1

Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Sistemas de Control II
Tema 5
Filtros de compensacin
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de Compensacin
Introduccin
Hasta ahora se han estudiado los controladores
PID, y como basados en diferentes tecnicas se
pueden dimensionar. La ecuacin diferencial
que describe a un controlador, y su subsecuente
funcin de transferencia:
(

+ + =

0
) ( ) (
1
) ( ) ( t e
dt
d
T dt t e
T
t e K t u
d
i
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
K s G
d
i
1
1 ) (
2
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Introduccin
Estas ecuaciones son el principio bsico, y aun cuando
los controladores eran implementados exactamente bajo
este principio, las tecnicas y el avance tecnologico han
hecho que cambie su implementacin
En cierto modo, los controladores PID cambian mucho
de fabricante a fabricante, dado el avance tecnologico
de hoy en da. El proposito de las nuevas variaciones de
los controladores PID es, por supuesto, mejorar las
posibilidades de que el controlador logre un buen
control en diferentes casos. Veremos como se pueden
mejorar.
Filtros de Compensacin
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de compensacin
Los controladores PID no son el unico tipo de
controlador que se encuentra en el mercado.
Existen tambin los filtros de compensacin
que podemos usar en control, a estos se les
llama filtros en adelanto y de atraso de fase. Se
usan para mejorar las caractersticas de sistemas
existentes de control, pero tambien se pueden
usar en la contribucin de sistemas de control.
Filtros de Compensacin
3
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de atraso de fase
El filtro de atraso de fase (phase-lag) es uno que tiene gran ganancia de
amplitud en bajas frecuencias al mismo tiempo que su desfasamiento es
negativo para todas las frecuencias. En control se utiliza ante todo para
mejorar la exactitud. La ventaja de este filtro es que en bajas frecuencias
la asntota del sistema original aumenta cuando el filtro se conecta, es
decir, el error disminuye. Su desventaja es que el desfasamiento puede
disminuir el margen de fase.
El tipo ms sencillo de filtro tiene la siguiente funcin de transferencia:
Filtros de Compensacin
1
1
1
) ( >
+
+
= a donde
aTs
Ts
a s G
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de atraso de fase
Donde a y T son parmetros del filtro. En la siguiente fig. se muestra
cmo se encuentra el parametro a, ste indica qu tan grande es la
ganancia del filtro en bajas frecuencias, mientras que el prametro T
determina la frecuencia de corte para frecuencias altas del filtro
Filtros de Compensacin
Fig.-1 Diagrama de bode para el filtro de
atraso de fase.
4
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de atraso de fase
Se puede demostrar que la frecuencia central de un filtro de atraso (la
frecuencia donde el desfasamiento es mayor) es .Tambien se
puede demostrar que la contribucin negativa a la curva de fase aumenta
conforme el valor de a aumenta, como se muestra en la siguiente fig.
Filtros de Compensacin
) (
1
a T
=
Fig 2.- Diagrama de bode para el filtro de
atraso de fase con valores para el
parametro a = 2, 3, 5 y 10.
En el diagrama la frecuencia central es 1
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de atraso de fase
Ejemplo:
En la siguiente fig. esquematica se muestra el diagrama de bode para el
circuito de una linea de control. Encuentre las constantes a y T de un filtro de
atraso de fase que de una exactitud e
0
menor a 0.1, al mismo tiempo que la
contribucin del filtro al desfasamiento sea de un mximo de 10 negativos en
la frecuencia de corte
Filtros de Compensacin
c

5
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de atraso de fase
Nota: La exactitud en el campo de las frecuencias, la podemos determinar
con la ganancia a bajas frecuencias:
Luego para sistemas de tipo cero
Sistemas de tipo uno
Filtros de Compensacin
) (
0

j G K
lm BF

=
BF
K
e
+
=
1
1
0
1
1
1
K
e =
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de atraso de fase
Solucin:
Para poder tener un error e
0
de 0.1, se debe obtener la ganancia del filtro:
En el diagrama se advierte que la ganancia original es de 3, por lo que
necesitamos aumentarla tres veces, es decir, el factor a debe ser al menos
igual a 3.
En la fig 2 se observa que un filtro de atraso con a = 3 tiene un
desfasamiento de 10 a la frecuencia de 5 rad/seg. Por ello la constante T
se debe escoger de tal forma que la frecuencia central del filtro
proporcione 1/5:
Filtros de Compensacin
9 1
1
1 . 0
1
1
0
0
= = =
+
=
e
K
K
e
BF
BF
6
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de atraso de fase
Solucin (cont):
Es decir:
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bode para el sistema
resultante.
Filtros de Compensacin
c
a T

