/s hacia arriba. Determine: (a) cundo y dnde
la bola golpea al elevador, (b) velocidad relativa de la bola con
respecto al elevador en el momento del impacto.

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Ejemplo 1.6: La polea D est unida a un collarn que es halado
hacia abajo a 3 plg/s. En t = 0, el collarn A empieza a
descender a partir de K con aceleracin constante y velocidad
inicial cero. Sabiendo que la velocidad del collarn A es 12 plg/s
al pasar por L, determine el cambio en elevacin, velocidad y
aceleracin del bloque B cuando el bloque A est en L.
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Movimiento curvilneo:
Una partcula que se mueve en una curva,
diferente a una recta, se dice que tiene
movimiento curvilneo.
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Ing. Eduardo Orcs P.
Movimiento curvilneo: Posicin, velocidad y
aceleracin
Una partcula que se mueve en
una curva, diferente a una recta,
se dice que tiene movimiento
curvilneo.
El vector de posicin r(t) de la
partcula es el vector desde el
orgen O hasta la posicin de la
partcula.
Velocidad instantnea (vector)


Rapidez instantnea (escalar)


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Movimiento curvilneo: Posicin, velocidad y
aceleracin
Aceleracin instantnea (vector)





En general, la velocidad es un
vector tangente a la trayectoria de
la partcula, mientras que la
aceleracin es un vector que tiene
componentes tangencial y normal
a la trayectoria.


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Componentes rectangulares de la velocidad
y aceleracin
Vector de posicin en componentes
rectangulares


Vector velocidad




Vector aceleracin


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Componentes rectangulares de la velocidad
y aceleracin
Componentes rectangulares son tiles
cuando las componentes de la
aceleracin pueden ser integradas
independientemente, p.ej. Movimiento
de un proyectil,

con condiciones iniciales,

integrando dos veces,



Movimiento del proyectil puede ser
reemplazado por dos movimientos
rectilneos independientes: horizontal
uniforme, vertical MUA.





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Ejemplo 1.7: Una partcula se mueve a lo largo de la
curva:
donde x y y tienen unidades de [m]. Si la
componente de velocidad en la direccin x es v
x
= 2
m/s y permanece constante, determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracin cuando x =
20 m.
400
) (
2
x
x x y
y(x)
x
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Ejemplo 1.8: Una paracaidista salta desde un avin que
mantiene una altitud estable de 1500 m y abre su
paracadas a 300 m. Usando las expresiones cinemticas
para movimiento de proyectiles, cul es su rapidez de cada
en el momento que abre su paracadas? Es razonable esta
respuesta?
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Ejemplo 1.9: El pitcher lanza la bola horizontalmente con
una velocidad de 140 pies/s desde una altura de 5 pies. Si
el bateador est a una distancia de 60 pies, determine el
tiempo que le toma a la bola en llegar al bateador y la
altura a la que pasa por la posicin del bateador.
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Ejemplo 1.10: El muchacho en A intenta lanzar una bola
por encima del techo del granero con una velocidad inicial
de v
A
= 15 m/s. Determine el ngulo
A
a que se debe
lanzar la bola para que alcance su mxima altura en C.
Tambin, encuentre la distancia d donde l debera pararse
para hacer el lanzamiento.
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Ejemplo 1.11: Pequeos paquetes que viajan sobre un
transportador de banda deben caer dentro de un vagn de
carga de 1 m de largo. Si el transportador trabaja a una
velocidad constante v
C
= 2 m/s, determine los valores
mximo y mnimo de la distancia R a la que se puede
colocar el extremo A del vagn para que los paquetes
caigan dentro del vagn.
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Movimiento relativo a un Sistema de referencia
(SR) en movimiento de traslacin
En algunos casos, se describe
ms fcilmente la trayectoria de
una partcula usando varios
sistemas de referencia.

La descripcin del movimiento
usando sistemas de referencia
(SR) en rotacin es difcil, por lo
que por ahora nos restringiremos
al caso que el SR xyz se traslada
con respecto al SR xyz.











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A B A B
r r r
/

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Movimiento relativo a un Sistema de referencia
(SR) en movimiento de traslacin
El vector de posicin relativo de la
partcula B en el SR mvil es r
B/A



Derivando dos veces (asumiendo solo
traslacin), se obtienen las velocidad y
aceleracin relativas al SR mvil,








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Como el SR solo se traslada,
estos resultados indican que las
componentes de la velocidad y
aceleracin relativas,
A B A B
a v
/ /
,

son debidas solo a los cambios
en las magnitudes, r
B/A
and
v
B/A
, respectivamente; es decir,
no tenemos que preocuparnos
de las contribuciones debidas
al cambio de orientacin de los
vectores unitarios
'

, '

, '

k j i
Movimiento relativo a un Sistema de referencia
(SR) en movimiento de traslacin
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Ejemplo 1.12: Un hombre puede remar un bote a 5 m/s en
agua en reposo. l desea cruzar un ro de 50 m de ancho
hasta el punto B, que se encuentra 50 m aguas abajo. Si el
ro fluye con una velocidad de 2 m/s, determine la
velocidad del bote y el tiempo requerido para hacer el
cruce.
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Componentes tangencial y normal
La velocidad v es tangente a la
trayectoria. Generalmente, la
aceleracin a, no es tangente.

