Mecatrnica

Mdulo 5: Componentes
mecatrnicos

Solucin
(Concepto)


Wojciech Kwany
Andrzej Baejewski

Universidad Tcnica de Wroclaw,
Polonia








Proyecto ampliado de transferencia del concepto europeo para la
calificacin agregada de la Mecatrnica las fuerzas especializadas en la
produccin industrial globalizada

Proyecto EU Nr. 2005-146319 MINOS, Plazo: 2005 hasta 2007
Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS**,
Plazo: 2008 hasta 2010


El presente proyecto ha sido financiado con el apoyo
de la Comisin Europea. Esta publicacin
(comunicacin) es responsabilidad exclusiva de su
autor. La Comisin no es responsable del uso que
pueda hacerse da la informacin aqu difundida.

www.minos-mechatronic.eu


Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto
de eseanza:
Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und
Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung
Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn
Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden
Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und
Automatisierung, Polen
Henschke Consulting Dresden, Deutschland
Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland
Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland
Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
Euroregionale Industrie- und Handelskammer J elenia Gora, Polen
Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn
Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn
Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn
IMH, Spanien
VUT Brno, Tschechische Republik
CICmargune, Spanien
University of Naples, Italien
Unis, Tschechische Republik
Blumenbecker, Tschechische Republik
Tower Automotive, Italien
Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland
VEMAS, Deutschland

Concepto conjunto de enseanza:
Libro de texto, libro de ejercicios y libro de soluciones

Mdulo 1-8: Fundamentos / Competencia intercultural y administracin de proyectos /
Tcnica de fluidos / Accionamiento y mandos elctricos / Componentes mecatrnicos /
Sistemas y funciones de la mecatrnica / La puesta en marcha, seguridad y teleservicio /
Mantenimiento y diagnstico

Mdulo 9-12: Prototipado Rpido/ Robtica/ Migracin Europea/ Interfaces



Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls,
espaol, italiano, polaco, checo, hngaro

