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Introduccin.
Los seres humanos pensamos y razonamos por medio de palabras y en grados entre dos estados,
como fro o caliente, caso contrario al de la lgica clsica que parte de razonamientos precisos y
unvocos. Es por ello que en 1965 Lofti Zadeh y Dieter Klaua propusieron simultneamente la teora
de los conjuntos borrosos, que hoy llamamos lgica difusa o borrosa, el cual considera que la certeza
de una proposicin es una cuestin de grado, con lo cual permite reproducir de manera aceptable
el razonamiento humano. Los sistemas de lgica difusa han supuesto una mejora de los sistemas
expertos tradicionales, en el sentido que permiten utilizar el lenguaje humano propio de nuestro
razonamiento al tiempo que nos permite tratar problemas muy complejos, que estn mal definidos
o para los cuales no existen modelos matemticos precisos.
El presente trabajo tiene como objetivo aplicar los conceptos de lgica difusa para el control de
posicin de un pndulo invertido as como su simulacin, para ello fue necesario obtener su modelo
matemtico.
Fundamentacin Terica.
Control difuso.
El control difuso o control borroso se inspira en el tipo de control que ejerce el operador humano
experto para controlar procesos en los que otros tipos de controles convencionales fallaran. Es un
intento de formalizar la experiencia y el conocimiento emprico de los mejores expertos en la
operacin de un proceso determinado.
Conjunto difuso.
A diferencia de un conjunto clsico, es un tipo especial de conjunto que permite la pertenencia
parcial de sus elementos, para un conjunto clsico, cualquier elemento del universo o bien
pertenece o no. En un conjunto difuso un elemento puede pertenecer a uno o ms conjuntos con
distintos grados de pertenencia (0%-100%).
Funcin de pertenencia.
Es una relacin que asocia cada elemento en un conjunto con su grado de pertenencia al mismo. El
grado de pertenencia expresa la certidumbre de que un elemento del universo pertenezca a un
conjunto difuso. Es un nmero de 0 a 1 y cuando es 1 significa que hay un 100% de certidumbre.
Soporte de un conjunto difuso.
Se define como:
() = { |

() > 0} (1)
Donde es un elemento del universo y

es el grado de pertenencia.
Estructura de un controlador difuso.
Un controlador difuso se compone principalmente de cuatro partes, tal como se aprecia en la figura
1.

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Figura 1 Controlador Difuso.
1. Fuzificador: Transforma la informacin de entrada al controlador en informacin lingstica
que interpreta la base de reglas y la mquina de inferencias.
2. Mquina de Inferencias: Realiza el proceso de toma de decisiones de acuerdo a la
informacin de la base de reglas.
3. Base de Reglas: Contiene reglas del tipo If_then para cada caso posible del proceso.
4. Defuzificador: Se encarga de transformar la informacin dada por la mquina de inferencias
en una accin de control.
Modelo matemtico de un carrito con pndulo invertido.
En la figura 2a se muestra un carrito con un pndulo invertido, el cual es empujado por una fuerza
F, en la figura 2b se observa el diagrama de cuerpo libre del sistema.
2a

2b


Figura 2a Carrito con pndulo invertido y Figura 2b Diagrama de cuerpo libre.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccin horizontal, se obtiene
la siguiente ecuacin del movimiento:
+ + = (2)

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Sumando las fuerzas del diagrama de cuerpo libre del pndulo en la direccin horizontal se puede
obtener una ecuacin para :
= +

cos

2
sin (3)
Sustituyendo (3) en (2) se obtiene la primera ecuacin del movimiento del sistema:
( +) + +

cos

2
sin = (4)
Para obtener la segunda ecuacin de movimiento se suman las fuerzas perpendiculares al pndulo,
la ecuacin resultante se muestra a continuacin:
sin +cos sin =

+ cos (5)
Para eliminar los trminos y en de la ecuacin anterior se suman los momentos sobre el
centroide del pndulo y se llega a la siguiente ecuacin:
sin cos =

(6)
Combinando (5) y (6) se obtiene la segunda ecuacin dinmica:
( +
2
)

+ sin = cos (7)

Luego se linealizan las dos ecuaciones de movimiento:
( +
2
)

