Cinematica del Solido Rgido (SR)

OBJETIVOS
Introducir los conceptos de s olido rgido, traslaci on, rotaci on y movimiento
plano.
Deducir la ecuaci on de distribuci on de velocidades entre puntos del SR y el
concepto de centro instant aneo de rotaci on.
Poder resolver las velocidades de puntos del SR y la en algunos movimien-
tos planos.
DESARROLLO
Concepto de solido rgido
Denimos un SR como un sistema de partculas en el que la dis-
tancia entre dos partculas cualesquiera del sistema permanece in-
variante en el transcurso del tiempo.
Matem aticamente podemos escribir es-
ta condici on por:
|r
i
r
j
| = cte

|r
ij
| = cte

(r
i
r
j
)
2
= cte
r
r
r
z
y
x
i
k
j
Condicion cinematica de rigidez
El movimiento de los puntos del s olido no es totalmente libre debido a la condi-
ci on de rigidez.
Podemos obtener una condici on entre velocidades derivando la condici on de
rigidez:
(r
i
r
j
)
2
= cte
d
dt
(r
i
r
j
)
2
= 0
d
dt
(r
i
r
j
)
2
= 2 (r
i
r
j
)

dr
i
dt

dr
j
dt

= 0
Ninguno de los vectores de la ecuaci on anterior es necesariamente cero ni las
restas que aparecen, por lo que debe ser cero el producto escalar:
(r
i
r
j
)

dr
i
dt

dr
j
dt

= 0
r
ij
(v
i
v
j
= 0
r
ij
v
ij
= 0
r
ij
v
i
= r
ij
v
j
Esta ultima condici on recibe el nombre de condici on cinem atica de rigidez y tiene
una interpretaci on geom etrica clara:
Las proyecciones de los vectores
velocidad v
i
y v
j
sobre la recta que
une el punto i y j del s olido son
iguales.
v
v
Movimiento de traslaci on del SR
Denici on
Un SR realiza una traslaci on cuando un segmento rectilneo
denido por dos puntos cualesquiera del s olido permanece paralelo
a si mismo durante el movimiento
Ver que esta denici on incluye tanto movimientos rectilneos como algunos curvilneos.
r
r
r
r
r
r
r
Matem aticamente podemos deducir para una traslaci on:
d
dt
(r
i
r
j
) = 0 = v
i
= v
j
Es decir, en una traslaci on todos los puntos del s olido tienen la
misma velocidad (y por lo tanto la misma aceleraci on)
Basta con conocer el movimiento de un punto del s olido para describir completa-
mente una traslaci on.
Movimiento de rotaci on del SR
Denici on
Un SR realiza una rotaci on alrededor de un eje cuando todos sus
puntos describen trayectorias circulares centradas en dicho eje y
contenidas en planos perpendiculares a este.
El eje de rotaci on puede atravesar el SR o ser exterior al este.
C
C
Para describir matem aticamente el movimiento de los puntos en una rotaci on
podemos usar el vector velocidad angular de la rotaci on:
Todos los puntos hacen una
rotaci on con la misma
La velocidad de cada punto vendr a
dada por:
v
i
= r
i
r
v

Es decir, un movimiento de rotaci on queda determinado completa-

mente por el vector velocidad angular
Basta con conocer el vector y su recta de aplicaci on para deter-
minar completamente el movimiento de todos los puntos del SR en
una rotaci on.
Movimiento plano del SR
Denici on
Un SR realiza una movimiento plano si todos los puntos del SR se
mueven describiendo trayectorias que est an contenidas en planos
paralelos entre s y que son a su vez paralelos a un plano de
simetra del s olido.
Un cuerpo plano que se mueve en el plano que contiene al cuerpo siempre real-
iza un movimiento plano.
En Fsica I nos limitaremos a estudiar el movimiento plano.
Ver que en el movimiento plano los vectores y siempre ser an perpendiculares
al plano del movimiento.
r
r
r
r
r
r
r
C
r
v

Distribucion de velocidades en puntos del SR

Veremos ahora que cualquier movimiento de los puntos de un SR se puede re-
producir mediante la suma de una traslaci on m as una rotaci on.
Sea F un sistema jo y M un sistema
que se mueve como el SR.
Para las velocidades v
A
y v
B
tenemos:
v
A
=
dr
A
dt

F
v
B
=
dr
B
dt

F
r
A
r
B
z
y
x
z

AB
M
F
Para relacionar v
A
con v
B
har e uso de la identidad vectorial r
B
= r
A
+

AB y del
operador derivada en base m ovil.
v
B
=
dr
B
dt

F
=
d(r
A
+

AB)
dt

F
=
dr
A
dt

F
+
d

AB
dt

F
= v
A
+
d

AB
dt

M
+

AB
Como el vector

AB est a jo en la base M su derivada es cero y nos queda
nalmente:
v
B
= v
A
+

AB
Esta ecuaci on es v alida para cualquier par de puntos del SR, y para cada uno
habramos obtenido ecuaciones similares:
v
B
= v
A
+

AB
v
C
= v
A
+

AC
v
E
= v
A
+

AE

Estas formulas demuestran que el movimiento de todos los pun-
tos del SR se puede obtener mediante la suma de una traslaci on
denida por v
A
m as una rotaci on denida por .
Centro instantaneo de rotacion CIR
Se puede demostrar que cualquier movimiento plano de un SR plano es una
rotaci on instant anea alrededor de un punto del espacio.
Esto es una consecuencia inmediata de la f ormula v
B
= v
A
+

AB y del hecho
que es perpendicular al plano del movimiento y por lo tanto a v
A
, v
B
y

AB.
Sea v
B
la velocidad de un punto cualquiera del un SR en movimiento plano.
Relacionemos ahora v
B
con la velocidad de otro punto situado en la recta per-
pendicular a v
B
y que pasa por B.
Como sale perpendicularmente del
papel

AB ya tiene la direcci on y el
sentido de v
B
.
Ajustando la distancia AB podremos
hacer tambi en que |

AB| = |v
B
|.
v
B
En este caso la expresi on v
B
= v
A
+

AB nos indica que la velocidad de A es
cero.
La velocidad de cualquier otro punto del SR viene dada entonces por:
v
B
=

AB
v
C
=

AC
v
E
=

AE

Lo que indica que todos los puntos del SR hacen una rotaci on (al menos in-
stant aneamente) respecto del punto A.
El punto A recibe el nombre de Centro Instant aneo de Rotaci on
(CIR)
Propiedades del CIR
Todos los puntos realizan instant aneamente una rotaci on (sin traslaci on)
alrededor del CIR.
El CIR puede ser un punto del SR, pero tambi en puede estar fuera del SR.
En un movimiento plano el CIR siempre existe, pero puede cambiar su lo-
calizaci on con el tiempo.
Para localizar el CIR, basta con trazar las perpendiculares a la velocidad de
dos puntos del SR y ver donde se cortan. El punto donde se corten es el
CIR.
Si el s olido tiene un punto jo, este ser a el CIR.
El m odulo de la velocidad de cada punto es v = d, donde d es la distancia
del punto al CIR. A m as distancia de un punto al CIR, mayor ser a el m odulo
de su velocidad.