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M. Herrez Diseo de Mquinas II Tema 6.3.

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Tema 6.3. Vibracin en sistemas
de n gdl
Diseo de mquinas II
2 Cuatrimestre
ITI Mecnico
Marta Herrez Snchez herraez@eii.uva.es
Vctor Pascual lvarez victor.pascual@eis.uva.es
EII Valladolid
M. Herrez Diseo de Mquinas II Tema 6.3.
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6.3. Vibracin en sistemas de n gdl
Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado.
Modos y frecuencias propias.
Respuesta forzada un sistema de n gdl no amortiguado.
Respuesta forzada de un sistema de n gdl con
amortiguamiento viscoso:
Sistema dbilmente amortiguado.
Sistema fuertemente amortiguado.
Matriz funcin de transferencia en un sistema de n gdl.
Expresin analtica.
Representaciones grficas.
Bibliografa.
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Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado
Caso particular: sistema masas-muelles de 2 gdl.
ecuacin acoplada
Notacin matricial: ecuacin del movimiento:
matriz masa
matriz rigidez simtricas
vector desplazamiento

=
+ =
) x x ( k x m
) x x ( k x k x m
1 2 2 2 2
1 2 2 1 1 1 1


| |{ } | |{ } { } 0 x K x M = +
| |
(

=
2
1
m 0
0 m
M
| |
(

+
=
2 2
2 2 1
k k
k k k
K
{ }
( )
( )
(

=
t x
t x
) t ( x
2
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Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado
Caso general: para cualquier sistema masas-muelles con
n gdl.
ecuacin del movimiento
representa las fuerzas de inercia [m]=[m
ij
]
representa las fuerzas elsticas [k]=[k
ij
]
| |{ } | |{ } { } 0 x k x m = +
| |{ } x m
| |{ } x k
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N gdl: Resolucin de la ecuacin
Se propone una solucin con movimiento sncrono (las
coordenadas ejecutan el mismo movimiento a lo largo del
tiempo), de manera que la relacin entre coordenadas
permanece constante en el tiempo, lo cual equivale a que la
forma que toma el sistema es invariable.
Este sistema de polinomios slo tiene solucin si su
determinante es nulo:
soluciones e
1
y e
2
Sol total:
{ }
t i
2
1
e
X
X
) t ( x
e
(

=
| | | | | | 0 e
X
X
m k
t i
2
1 2
=
)
`

e
e
| | | | 0 m k
2
= e
{ }
( ) ( )
2 2 1 1
t i
2 (
2
2 (
1 t i
1 (
2
1 (
1
e
X
X
B e
X
X
A ) t ( x
| e | e
(

' +
(

' =
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N gdl: Resolucin de la ecuacin
Frecuencias propias o de resonancia del sistema: son las soluciones
e
1
y e
2
. Frecuencias a las cuales el sistema vibra,. Autovalores.
Modos propias de vibracin o deformadas modales: forma que toma
el sistema cuando vibra cada frecuencia de resonancia.
Autovectores.
Asociado a e
1
Asociado a e
2
{ }
(

=
1 (
2
1 (
1 1 (
X
X
x
{ }
(

=
2 (
2
2 (
1 2 (
X
X
x
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Resolucin sistema:
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Evaluacin modos: frecuencias y deformadas
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Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado.
Modos y frecuencias propias.
Respuesta forzada un sistema de n gdl no amortiguado.
Respuesta forzada de un sistema de n gdl con amortiguamiento
viscoso:
Sistema dbilmente amortiguado.
Sistema fuertemente amortiguado.
Matriz funcin de transferencia en un sistema de n gdl.
Expresin analtica.
Representaciones grficas.
Bibliografa.
Sistemas de n gdl
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Modos y frecuencias propias
MODELO FSICO: matriz masa y matriz rigidez.
Movimiento del sistema: solucin de una ecuacin diferencial en el tiempo.
El determinante da como soluciones e
i
.
MODELO MODAL:
frecuencias propias: (autovalor) a las que oscila todo el sistema
sincrnicamente tomando la forma que describe la deformada modal.
deformada modal: (autovector) es la forma que toma el sistema cuando
oscila a cada una de las frecuencias propias del mismo, por separado. El
autovector est determinado en forma (o direccin) pero no en mdulo,
por lo cual habr que elegir una determinada normalizacin.
En este modelo, cualquier movimiento del sistema se puede describir
como una combinacin lineal de los vectores modales:
donde
{ } { }

