Tz3rlj-2 - Tecnologia de Control

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Tabla de contenido

1. Introduccin a la tecnologa de control...................................................... 6
1.1 Introduccin............................................................................................ 6
1.2 Control de lazo abierto........................................................................... 6
1.3 Control de lazo cerrado.......................................................................... 8
1.3.1 Principio del control de lazo cerrado................................................. 8
1.4 El lazo de control y sus elementos ..................................................... 11
1.4.1 El lazo de control ............................................................................... 11
1.4.2 Elementos del lazo de control .......................................................... 12
1.5 Propiedades del controlador ............................................................... 16
1.5.1 Direccin de la accin de control..................................................... 16
1.5.2 Tipos de variables de referencia ...................................................... 16
1.5.2.1 Control de consigna fija................................................................. 16
1.5.2.2 Conmutador horario....................................................................... 16
1.5.2.3 Control esclavo............................................................................... 17
1.6 Ejemplos de aplicacin........................................................................ 18
1.6.1 Control de calefaccin ...................................................................... 18
1.6.1.1 Control de temperatura ambiente.................................................. 18
1.6.1.2 Control de temperatura de impulsin compensada por la
climatologa................................................................................................. 19
1.6.2 Planta de acondicionamiento de aire parcial con control de
temperatura................................................................................................. 21
2 Sistema controlado..................................................................................... 22
2.1 Introduccin.......................................................................................... 22
2.2 Sistemas controlados no autorregulados (sistemas integrales)...... 22
2.3 Sistemas controlados autorregulados (sistemas proporcionales) .. 24
2.3.1 Respuesta de estado estacionario de los sistemas controlados
autorregulados............................................................................................ 25
2.3.2 Respuesta dinmica de los sistemas controlados autorregulados
...................................................................................................................... 28
2.4 Evaluacin del sistema controlado..................................................... 29
2.5 Investigacin de los diferentes tipos de planta a travs de la
respuesta escalonada ................................................................................ 31
2.5.1 Sistema sin elementos de almacenamiento (sistema de orden cero)
...................................................................................................................... 31
2.5.2 Sistema con un elemento de almacenamiento (sistema de 1er
orden)........................................................................................................... 32
2.5.3 Sistema con tiempo muerto (elemento de retardo) ........................ 34
2.5.4 Sistema con un elemento de almacenamiento y tiempo muerto
(sistema de primer orden con elemento de retardo) ............................... 35
2.5.5 Sistema con elementos de almacenamiento mltiples (sistema de
orden n) ....................................................................................................... 36
2.6 Evaluacin de la respuesta escalonada ............................................. 37
2.6.1 Grado de dificultad de un sistema controlado................................ 38
2.6.2 Caractersticas de varios sistemas controlados en el campo de
CVAC............................................................................................................ 39
2.7 Descripcin del sistema controlado a travs de la prueba de
oscilacin.................................................................................................... 40
4
2.8 Descripcin del sistema controlado mediante respuesta de
frecuencia.................................................................................................... 40
3. Controladores............................................................................................. 42
3.1 Introduccin.......................................................................................... 42
3.2 Clasificacin de los controladores...................................................... 43
3.2.1 Clasificacin segn la aplicacin..................................................... 43
3.2.2 Clasificacin segn un tipo de variable controlada ....................... 43
3.2.3 Clasificacin segn la energa auxiliar ............................................ 44
3.2.3.1 Controladores de accin directa................................................... 44
3.2.3.2 Controladores de Potencia ............................................................ 44
3.2.4 Clasificacin segn la accin operativa.......................................... 45
3.2.5 Clasificacin segn la accin de control de la variable manipulada
...................................................................................................................... 46
3.2.5.1 Controladores moduladores.......................................................... 46
3.2.5.2 Controladores (de pasos) no moduladores.................................. 46
3.2.5.3 Controladores casi moduladores.................................................. 46
3.2.6 Caracterstica de respuesta.............................................................. 46
3.2.6.1 Diferencias en las respuestas (caractersticas de control)......... 46
3.3 Respuesta de estado estacionario y dinmica del controlador ....... 47
3.3.1 Respuesta de estado estacionario del controlador........................ 47
3.3.2 Respuesta dinmica del controlador ............................................... 47