= (8)
( +) +

= (9)
Donde representa la entrada al sistema.
Para obtener analticamente la funcin de transferencia en base a las ecuaciones (8) y (9) se procede
a tomar su transformada de Laplace:
( +
2
)()
2
() = ()
2
(10)
( +)()
2
+() ()
2
= () (11)
Como el ngulo es la salida de inters se resuelve (10) para X(s) y se sustituye en (11) para obtener
la funcin de transferencia:
()
()
=

3
+
(+
2
)

(+)

(12)
Donde:
= [( +)( +
2
) ()
2
]

Espacio de estados del carrito con pndulo invertido.
Las ecuaciones linealizadas del sistema pueden representarse en la forma espacio de estados:

5
[

] =
[

0 0 0
0
(+
2
)
(+)+
2

2

2
(+)+
2
0
0 0 0 1
0

(+)+
2
(+)
(+)+
2
0
]

] +
[

0
+
2
(+)+
2
0

(+)+
2
]

(13)
= [
1 0 0 0
0 0 1 0
] [

] + [
0
0
] (14)
En (13) podemos observar la posicin del carro en el primer rengln de salida y la del pndulo en el
segundo rengln.
Metodologa.
Diseo del control difuso del carrito con pndulo invertido.
El primer paso consiste en definir las Variables Lingsticas que describen cada variante de las
entradas y salidas del controlador difuso. Para el pndulo invertido tenemos:
Error () = () (). Donde () es la referencia y () es la posicin de la barra con
respecto a la referencia.
Cambio del error el cual se define como
()

.
Fuerza que define a U(t).
Posteriormente definimos los Valores Lingsticos que son los valores que pueden tomar las
Variables Lingsticas.
Error toma valores de:
Positivo Grande.
Positivo Pequeo.
Cero.
Negativo Grande.
Negativo Pequeo.
Lo mismo aplica para Cambio del error y Fuerza.
Despus viene la codificacin, donde los Valores Lingsticos toman valores simblicos:
Positivo Grande = 2
Positivo Pequeo = 1
Cero = 0
Negativo Grande = -2
Negativo Pequeo = -1


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Posteriormente se hacen las reglas, lineamentos que establecen la respuesta del controlador. Por
ejemplo:
Si error es negativo grande y cambio del error es negativo grande entonces fuerza es
positivo grande.
La base de reglas para el carrito con pndulo invertido se muestra en la siguiente tabla:
Tabla 1 Base de Reglas del carrito con pndulo invertido.
Cambio del Error

-2 -1 0 1 2
E
r
r
o
r

-2 2 2 2 1 0
-1 2 2 1 0 -1
0 2 1 0 -1 -2
1 1 0 -1 -2 -2
2 0 -1 -2 -2 -2
Fuerza

Con la base de reglas establecida se procede a la parte de Fuzificacin. Que se trata bsicamente
de tomar las lecturas de las entradas y determinar el grado de pertenencia.

Figura 3 Funciones de Pertenencia de "Error", "Cambio del Error" y Fuerza.

7
Por ejemplo, con Error=0 y Cambio del Error = 3/32 la defuzificacin dara los siguientes
valores:

(()) = 1 Es decir, el grado de pertenencia del error = 0 a la funcin de pertenencia

cero es igual a 1.

(
()

) = .25 El grado de pertenencia del cambio del error = 3/32 a la funcin de

pertenencia cero es igual a .25.

(
()

) = .75 El grado de pertenencia del cambio del error = 3/32 a la funcin de

pertenencia Positivo Pequeo es igual a .75.
Para el valor propuesto del cambio del error el defuzificador arroja dos valores por lo que se toma
el mnimo valor de pertenencia. Posteriormente la mquina de inferencias acuerdo a la
combinacin del error y cambio del error, determina los grados de pertenencia, entre uno y
cero, de cada . Es decir, la mquina de inferencias nos arrojar un vector de 5 elementos, donde
cada elemento representa el grado de pertenencia de cada grfica.
El siguiente paso es la Defuzificacin, que tiene como objetivo mandar la seal de control U (Fuerza)
para el control de posicin del pndulo. Para hacerlo existen diferentes mtodos:
1. Defuzificacin por centro de gravedad:
=

()

()

(15)
Donde:

Centro de la funcin de pertenencia.