Ms Informacin
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Technische Universitt Chemnitz
Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland
Tel: +49(0)371 531-23500
Fax: +49(0)371 531-23509
Email: minos@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
Componentes mecatrnicos - Soluciones
3
Minos
ndice
1 Sensores inductivos
1.1 Fundamentos tericos
1.2 Fundamentos bsicos
1.3 Sensores especiales
1.4 Suministro de corriente y principios de conexin de sensores
1.5 Mecanismos de proteccin y seguridad de sensores
2 Sensores capacitivos
2.1 Principios bsicos
2.2 Fundamentos tericos
2.3 Funcionamiento de los sensores capacitivos
2.4 Tipos de sensores capacitivos
2.5 Compensacin de interferencias
3 Sensores de ultrasonido
3.1 Fundamentos tericos
3.2 Funcionamiento
3.3 Fallos en el funcionamiento de sensores
3.4 Sensores de ultrasonido especiales
4 Sensores optoelectrnicos
4.1 Elementos fotoelctricos
4.1.1 Fundamentos fsicos
4.1.2 Fotoemisores y fotodetectores
4.2 Tipos de sensores
4.3 Procesamiento de seales
4.4 Tipos de sensores optoelectrnicos especiales
4.5 Conexin de los sensores optoelectrnicos
5 Sensores de campo magntico
5.1 Fundamentos tericos
5.1.1 Campo magntico
5.1.2 Contactos Reed
5.1.3 Propiedades magnticas utilizadas en sensores
5.2 Tipos de sensores magnticos
5.3 Sensores magnticos especiales
5.4 Montaje y aplicaciones
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Componentes mecatrnicos - Soluciones
4
Minos
1 Sensores inductivos
1.1 Fundamentos tericos
Cul es la fuente del campo magntico variable en los sensores in-
ductivos?
La fuente del campo magntico variable en los sensores inductivos es
una bobina de induccin. Cuando la corriente fuye a travs de la bobina
y cambia su direccin, la polaridad del campo magntico en la bobina
ser invertida.
Cmo vara la energa almacenada en los circuitos elctricos LC de
resonancia?
La energa total almacenada en un circuito de resonancia se divide en
la energa del campo magntico de la bobina de induccin EL y la en-
erga EC del campo elctrico procedente del condensador cargado. La
energa total permanece siempre constante: E = EL + EC = constante.
Al principio el circuito LC, compuesto por la bobina L y el condensador
C, est abierto y la energa total est almacenada en los electrodos del
condensador cargado. Cuando se cierra el circuito, el condensador co-
mienza a cargarse y la corriente I fuye en el circuito. La intensidad de
corriente vara desde cero hasta Imax. La energa total del condensador
se almacena as en la bobina.
Cmo se generan oscilaciones en un circuito LC?
Aunque el condensador ya est cargado, la corriente circula en el circuito
en la misma direccin. La corriente, cuya fuente es la autoinduccin en
la bobina, carga el condensador y de esta manera se recarga el con-
densador. Cuando la carga del condensador alcanza su valor mximo
desaparece la corriente en el circuito. El estado fnal es similar al inicial,
con la diferencia de que la polaridad del condensador en la etapa fnal
es inversa respecto a la que presentaba en el estado inicial y la corri-
ente fuye en sentido contrario. En el circuito LC tienen lugar por
tanto oscilaciones del campo elctrico del condensador y oscilaciones
del campo magntico de la bobina.
Cmo pueden mantenerse constantes las oscilaciones en un circuito
de resonancia?
Las oscilaciones de un circuito de resonancia se pueden mantener con-
stantes cuando este es alimentado por una fuente externa de tensin
sinusoidal.
Ejercicio 1
Componentes mecatrnicos - Soluciones
5
Minos
1.2 Fundamentos bsicos
Bajo que condiciones tiene lugar la resonancia de la tensin o de la
intensidad de corriente en un circuito?
La amplitud de las oscilaciones es mxima cuando la frecuencia de la
fuente externa y la frecuencia propia del circuito LC son iguales. Bajo
estas condiciones tiene lugar la resonancia de la tensin o de la inten-
sidad de corriente en un circuito.
Qu condiciones deben cumplirse para generar oscilaciones en un
circuito de resonancia?