3.4 La caracterstica de respuesta P, PI, PID............................................ 48
3.4.1 El controlador proporcional (controlador P) ................................... 48
3.4.1.1 Modo de funcionamiento ............................................................... 48
3.4.1.2 Cantidad caracterstica y caracterstica de estado estacionario
del controlador P ........................................................................................ 50
3.4.1.3 Respuesta dinmica del controlador P......................................... 52
3.4.1.4 Desplazamiento del punto de calibracin .................................... 53
3.4.2 El controlador integral (controlador-I) ............................................. 54
3.4.2.1 General: ejemplo 1.......................................................................... 54
3.4.2.2 Modo de funcionamiento: ejemplo 2............................................. 55
3.4.2.3 Cantidad caracterstica del controlador I ..................................... 56
3.4.2.4 Caracterstica de estado estacionario del controlador I ............. 56
3.4.2.5 Respuesta dinmica del controlador I .......................................... 57
3.4.3 El controlador proporcional e integral (controlador PI) ................. 58
3.4.3.1 Modo de funcionamiento y respuesta escalonada ...................... 58
3.4.3.2 Cantidades caractersticas del controlador PI ............................. 59
3.4.4 El elemento de accin derivativa (elemento D)............................... 61
3.4.4.1 General: ejemplo 1.......................................................................... 61
3.4.4.2 Modo de funcionamiento: ejemplo 2............................................. 62
3.4.4.3 Respuesta escalonada del elemento D......................................... 62
3.4.4.4 Respuesta de rampa del elemento D ............................................ 64
3.4.4.5 Aplicacin del elemento D............................................................. 64
3.4.5 El controlador proporcional y derivativo (controlador PD)............ 65
3.4.5.2 Respuesta de rampa del controlador PD...................................... 66
3.4.5.3 Cantidades caractersticas del controlador PD ........................... 66
3.4.6 El controlador proporcional, integral y derivativo (controlador PID)
...................................................................................................................... 67
5
3.4.6.2 Cantidades caractersticas del controlador PID .......................... 68
3.5 El controlador de dos posiciones ....................................................... 69
3.5.1 Modo de funcionamiento .................................................................. 69
3.5.2 Cantidad caracterstica y caracterstica de estado estacionario del
controlador de dos posiciones.................................................................. 70
3.5.3 Controlador de dos posiciones con realimentacin....................... 72
3.5.3.1 Diseo y modo de funcionamiento ............................................... 72
3.6 El controlador de tres posiciones....................................................... 74
3.6.1 Un controlador de tres posiciones simple ...................................... 74
3.6.2 Controlador de tres posiciones con resultado de accin de control
casi moduladora ......................................................................................... 75
3.6.2.1 Diseo.............................................................................................. 76
3.6.2.2 Modo de funcionamiento ............................................................... 76
4 Lazo de control............................................................................................ 78
4.1 Ganancia de lazo V
O
............................................................................. 78
4.2 Investigaciones de estabilidad............................................................ 80
4.2.1 Respuesta a la perturbacin............................................................. 80
4.2.2 Respuesta a los cambios en la consigna ........................................ 82
4.3 Normas de configuracin segn Ziegler y Nichols............................ 83
4.3.1 Sistemas controlados conocidos..................................................... 84
4.3.2 Sistemas controlados desconocidos............................................... 84
4.4 Caractersticas de diferentes controladores en un sistema
controlado................................................................................................... 84
4.4.1 Controlador P y sistema controlado................................................ 84
4.4.2 Controlador I y sistema controlado.................................................. 87
4.4.3 Controlador PI y sistema controlado............................................... 88
4.4.4 Controlador PID y sistema controlado............................................. 89
4.4.5 Controlador de dos posiciones y sistema controlado ................... 90
5. Control digital ............................................................................................. 91
5.1 Introduccin.......................................................................................... 91
Los controladores se desarrollan actualmente cada vez ms con electrnica
digital: la funcin de control se ejecuta por medio de un microordenador
segn un programa informtico (software de controlador). Una comparacin
de la calidad de las funciones de control clsicas (controlador P, PI o PID) en
los controladores digitales y analgicos muestra que un controlador digital no
es realmente mejor. Entonces, por qu usar controladores digitales? ....... 91
5.2 Principio de control digital................................................................... 91
5.3 Controlador digital universal ............................................................... 92
5.3.1 Ejemplo de un controlador digital universal ................................... 94
5.4 Controlador digital con actuador de tres posiciones........................ 95
6. Trminos y smbolos ................................................................................. 96
6.1 Lista de trminos.................................................................................. 96
6.2 Lista de smbolos ............................................................................... 100