() rea bajo el valor de () de la funcin de pertenencia

Sin embargo:
() =

2
2
) (16)

Con:

Ancho de la base

Altura.

Por lo que:
=

1

1
+
2

2
++

1
+
2
+

(17)


8
2. Defuzificacin con Implicacin Producto:
=

()

()

Con:
() =

2
(18)
3. Defuzificacin de Centros.
=

()

()

= =

1
(1)+
2
(2)++

()
(1)+(2)+()
(19)

Simulacin del Carrito con pndulo invertido controlado por Lgica Difusa.
El esquema general para llevar a cabo la simulacin con un controlador difuso se muestra en la
figura 4.






Tanto el control difuso como la simulacin se desarrollaron en el software de lenguaje grfico
LabView. En la siguiente figura se observa el diagrama de bloques con los principales componentes
del sistema.

Figura 5 Diagrama de Bloques de la Simulacin con Control Difuso.
Control
Difuso
Simulacin Carrito con
Pndulo Invertido.
F(t)
e(t)
de(t)/dt
Figura 4 Esquema de la Simulacin de carrito con pndulo invertido controlado por
lgica difusa.
A
B
C
D

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A. Son las ecuaciones de la matriz de espacio de estados contiene las matrices (13) y (14)
descritas en la fundamentacin terica.
B. Controlador difuso, recibe el error (referencia posicin real) de la matriz de espacio de
estados y la derivada del error. La salida de este controlador va a la simulacin del carrito y
a la matriz de espacio de estados.
C. Matriz de espacio de estados. Contiene las ecuaciones evaluadas con el valor de la fuerza
proveniente del controlador, su salida nos muestra el ngulo en el que se encuentra el
pndulo con respecto a la referencia.
En la siguiente figura se muestra el panel de control, que es la parte en la que el usuario ver la
simulacin. De lado izquierdo se colocan los valores de la matriz de espacio de estados, las
condiciones iniciales (ngulo y cambio de error) y las ganancias para la salida de control y el cambio
del error. En la pantalla de fondo negro se muestra la simulacin y en la grfica muestra el ngulo
del pndulo con respecto a la referencia.

Figura 6 Panel Frontal de la Simulacin de un Pndulo Invertido controlado por Lgica Difusa.
Controlador difuso en LabVIEW.
El controlador difuso (figura 7) consta de tres partes, un SubVi (Una funcin) que hace las funciones
de pertenencia para el error y el cambio del error (1) y adems los fuzica. Posteriormente pasa a la
mquina de inferencias (2) y al defuzificador por centro de gravedad (3).
I. SubVi de funciones de pertenencia y fuzificacin. Esta funcin recibe los datos de picos y
anchos de la base para determinar el grado de pertenencia del error o el cambio del error
en cada grfica en base a la ecuacin de la recta. Al finalizar de revisar las 5 grficas de
pertenencia arroja un vector de 5 elementos con la pertenencia del error o cambio del error
en cada una de las grficas.
II. Mquina de Inferencias. Compuesta por dos ciclos for anidados, el objetivo de esto es
revisar cada elemento del vector de pertenencia del error con cada elemento del vector de
pertenencia del error y dependiendo de la regla que se active manda el valor de al
defuzificador.
III. Defuzificador por centro de gravedad. Recibe el resultado de la mquina de inferencia y por
medio de la ecuaciones 15 y 16 obtiene la fuerza U, salida del controlador.

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Figura 7 Diagrama de Bloques del Controlador Difuso.
Simulacin de un Pndulo Invertido con LabVIEW.
El diagrama de bloques para hacer la simulacin se muestra en la figura 8, recibe la seal de control
y actualiza los datos de las figuras creadas.

Figura 8 Diagrama de Bloques de la Simulacin del Pndulo Invertido.
Resultados.
A continuacin se presentan la respuesta del control en las grficas ante diversas condiciones
iniciales.
Condiciones Iniciales

Theta = 0.7 rad
Cambio del Error=0.4 rad/s
1
2
3