Para generar oscilaciones deben cumplirse dos condiciones: la condicin
de fases y de amplitudes. La condicin de fases implica que la fase
de la tensin de entrada es igual a la fase de la tensin de salida. La
condicin de amplitudes implica que el amplifcador debe compensar
la amortiguacin del circuito de resonancia.
Cul es la parte activa del sensor inductivo?
La parte activa del sensor inductivo est compuesta por una bobina que
envuelve el ncleo de ferrita. Esta genera una campo magntico variable.
El ncleo amplifca el campo magntico bajo circuito magntico abierto
y lo dirige a la zona de medida del sensor.
Cmo determina un sensor inductivo la distancia entre el
objeto detectado y la bobina?
El circuito electrnico de resonancia determina la distancia entre el objeto
detectado y la bobina en base al grado de amortiguamiento, y genera
as la seal de salida. La seal presenta principalmente dos estados:
el objeto se encuentra en el campo del sensor o no. A veces la seal es
analgica. En estos casos la seal es inversamente proporcional a la
distancia entre el objeto y el sensor.
Por qu presentan histresis los sensores inductivos?
El circuito electrnico del sensor contiene tambin un comparador con
histresis y un sistema de salida. Gracias a la histresis se pueden evitar
las interferencias de la seal de salida al cambiar su estado, en el caso
de que el objeto metlico no sea estable o la tensin y temperatura
presenten oscilaciones.
Ejercicio 2
Componentes mecatrnicos - Soluciones
6
Minos
Qu es la histresis?
La histresis es la diferencia entre la distancia a partir de la cual el sen-
sor reacciona al aproximarse un objeto metlico y la distancia a la que
reacciona al alejarse el objeto. La seal de salida cambia entonces de
OFF (apagado) a ON (encendido). El valor de la histresis depende del
tipo y tamao del sensor y es menor que el 20% del rango de medida.
Cul es la frecuencia mxima de trabajo de los sensores inductivos?
Los generadores LC que generan un campo magntico variable en los
sensores inductivos son de elevada frecuencia (HF) y presentan valores
entre 100 kHz-1MHz. Cuanto mayor sea el dimetro de la bobina, mayor
ser la toma de corriente elctrica y menor la frecuencia mxima.
Qu magnitud presenta la zona de trabajo de los sensores inductivos
y que tipo de carcasas presentan estos?
La zona de trabajo de los sensores inductivos tpicos es menor de 60 mm.
La carcasa del sensor es cilndrica o cuadrada. El material de la carcasa
puede ser metal o plstico, lo cual facilita el montaje del sensor.
Qu es la zona nominal de accin del sensor?
Es la distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual la seal de
salida cambia. Se denomina zona nominal de accin Sn. Este valor es
dado en los catlogos.
Para qu objeto se da el valor de la zona nominal de trabajo en los
catlogos?
Segn la norma EN 60947-5-2 la zona nominal de trabajo se proporcio-
na para una lmina cuadrada de acero (ST37) de igual anchura que el
dimetro del sensor y espesor de 1 mm.
Qu es la zona de accin real del sensor?
La zona de trabajo real del sensor es determinada durante el proceso de
fabricacin del sensor y puede diferir ligeramente de la zona de accin
nominal Sn. Para la tensin y la temperatura nominales se cumple que
0.9Sn Sr 1.1Sn.
Qu es la zona de trabajo del sensor?
La zona de trabajo del sensor viene defnida como Sa 0.8Sn , donde se
incluye la distancia entre el objeto y el sensor a la que se puede trabajar
sin problemas derivados de los cambios de tensin y temperatura. La
zona de trabajo del sensor es independiente de la zona de accin real
proporcionada por el fabricante.
Componentes mecatrnicos - Soluciones
7
Minos
De qu depende la zona nominal de accin de un sensor inductivo?
La zona nominal de accin Sn depende del dimetro de la bobina D
y de las propiedades del ncleo. Cuanto ms pequeo sea el sensor,
menor ser la zona nominal de accin. Existen tambin confguraciones
especiales con una zona nominal de trabajo mayor.
Por qu se emplean coefcientes de correccin para los sensores in-
ductivos?