6
1. Introduccin a la tecnologa de control
1.1 Introduccin
El control de lazo cerrado y el control de lazo abierto son procesos (tcnicos) con
cadenas de accin considerablemente diferentes.
1.2 Control de lazo abierto
El control de lazo abierto se define del modo siguiente, segn DIN 19226:

El control de lazo abierto es un proceso en un sistema, por el que una o ms variables,
las variables de entrada, influyen en otras variables, las variables de salida, segn las
regularidades especficas del sistema. El control de lazo abierto se caracteriza por una
cadena de accin abierta.

El principio del control de lazo abierto se ejemplifica por medio del sistema de mezcla
de aire exterior/recirculado que se muestra en la Fig. 1-1. La temperatura exterior se
adquiere por medio de la sonda 1 y se transmite al controlador 2. Aqu, la seal se
convierte en una seal de control para actuadores de compuerta 3, segn la
regularidad definida en el controlador, de modo que cada temperatura exterior da lugar
a una posicin especfica de la compuerta. La temperatura del aire mezclado 5 se
ajusta en consecuencia; no existe realimentacin de esta temperatura al controlador.

El control de lazo abierto tiene siempre una cadena de accin abierta.

Fig. 1-1 Mezcla de aire recirculado, como ejemplo de control de lazo abierto
1 Sonda de temperatura exterior
2 Dispositivo de control de lazo abierto
3 Actuadores de compuertas de aire
4 Aire recirculado
5 Aire mezclado
El control de este sistema puede representarse usando un diagrama de bloques (Fig.
1-2). ste consta del equipo de control de lazo abierto 1 y del sistema controlado 2.

Fig. 1-2 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto (general)
1 Equipo de control (funcin de control de lazo abierto)
2 Sistema controlado
xe Variable de entrada (variable de control)
xa Variable de salida
y Variable manipulada
z Variable de perturbacin
7

Diferencia respecto al control de lazo cerrado:

La variable de salida x
a
del sistema controlado no tiene efecto hacia atrs, sobre el
equipo de control (no se supervisa el resultado del control).

El perfeccionamiento posterior del diagrama de bloques (Fig. 1-2) da lugar al diagrama
de flujo de seales que se muestra en la Fig. 1-3.

Fig. 1-3 Diagrama de flujo de seales del sistema de control de lazo abierto
1 Temperatura exterior
2 Equipo de control
3 Sonda de temperatura exterior
4 Dispositivo de control de lazo abierto
5 Actuadores de compuertas de aire
7 Caja de mezcla de aire
8 Compuertas de aire
9 Aire exterior
10 Aire recirculado
11 Aire mezclado

Procesos de control de lazo abierto posibles en HVAC:

Generacin de la variable de referencia (consigna): uso de la variable manipulada
y (o la variable de salida x
a
) para supervisar un sistema de control de lazo cerrado
posterior.
Vigilancia de ...
Proteccin antihielo
Filtros de aire
Correas en V
Interruptores de ventana
Ocupacin de la estancia
etc.