El vector unitario tangencial e
t

tiene magnitud constante, pero
su direccin cambia. El cambio
es en la direccin normal, y est
dado por








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Componentes tangencial y normal
Aceleracin,



pero,



Substituyendo en la ecuacin
anterior,








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Componentes tangencial y normal
El radio de curvatura vara a lo largo de la trayectoria, y se
hace infinito en los puntos de inflexin, donde la curvatura
se invierte.








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Ejemplo 1.13: La canastilla B rota con una rapidez tangencial
que aumenta as:
donde t est en segundos. Si la canastilla empieza desde el
reposo cuando = 0 , determine las magnitudes de su velocidad
y aceleracin cuando el brazo AB rota = 30 .
2
m/s 5 . 0
t
B
e v

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Ejemplo 1.14: El avin est volando con una rapidez
constante de 110 m/s a lo largo de la trayectoria curva.
Determine la magnitud de la aceleracin del avin en el
instante que alcanza el punto A (y = 0).
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Ejemplo 1.15: Una caja muy pequea se desliza a lo largo de
una trayectoria curva definida por la parbola y(x) = 0.4x
2
.
Cuando est en A, (x
A
= 2 m, y
A
= 1.6 m), la rapidez es
v
A
= 8 m/s y aumenta a la tasa dv
A
/dt = 4 m/s
2
. Determine la
magnitud de la aceleracin de la caja en ese instante.
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Ejemplo 1.16: En cierto instante, cada una de las dos
partculas A y B se mueven con una velocidad de 8 m/s a lo
largo de las trayectorias mostradas. Si B est desacelerando a
la tasa de 6 m/s
2
y la rapidez de A est aumentando a la tasa
de 5 m/s
2
, determine la aceleracin relativa de A con respecto
a B en ese instante.
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Ejemplo 1.17: Un conductor est viajando en una seccin
curva de la autopista a 60 mph. El conductor aplica los frenos
produciendo una desaceleracin constante del vehculo.
Sabiendo que despus de 8s la rapidez se ha reducido a
45 mph,determine la aceleracin del automvil inmediatamente
despus que se aplican los frenos.
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Componentes radial y transversal (cilndricas)
Cuando la posicin de la
partcula est dada en
coordenadas polares, es
conveniente usar componentes
paralelas y perpendiculares al
radio vector OP.
Velocidad de la partcula,



Aceleracin,








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Ejemplo 1.18: Consideremos nuevamente la canastilla del
Ejemplo 1.12 anterior, pero ahora el eje A rota a una velocidad
angular constante. Cmo se describen la velocidad y
aceleracin en coordenadas cilndricas y cmo se relacionan
stas con las componentes normal y tangencial?
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Ejemplo 1.19: El movimiento de la partcula B es controlado
por la rotacin del eslabn ranurado OA. Si el eslabn rota a
una velocidad angular constante de 6 rad/s, determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracin de B en el instante
que = /2 rad. La trayectoria espiral es r = 40 [mm], donde
est en radianes.
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Ejemplo 1.20: Debido a su accin telescpica, el extremo
del brazo robtico industrial se extiende siguiendo la
trayectoria:
[m] ) cos 5 . 0 1 ( r
En el instante = /4
rad, el brazo tiene
una velocidad angular
de 0.6 rad/s y una
aceleracin angular de
0.25 rad/s
2
. Determine
las componentes radial
y transversal de la
velocidad y aceleracin
del objeto A que
sostiene con sus pinzas
en ese instante.
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Ejemplo 1.21: Una partcula P se mueve siguiendo la curva
espiral:
[ft] / 10 r
donde est en rad. Si mantiene una rapidez constante,
encuentre expresiones generales para las componentes v
r
y
v como funciones de v y . Encuentre los valores de v
r
y v
para el caso especfico de v = 20 ft/s y = 1 rad.
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Ejemplo 1.22: La rotacin del brazo alrededor del punto O est
definida por = 0.15 t
2
, donde est en rad y t en seg. El
collarn B se desliza a lo largo del brazo de tal manera que
r = 0.9 0.12 t
2
, donde r est en metros. Despus que el brazo
ha rotado 30, determine: (a) la velocidad total del collarn, (b)
la aceleracin total del collarn, y (c) la aceleracin relativa del
collarn con respecto al brazo.
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Tareas
Leer las siguientes secciones del libro de
Beer/Johnston , Dinmica, 8 Ed.:
- Cap. 11, Cinemtica de Partculas,
Secs.11.1 a 11.6, 11.9 a 11.14
Problemas:
Mov. rectilneo 11.4 / 10 / 13 / 16 / 24
MUV 11.38 / 46 / 49 / 60 / (69)
Mov. Curv. (rect) 11.102 / 122
Mov. Curv. (tn, r ) 11.142 / 146 / 167 / (171)


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