Aquellos materiales que presentan una resistencia elctrica menor que
el acero St37 como el oro, cobre o aluminio amortiguan las oscilaciones
del circuito de resonancia en menor grado. Estas diferencias se pueden
compensar con la limitacin de la zona nominal de trabajo. Si el metal
detectado es latn se debe multiplicar la zona nominal de trabajo del
sensor Sn correspondiente al acero St37 por un coefciente de correc-
cin de 0,5.
Cmo infuye la construccin de un sensor en su sensibilidad? Existen
dos construcciones bsicas de sensores cilndricos:
- cubierto: la bobina del circuito de resonancia est insertada en una
funda que determina el lmite del sensor.
- no cubierto: la bobina se encuentra dentro de una caja protectora de
plstico.
Los sensores con una bobina no cubierta son ms sensibles ante la
presencia de objetos metlicos cercanos.
Qu debe tenerse en cuenta al instalar sensores cubiertos cercanos
entre ellos?
Un sensor cilndrico cubierto es sensible slamente a los objetos metli-
cos que se encuentren frente a l. Por ello estos sensores pueden in-
stalarse en elementos metlicos. La zona libre queda determinada por
la distancia equivalente a 3Sn . Para evitar la interferencia mutua entre
sensores, la distancia mnima entre estos debe ser mayor de 2xD.
Qu debe tenerse en cuenta al instalar sensores no cubiertos cercanos
entre ellos?
Un sensor cilndrico no cubierto es sensible a los objetos metlicos situa-
dos a su alrededor desde tres lados. Por ello el sensor debe sobresalir
algo, de tal manera que la zona libre pueda detectar los lados del sensor.
Para evitar la interferencia mutua entre sensores, la distancia mnima
entre estos debe ser mayor de 3xD.
Componentes mecatrnicos - Soluciones
8
Minos
1.3 Sensores especiales
Qu signifcado tiene la frecuencia mxima de conmutacin de la
seal de salida?
En la especifcacin tcnica de cada sensor se describe la mxima fre-
cuencia de cambio de la seal de salida. Esta especifca el nmero de
cambios en la salida durante un segundo cuando objetos metlicos de
acero St37 aparecen y desaparecen de forma cclica en la zona de trabajo
del sensor. Para determinar esta frecuencia se aplican las regulaciones
tcnicas dadas en la norma EN 50 010/IEC 60947-5-2
Qu frecuencia mxima de conmutacin debe esperarse si se utilizan
otros objetos diferentes de la lmina estndar?
El resultado de una medida depende siempre del tamao del objeto, de
la velocidad y de la distancia entre el objeto y el sensor. Al usar un objeto
menor que la lmina estndar o una distancia menor entre lminas, se
reduce la frecuencia mxima de la velocidad de salida.
Cmo opera un sensor inductivo de anillo?