8
1.3 Control de lazo cerrado
La definicin segn DIN 19226 es la siguiente:
El control de lazo cerrado es un proceso en el que la variable a controlar (variable
controlada), por ejemplo, temperatura del aire, humedad del aire, etc. se adquiere
continuamente, se compara con otra variable (variable de referencia) y se influye
segn el resultado de dicha comparacin, en el sentido de la adaptacin a la variable
de referencia. La cadena de accin resultante se produce en un circuito cerrado, el
lazo de control.
Por lo tanto, la tarea de un sistema de control de lazo cerrado consiste en ajustar una
variable fsica a un valor deseado y mantenerla en dicho valor frente a cualquier
perturbacin que pueda ocurrir.
1.3.1 Principio del control de lazo cerrado
El principio y los trminos principales del control de lazo cerrado se explicarn, en
primer lugar, usando el ejemplo del sistema de control de temperatura ambiente
manual simple, como se muestra en la Fig. 1-4.
La temperatura ambiente de la estancia 1 con radiador 2 se mide usando el
termmetro 3. Supongamos que la temperatura ambiente deseada son 20C. Si se
asigna la tarea de mantener constante la temperatura ambiente al Sr. Control,
primero comparar la temperatura ambiente medida con la deseada. Despus, tomar
la decisin siguiente segn dicha comparacin:

a) Temperatura ambiente medida = temperatura ambiente deseada
no ajustar la vlvula 4
b) Temperatura ambiente medida < temperatura ambiente deseada
abrir ms la vlvula 4
c) Temperatura ambiente medida > temperatura ambiente deseada
cerrar ms la vlvula 4
El Sr. Control comprobar de nuevo la temperatura ambiente a intervalos apropiados.
Un motivo para hacerlo ser verificar el efecto de cualquier ajuste de la vlvula que
haya realizado.

Fig. 1-4 Control manual de la temperatura ambiente
1 Estancia
2 Radiador
3 Termmetro
4 Vlvula manual
w Temperatura ambiente deseada (variable de referencia)
x Temperatura ambiente medida (variable controlada)
y Accin sobre el elemento de control (variable manipulada)
za, b, c Variables de interferencia
9
Si se ajusta correctamente la vlvula de un radiador, por qu siguen producindose
cambios en la temperatura ambiente que necesitan reajustes de la vlvula? En nuestro
ejemplo, pueden citarse tres motivos principales para ello:
a) Fluctuacin en la disipacin de calor a travs de paredes, ventanas y puertas
(dependiendo principalmente de la temperatura exterior).
b) Fluctuacin en la temperatura del agua de la calefaccin (no hay un nivel de salida
de calor individual en el radiador asociado a cada posicin de la vlvula).
c) Cambios en el calor producido en la propia estancia debido a los ocupantes,
mquinas, el alumbrado, etc.
Variable(s) de perturbacin z
Las influencias pueden generar una desviacin de un valor requerido; stas se
denominan variables de perturbacin z. Las variables de perturbacin constantes
pueden compensarse desde el principio suministrando una cantidad de energa mayor
o menor (por ejemplo, ajuste del radiador a la zona climtica respectiva o estructura
del edificio).
Sin embargo, es necesario siempre control de lazo cerrado si pueden producirse
variaciones en las variables de perturbacin dentro del sistema.
De la Fig. 1-4 pueden derivarse otros trminos de control de lazo cerrado:
Variable controlada x (valor real)
La variable a controlar, en este caso la temperatura ambiente, se denomina como la
variable controlada x y su valor actual se designa como el valor real x
i
.
Variable de referencia w (consigna)
El valor deseado de la variable controlada, que tiene que mantenerse frente a las
variaciones en las variables de perturbacin, es decir, por las que la variable
controlada tiene que compensarse, se denomina como la variable de referencia w. Un
valor constante de la variable de referencia w se denomina como la consigna x
s
.
Diferencia de control e
Para comparar la variable controlada x con la variable de referencia w, el Sr. Control
tiene que realizar una simple resta, por ejemplo, determinar la diferencia w -x. Esta
diferencia se denomina la diferencia de control.
e = w -x
Si w x = 0, las temperaturas ambiente adquirida y deseada, por ejemplo, la variable
controlada y la variable de referencia, son la misma, por lo que el valor de calefaccin
no necesita ajustarse. Si w x = +1 K, por ejemplo, la temperatura ambiente adquirida
es 1 K demasiado baja, la vlvula de calefaccin debe abrirse ms. Si w x = -2 K, por
ejemplo, la temperatura ambiente adquirida es 2 K superior al valor deseado, la vlvula
de calefaccin debe cerrarse ms.
Variable manipulada X
La seal transmitida al elemento de control se denomina como variable manipulada y.
En la Fig. 1-5, el Sr. Control ha sido reemplazado por el controlador 1. Las condiciones
ya explicadas deben cumplirse tambin en el caso del control automtico. La variable
controlada x se adquiere con la sonda 2 y la variable de referencia w tiene que
introducirse en el controlador.
La secuencia del proceso de control es la siguiente:
Tomaremos como punto de partida la condicin de estado estacionario, donde las
temperaturas ambiente adquirida y deseada son la misma (por ejemplo, 20C). La
vlvula de calefaccin 3 asume una posicin en el centro de su margen de correccin.
Debido al cambio de una variable de perturbacin, la temperatura ambiente adquirida
desciende. La sonda de temperatura 2 enva este valor modificado al equipo de
10
comparacin del controlador (1). La diferencia de control es ahora desigual a cero. El
controlador recibe la diferencia de control como una seal de entrada, la amplifica,
sumando una determinada variacin de tiempo, despus la enva como una seal de
posicionamiento a la salida del controlador. Esta variable de salida, que se denomina
como la variable manipulada y, ajusta el elemento de control 3 en la tubera de agua
de calefaccin, por medio de un actuador, ajustando de este modo la salida de calor.
Esto da lugar a una nueva temperatura ambiente que es adquirida por la sonda y
comunicada al controlador. Se trata de un circuito cerrado; el proceso descrito se
repite continuamente.