5
1 1
=
36 . 0
3 8
5 5
= = =
a
T
c

Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de adelanto de fase
El filtro de adelanto de fase (Phase-lead) es en general un filtro que tiene
gran ganancia de amplitud en altas frecuencias al mismo tiempo de su
desfasameinto es positivo para todas las frecuencias.
Filtros de Compensacin
Fig 3.- Diagrama de bode para el filtro
de adelanto de fase.
7
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de adelanto de fase
En control se utiliza ante todo para mejorar la estabilidad o la exactitud o
ambas. La ventaja del filtro es que da una contribucin positiva al
desfasamiento, por lo que se usa para aumentar el margen de fase.
El tipo ms sencillo del filtro de adelanto de fase tiene la siguiente funcin
de transferencia:
Donde b y T son prmetros del filtro. En la fig 3 se muestra cmo se
encuentra el parametro b, este parmetro determina qu tan grande es la
ganancia del filtro en altas frecuencias, mientras que el parmetro T
decide la frecuencia de corte para las frecuencias altas del filtro.
Filtros de Compensacin
1
1
1 1
) ( >
+
+
= b donde
s
b
T
Ts
b
s G
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de adelanto de fase
El tamao de la contribucin positiva al desfasamiento se decide con el
parmetro b, o viceversa, de acuerdo con la relacin:
Las curvas de amplitud para un filtro de atraso y un filtro de adelanto son
simtricas respecto a la frecuencia central, mientras que las curvas de fase
son simtricas respecto al eje de frecuencias. La frecuencia central de un
filtro de adelanto de fase es .
Filtros de Compensacin
4 .
1
1
fig la ver
b
b
asen
mx
+

=
b 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 5 6 7 8 9 10
max 0 11 20 25 30 34 37 42 46 49 51 53 55
Fig 4.- Relacin entre el parmetro b y
max
.
T b
c
/ =
8
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Filtros de adelanto de fase
Para dimensionar un filtro de adelanto de fase, primero se escoge el valor
de b de tal manera que el levantamiento de la fase sea el deseado de
acuerdo con la relacin anteriormente dada o a la fig 5
Al escoger el valor de T, se toma en cuenta que el levantamiento de fase
debe ocurrir en el punto donde se tiene la frecuencia de corte deseada ,
es decir, .
Filtros de Compensacin
T b
c
/ =
c

Fig 5.- Levantamiento de fase mximo

En la frecuencia central como
Funcin del valor del factor de adelanto b.
T b
c
/ =
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Simplificacin de polos y ceros
Al usar los filtros de adelanto o atraso de fase, o una combinacin de
reguladores PI y PD, se puede llegar a reducir el orden de una funcin de
transferencia al escoger las constantes de tiempo de los filtros en forma
esoecifica.
Si tenemos un proceso que se puede aproximar a la siguiente funcin de
transferencia:
En donde T1 y T2 son las constantes de tiempo ms grandes, pueden los
parmetros de un controlador PI-PD
Filtros de Compensacin
) (
) 1 )( 1 (
1
) (
"
2 1
s G
s T s T
s G
+ +
=
b
s T
s T
s T
s T
K s G
d
d
i
i
c
+
+ +
=
1
1 1
) (
9
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Simplificacin de polos y ceros
Escogerse en forma alternativa. Los polos del proceso se pueden
simplificar con los ceros del regulador, por ejemplo.
Con lo que obtiene una funcin de transferencia del circuito en lnea:
El factor de adelanto b se escoge entre 2-10
Filtros de Compensacin
2 1
T T y T T
d i
= =
) ( "
1
1
) (
2
s G
b
s T
s T
K
s G
i
L
+
=
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Un sistema de control tiene dos tareas principales, la primera es
cumplir con los cambios dados en la referncia, la segunda es
compensar los disturbios que puedan suceder.
Dado el avance tecnolgico se pueden encontrar diferentes tipos de
reguladores PID. stos pueden incluir filtros de compensacin de fase,
o la estructura interna del PID puede variar de acuerdo con las
necesidadres del proceso y sistema.
Para que el sistema tenga tenga ms posibilidades de manejar tanto los
cambios en la referencia como los disturbios, en la siguiente figura se
muestran dos diferentes maneras para que un regulador PID mejore las
caractersticas del sistema en este aspecto.
Estas variantes se encuentran en reguladores comerciales.
Diferentes Estructuras de
Reguladores PID
10
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Diferentes Estructuras de
Reguladores PID
R(s) Y(s) U(s)
V(s)
-
+
+
+
Filtro PID Gp(s)
Un controlador con:
Filtro pasabajos
en la referencia
R(s) Y(s) U(s)
V(s)
+
+
+
+
I
PD
Gp(s)
-
+
P y D slo en la seal
De salida, y la parte I
Despues del comparador
Mario Peralta P.
Ing. civil / Mag. Ing.
Otra forma de incluir una seal en forma de rampa en la entrada de
referncia. Esto significa que la derivada de los cambios en la referencia
se limitan a un valor mximo (ver figuras siguientes).
Diferentes Estructuras de
Reguladores PID
R(s) Y(s) U(s)
-
+
PI
D
Proceso
-
+
Y(s)
Actuador
E(s)
R(s)
Y(s)
PID
Proceso
-
+
Y(s)
Actuador
E(s) U(s)
t
Seal en
Forma de
rampa