= =
i
i (
i
i
i (
i
X C x C ) t ( x
{ } | |{ } x m x C
T
i (
i
=
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Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado.
Modos y frecuencias propias.
Respuesta forzada un sistema de n gdl no amortiguado.
Respuesta forzada de un sistema de n gdl con amortiguamiento
viscoso:
Sistema dbilmente amortiguado.
Sistema fuertemente amortiguado.
Matriz funcin de transferencia en un sistema de n gdl.
Expresin analtica.
Representaciones grficas.
Bibliografa.
Sistemas de n gdl
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Respuesta forzada de un sistema de n gdl no amortiguado
El sistema presenta un movimiento debido a un conjunto
de fuerzas que actan sobre el mismo. Si f
i
(t) es la fuerza
generalizada asociada a la coordenada generalizada x
i
, la
ecuacin del movimiento se puede expresar, en forma
matricial, como:
donde el vector fuerza es un vector fila formado por
los elementos f
i
(t):
| |{ } | |{ } { } ) t ( f ) t ( x k ) t ( x m = +
{ } { } ) t ( f ) t ( f
i
=
{ } ) t ( f
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Respuesta forzada de un sistema de n gdl no amortiguado
Resolucin de la ecuacin:
Se desacopla el sistema haciendo un cambio de variable que viene
dado por la matriz modal [u]:
diagonales
donde
si un modo tiene una componente nula (nodo), la fuerza aplicada en esa
componente no contribuye en la fuerza total
De manera que, la resolucin del sistema de ecuaciones se reduce a
la resolucin de n ecuaciones de 1 gdl en las nuevas coordenadas:
{ } | |{ } y u x =
| | | || |{ } | | | || |{ } | | { } f u y u k u y u m u
T T T
= +
| |{ } | |{ } { } f y K y M ' = +
{ } | | { }
(
(
(

+ + +
+ + +
= = '
) t ( f X ... ) t ( f X ) t ( f X
.... ..........
) t ( f X ... ) t ( f X ) t ( f X
) t ( f u ) t ( f
n
n (
1 n 2
n (
2 1
n (
1
n
1 (
n 2
1 (
2 1
1 (
1
T
i i ii i ii
f y k y m ' = +
{ }
i (
x ] u [ =
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Desacoplar con la matriz modal:
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Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado.
Modos y frecuencias propias.
Respuesta forzada un sistema de n gdl no amortiguado.
Respuesta forzada de un sistema de n gdl con amortiguamiento
viscoso:
Sistema dbilmente amortiguado.
Sistema fuertemente amortiguado.
Matriz funcin de transferencia en un sistema de n gdl.
Expresin analtica.
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Respuesta forzada de un sistema de n gdl con
amortiguamiento viscoso
Se considera un sistema de n gdl con amortiguamiento viscoso,
sometido a un conjunto de fuerzas externas.
Ecuacin del movimiento, en forma matricial:
matriz amortiguamiento (simtrica)
Resolucin de la ecuacin: similar al caso sin amortiguamiento. Se
busca un cambio de variable que permita desacoplar el sistema,
para resolverlo como un conjunto de n ecuaciones de 1 gdl.
Dos casos:
sistema dbilmente amortiguado.
sistema fuertemente amortiguado.
| |{ } | |{ } | |{ } { } ) t ( f ) t ( x k ) t ( x c ) t ( x m = + +
| | c
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Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado.
Modos y frecuencias propias.
Respuesta forzada un sistema de n gdl no amortiguado.
Respuesta forzada de un sistema de n gdl con amortiguamiento
viscoso:
Sistema dbilmente amortiguado.
Sistema fuertemente amortiguado.
Matriz funcin de transferencia en un sistema de n gdl.
Expresin analtica.
Representaciones grficas.
Bibliografa.
Sistemas de n gdl
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Sistema de 2 gdl forzado amortiguado
Para expresar el comportamiento vibratorio de un sistema
de 2 gdl, se trabaja con notacin matricial:
La fuerza aplicada sobre el sistema es un vector de dos
componentes, que son las fuerzas aplicadas en las masas 1 y 2
respectivamente.
La respuesta vibratoria de desplazamiento del sistema ser un
vector de dos componentes, que son los desplazamientos de las
masas 1 y 2 respectivamente.
La relacin entre la fuerza de excitacin y la respuesta del
sistema viene dada por lo que se llama la matriz funcin de
transferencia H
ij
(e), donde en cada componente, i representa el
punto de excitacin y j representa el punto de respuesta.
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Sistema de 2 gdl
Cada elemento H
ij
presenta dos frecuencias de
resonancia, que se denotan
e
1
y e
2
. Son frecuencias a
las que, si la excitacin del
sistema est prxima a
ellas, la amplitud del
desplazamiento asociado
ser muy grande.
(