Fig. 1-5 Control automtico de la temperatura ambiente
1 Controlador de temperatura de lazo cerrado
2 Sonda de temperatura
3 Actuador con vlvula
4 Variable controlada
w Variable de referencia
za, b, c Variables de perturbacin
Un proceso de control de lazo cerrado debe cumplir con las tareas siguientes:
1. Medicin
2. Comparacin
3. Amplificacin y creacin de la respuesta dinmica

4. Posicionamiento
5. Medicin
(comprobacin)
En el control de lazo cerrado, la cantidad que el controlador ajusta la vlvula en caso
de diferencia de control, es muy significativa. Tambin es importante cmo debe
intervenir el controlador en caso de diferencia de control, por ejemplo, rpida o
lentamente. La forma en que un controlador reacciona a una diferencia de control se
denomina como su respuesta dinmica. Esta respuesta dinmica debe generarse en el
controlador y, en muchos casos, es ajustable. La configuracin correcta depende del
sistema a controlar y normalmente se determina de modo experimental.
En el proceso de control tiene que asegurarse que una diferencia de control negativa
(temperatura ambiente medida inferior a la deseada) genere un aumento del
suministro de calor, es decir, la vlvula de calefaccin debe abrirse ms cuando hay
un descenso de la temperatura ambiente. Los ingenieros de control denominan esto
como una accin inversa. Suponiendo que la direccin de la accin de control se ha
seleccionado correctamente en nuestro ejemplo, el incremento en el caudal de agua
producido por el ajuste de la vlvula cambiar la temperatura ambiente de forma que,
despus de un cierto tiempo, la variable controlada y la consigna sern iguales,
haciendo que la diferencia de control sea cero. En este punto del tiempo, el
controlador ha cumplido su tarea, siempre que no se produzcan cambios adicionales
en las variables de perturbacin.
Para estudiar ms detalladamente este proceso de control de lazo cerrado especfico,
seguidamente consideraremos el lazo de control y sus elementos.
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1.4 El lazo de control y sus elementos
1.4.1 El lazo de control
El proceso de control acta dentro de un circuito cerrado, el llamado lazo de control.
Las seales pasan a travs del lazo en una direccin. Un lazo de control como el de la
Fig. 1-6 puede reconocerse ya en el sencillo ejemplo del control manual de la
temperatura ambiente que se muestra en la Fig. 1-4 (parte inferior derecha). El lazo de
control est dividido en dos partes: el equipo de control y el sistema controlado.