La forma de actuacin de un sensor de anillo se basa en un oscilador de
alta frecuencia que crea un campo electromagntico en la apertura del
sensor. Se utiliza un ncleo toroidal con un factor de calidad mayor que
el de la ferrita. La presencia del objeto metlico produce una disminucin
en la amplitud de oscilacin. El comparador reconoce estos cambios y
cuando el valor lmite es superado, cambia la seal de salida.
Existen lmites respecto al tamao de los objetos detectados por un
sensor inductivo de anillo?
El sensor funciona cuando el campo magntico est sufcientemente
amortiguado. Si los objetos son muy pequeos el amortiguamiento pue-
de ser tambin muy pequeo. Por ello existe una longitud mnima o un
dimetro mnimo de objeto para cada tamao de sensor.
Debe cumplir alguna condicin especial la trayectoria recorrida por un
objeto a ser detectado por un sensor de anillo?
Los objetos atrados no deben seguir la misma trayectoria. Gracias a
la zona de accin del anillo los objetos pueden ser detectados indepen-
dientemente de su orientacin, por ejemplo objetos que caen a travs
de un tubo de plstico.
Ejercicio 3
Componentes mecatrnicos - Soluciones
9
Minos
Cules pueden ser las consecuencias negativas de campos magnticos
de elevada intensidad sobre sensores inductivos?
Cuando un sensor inductivo se encuentra en la zona de soldadura puede
ocurrir que la seal de salida sea modifcada incontroladamente debido
a la infuencia del campo magntico sobre la intensidad de saturacin.
Adems se induce una tensin adicional en la bobina que deteriora el
trabajo del oscilador y puede producir un cambio del estado de la seal
de salida. Durante el proceso de soldado se producen tambin numerosas
chispas que pueden daar la carcasa del sensor.
De qu manera se protegen los sensores instalados cerca de instala-
ciones de soldado?
Los sensores que deben ser instalados cerca de equipos de soldado
se fabrican de plomo y estn recubiertos por una capa protectora de
tefn. Su lado frontal se haya reforzado con materiales termoplsticos
resistentes a altas temperaturas.
Qu sensores son insensibles a la infuencia del campo magntico
externo?
Los sensores sin ncleo son especialmente insensibles a la infuencia
del campo magntico externo, ya que el ncleo concentra el magnetismo
externo en los sensores normales. Puesto que no hay ncleo la bobina
se envuelve en un rollo de plstico.
Menciona algunos ejemplos de sensores que trabajan bajo condiciones
adversas
Los fabricantes de sensores ofrecen entre otros los siguientes tipos de
sensores:
sensores resistente a altas temperaturas ( hasta 200C).
sensores resistentes a compuestos qumicos
sensores resistentes a aceites
sensores resistentes a la humedad
sensores en miniatura con una cabeza de entre 3 y 5 mm
Qu propiedades deben tener los sensores que trabajan bajo una
presin elevada?
Los sensores que operan bajo elevada presin deben disponer de una
carcasa resistente y hermtica para proteger los elementos internos elec-
trnicos. La superfcie frontal del sensor se protege con una superfcie
cermica resistente al desgaste. Dicha construccin supone un despla-
zamiento de la bobina y por ello la zona de accin ser ms pequea.
El oscilador se debe modifcar para evitar este efecto.
Componentes mecatrnicos - Soluciones
10
Minos
Cmo se pueden reconocer movimientos de traslacin por medio de
un sensor de anillo biestable?
El sensor presenta dos bobinas que se encuentran al lado una de otra
y que presentan diferente suministro de corriente. La intensidad de
corriente puede ser por tanto distinta en cada bobina. Si el objeto vi-
ene del lado izquierdo se amortiguar primero el circuito elctrico de
la primera bobina y a continuacin el de la segunda. Si el objeto viene
del lado derecho los circuitos elctricos sern amortiguados en sentido
contrario. El mdulo de medida reconoce la direccin de movimiento del
objeto segn la intensidad de corriente en las bobinas.
Cmo funcionan los sensores inductivos NAMUR?
Los sensores inductivos NAMUR presentan dos conductores y trabajan
con un amplifcador externo. La resistencia de los sensores NAMUR
vara en funcin de la presencia de objetos metlicos. Una resistencia
pequea se produce cuando no hay ningn metal presente, y asimismo
una resistencia grande implica la presencia de un metal. Los sensores
NAMUR presentan un oscilador con bobina amortiguada y un demodula-
dor. Cuando la distancia entre el objeto y el sensor cambia se modifca
la corriente absorbida, lo que es conmutado por el amplifcador en una
seal biestable.
Cul es la propiedad tpica de los sensores NAMUR?
Una propiedad de los sensores NAMUR es el rango de salida que
comprende 1,2 hasta 2,1 mA (norma EN 60947-5-6).
Los sensores NAMUR con el mismo suministro de corriente tienen la
misma caracterstica de corriente y una histresis de cambio exacta de
0,2 mA.
Qu condiciones deben cumplirse cuando los sensores NAMUR trabajan
en zonas con peligro de explosin?
Si los sensores NAMUR trabajan en una zona de peligro de explosin
el amplifcador no puede emitir ninguna chispa o este debe de situarse
fuera de la zona de peligro de explosin.
Qu diferencia hay entre los sensores estndar y los sensores induc-
tivos anlogos?
Los sensores estndar solo detectan si un objeto metlico est presente
o no. Los sensores inductivos analgicos registran la posicin del objeto
en la zona de trabajo del sensor. Cuando el objeto se mueve de 0 a Sn
la seal de salida cambia de 0 a 20 mA.
De qu elementos consta un sensor inductivo analgico?
Un sensor inductivo analgico consta de una cabeza con la bobina, un
generador, un sistema de linealizacin y un sistema de salida.
Componentes mecatrnicos - Soluciones
11
Minos
Qu valor mximo pueden presentar las oscilaciones de tensin en
sensores de corriente continua?
Los sensores de corriente continua trabajan con una generador cuya
tensin de salida oscila. Si las oscilaciones de amplitud son demasiado
grandes no es posible predecir el comportamiento del sensor. El sensor
funciona correctamente si las oscilaciones de la tensin son menores
que el 10% de la tensin media.
Cmo pueden evitarse las oscilaciones ocasionales de tensin?
Una oscilacin momentnea de tensin Uss no debe superar el 10% de
la tensin media. Para evitar esto se debe instalar un generador estabi-
lizado o un condensador mayor.
Qu confguraciones pueden presentar las salidas de los sensores de
corriente continua?
Las salidas de los sensores de corriente continua pueden tener una
confguracin NPN o PNP. En la confguracin NPN la resistencia RL se
conecta a la salida del sensor y al polo positivo del generador de corri-
ente. En la confguracin PNP la resistencia se conecta a la salida del
sensor y al polo negativo.
Pueden ser conectados los sensores de corriente alterna AC directa-
mente a la corriente?
Los sensores de corriente alterna no pueden conectarse directamente a
un generador de corriente alterna. Si se conecta un sensor de corriente
alterna a un generador de corriente alterna los circuitos electrnicos
internos del sensor podran resultar daados. Los sensores de corriente
alterna se conectan en serie con una resistencia RL.
Puede fuir la corriente en el circuito de un sensor AC cuando este no
est en funcionamiento?
Al estar estos sensores conectados en serie con la resistencia, la cor-
riente fuye en el circuito an estando el sensor apagado. Se produce
una cierta prdida de voltaje.
Ejercicio 4
1.4 Suministro de corriente y principios de conexin de sensores