e e
e e
=
(

) t ( f
) t ( f
( H ( H
( H ) ( H
) t ( x
) t ( x
2
1
22 21
12 11
2
1
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Sistema de 2 gdl
En un sistema de 2 gdl, la
matriz de transferencia es 22:
H
ii
: funcin directa: el
punto de excitacin y de
respuesta es el mismo
H
ij
: funcin cruzada: los
puntos de excitacin y
respuesta son diferentes.
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Sistema de n gdl forzado amortiguado
Para expresar el comportamiento vibratorio de un sistema de n gdl,
se trabaja con notacin matricial:
La relacin entre la fuerza de excitacin en el punto i y la
respuesta del sistema en la punto j viene dada por la componente
de la matriz funcin de transferencia H
ij
(e).
Cada elemento H
ij
presenta n frecuencias de resonancia, que se
denotan e
n
. Son frecuencias a las que, si la excitacin del
sistema est prxima a ellas, la amplitud del desplazamiento
asociado ser muy grande.
(
(
(

(
(
(

e e
e e
=
(
(
(

) t ( f
...
) t ( f
) ( H ... ) ( H
... ... ...
) ( H ... ) ( H
) t ( x
...
) t ( x
n
1
nn 1 n
n 1 11
n
1
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Sistema de n gdl
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MATRIZ FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Se llama matriz funcin de Transferencia:
Es compleja: eso significa que puede existir un desfase
entre la fuerza y la respuesta, es decir, que es un
vector con componentes complejas, debido a la
presencia del amortiguamiento.
Cada elemento de la matriz:
( ) | |
{ }
{ }
| | | | | | | |
1
2
c i m k
F
X
H

O + O = = O
{ } X

=
e O , + O e
= O
n
1 i
i i
2 2
i
i (
k
i (
j
jk
i 2
X X
) ( H
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MATRIZ FUNCIN DE TRANSFERENCIA
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
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Interpretacin
Cada elemento de la matriz FRF de un sistema de n gdl es una
combinacin lineal de n funciones FRF de 1 gdl. Por lo tanto, es
una funcin con tantos "picos" como gdl se tengan.
El coeficiente de participacin de cada trmino (numerador es
un producto entre la componente j-sima y la componente k-sima de
cada modo.
Ya que todos los trminos de la matriz son combinacin lineal de los
mismos sumandos, todos presentarn picos (frecuencias propias) a
la misma frecuencia, con alturas relativas distintas segn su
coeficiente de participacin.
Slo cuando la componente de un modo sea nula (nodo ese
pico no aparecer, es decir, ese sumando no contribuye en la
respuesta.
Cuando el sistema es dbilmente amortiguado, cerca de cada
resonancia, la contribucin del resto de los picos se puede considerar
despreciable y entonces, funcin de transferencia se puede asimilar
a una de 1 gdl.
i (
k
i (
j
X X
0 X
i (
j
=
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Respuesta libre de un sistema de n gdl no amortiguado.
Modos y frecuencias propias.
Respuesta forzada un sistema de n gdl no amortiguado.
Respuesta forzada de un sistema de n gdl con amortiguamiento
viscoso:
Sistema dbilmente amortiguado.
Sistema fuertemente amortiguado.
Matriz funcin de transferencia en un sistema de n gdl.
Expresin analtica.
Representaciones grficas.
Bibliografa.
Sistemas de n gdl
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Bibliografa
Inman, D. J . Engineering Vibration. Prentice Hall
International (1994).
Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis. McGraw-
Hill (1986).
Thompson, W. T. Theory of Vibration with
Applications. Prentice Hall International (1988).
Weaver, W. Timoshenko, S. P. Young, D. H. Vibration
Problems in Engineering. J ohn Wiley and Sons (1990).