Fig. 1-6 Lazo de control (general)
1 Equipo de control
w Variable de referencia (consigna)
x Variable controlada (valor real)
z Variable(s) de perturbacin

Objeto Entrada (ejemplo) Salida (ejemplo)
Equipo de control Variable controlada x Variable manipulada y
(temperatura) (recorrido 0...100%)
Sistema controlado Variable manipulada y Variable controlada x
(recorrido 0...100%) (temperatura)
El equipo de control y el sistema controlado que forman parte del lazo de control
pueden perfeccionarse con elementos de lazo de control. Esto proporciona un
diagrama de flujo de seales o diagrama de bloques del lazo de control (Fig. 1-7).

Fig. 1-7 Elementos del lazo de control dentro del lazo de control (general)
1 Lazo de control
2 Equipo de control
3 Sonda
4 Controlador
5 Actuador
7 Elemento de control
8 Equipo de transferencia (por ejemplo,
intercambiador trmico, radiador)
9 Proceso (por ejemplo, estancia)
12
Accin del lazo de control:
El accionamiento repetido afecta a la medicin. Por lo tanto, se utiliza el trmino
circuito de control de lazo cerrado.
El proceso de control se repite continuamente dentro del lazo de control. sta es la
tarea del controlador.
Cada elemento del lazo de control contribuye a la realizacin del control, siendo el lazo
de control como una cadena: este ser tan fuerte como lo sea su eslabn ms dbil.
La realizacin del control no slo depende del equipo de control, sino tambin en gran
medida del sistema controlado. El sistema controlado y el equipo de control deben
adaptarse entre s.
En la prctica real, el sistema controlado acabado es proporcionado normalmente por
el ingeniero de control, que entonces tiene que equiparlo con el equipo de control
apropiado para realizar un lazo de control y despus ajustarlo correctamente.
1.4.2 Elementos del lazo de control
Los elementos del lazo de control son bloques funcionales
Como ya se ha ilustrado en la Fig. 1-5, cada elemento del lazo de control puede
representarse por medio de un cuadro simple en el diagrama de flujo de seales. Si
cada uno de estos cuadros se etiqueta adecuadamente, por ejemplo, sonda de
temperatura, controlador, elemento de control, etc., el diagrama de flujo de seales
resulta fcilmente comprensible. Sin embargo, el ingeniero de control no identifica los
elementos del lazo de control con etiquetas, porque la relacin interna, por ejemplo,
la interaccin de la variable de entrada y la de salida de cada elemento del lazo de
control, la denominada caracterstica de respuesta, es de gran inters para el
ingeniero. Por lo tanto, en la ingeniera de control, cada uno de los cuadros se
identifica con la funcin (Fig. 1-8) que indica la caracterstica de respuesta respectiva.
Como podremos ver, esto puede realizarse de varias formas. Para una presentacin
ms simple, se combinan mltiples elementos de lazo de control en un nico
elemento. Sin embargo, pueden dividirse tambin dispositivos completos, por ejemplo,
controladores, en elementos individuales.

Fig. 1-8 Elemento del lazo de control mostrado como un bloque
e Entrada
a Salida
Dado que las seales fluyen siempre a travs del lazo de control en una direccin,
puede realizarse siempre una distincin entre un lado de entrada y uno de salida en
cualquier elemento del lazo de control tomado aleatoriamente del lazo de control. Para
ilustrar la especificacin de la entrada y la salida de un elemento de lazo de control, en
la Fig. 1-9 se relaciona una seleccin de elementos de lazo de control desde este
punto de vista.
Tambin es posible que un elemento del lazo de control tenga diferentes variables de
salida. Esto depende simplemente del propsito para el que se use. Por ejemplo, si se
usa un motor elctrico para accionar un ventilador cuya velocidad debe mantenerse
constante, la velocidad de rotacin es la variable de salida. Sin embargo, si el motor se
usa como un actuador de compuertas, la variable de salida es el ngulo de rotacin o
el recorrido. Aunque se use en ambos casos un motor elctrico, su comportamiento de
control es diferente si se usa como un actuador de compuertas que si se usa para
accionar un ventilador.
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Por lo tanto, en el caso de cada elemento del lazo de control, debe tenerse una
consideracin cuidadosa respecto a lo que es la variable de entrada y la variable de
salida.
Elemento de lazo de
control
Entrada (ejemplo) Smbolo Salida (ejemplo)
Sonda Temperatura

Resistencia
Controlador Resistencia

Tensin (0...10V)
Actuador Tensin (0..10V)

Recorrido(0...100%)
Elemento de control Recorrido(0...100%)

Caudal nominal
Equipo de
transferencia
Caudal

Energa calorfica
Estancia Energa calorfica

Temperatura
Fig. 1-9 Variables de entrada y salida de los diferentes elementos del lazo de control
Por lo tanto, con la ayuda de los elementos del lazo de control, todos los procesos de
control, con independencia del diseo del equipo y de la planta, pueden representarse
de forma generalmente aplicable, por ejemplo, en forma de frmula matemtica,
usando slo seis elementos bsicos. Estas seis funciones bsicas son las siguientes:

- Elemento P Elemento de accin proporcional
- Elemento P
T1
Elemento de accin proporcional con retardo de primer orden
- Elemento I Elemento de accin integral
- Elemento D Elemento de accin derivada
- Elemento DT
1
Elemento de accin derivada con retardo de primer orden
- Elemento T
1
Elemento de tiempo muerto
La descripcin de un elemento de lazo de control incluye su respuesta de estado
estacionario y su respuesta dinmica (vanse tambin los captulos 2 y 3):

La respuesta de estado estacionario

Muestra la relacin entre la variable de entrada y la variable de salida en la condicin
de estado estacionario. La condicin de estado estacionario de un elemento de lazo de
control se produce cuando la variable de entrada se mantiene constante hasta que se
alcanza el valor constante resultante de la variable de salida.

La respuesta dinmica

Muestra la relacin entre la variable de entrada y la variable de salida a lo largo del
tiempo. Existen varias formas de demostrar esta respuesta dinmica. La ms
interesante para el profesional es la denominada respuesta escalonada. Esto se
obtiene mediante un cambio brusco en la variable de entrada (funcin escalonada) y
registrando la progresin del cambio resultante en la variable de salida a lo largo del
tiempo.
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Ejemplo
En la Fig. 1-10 se muestra una representacin esquemtica del sistema de control de
calefaccin de la Fig. 1-5.

Fig. 1-10 Esquema de un sistema de control de calefaccin

1 Sonda de temperatura w Variable de referencia
2 Controlador de temperatura x Variable controlada
3 Actuador e Diferencia de control
4 Elemento de control y Variable manipulada
5 Radiador z Variable de perturbacin
6 Estancia
La vista de control de un lazo de control como ste no tiene en cuenta su estructura
externa, sino que adopta una visin de nivel superior. Los elementos individuales del
lazo de control pueden representarse por medio de cuadros simples, por ejemplo,
sonda (1), controlador (2), actuador (3), elemento de control (4), radiador (5) y estancia
(6).

Esto proporciona el denominado diagrama de flujo de seales del lazo de control (Fig.
1-11). En l se muestra claramente el flujo de seales unidireccional y el lazo de
control cerrado.

Fig. 1-11 Diagrama de flujo de seales de un lazo de control desde el punto de vista del control

2 Controlador
3 Actuador
5 Radiador
6 Estancia
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En una comparacin de la Fig. 1-11 y la Fig. 1-7 se aprecian diferencias en la
asignacin de los elementos individuales del lazo de control respecto al equipo de
control y el sistema controlado. Tiene que realizarse una distincin entre la vista del
control y la del equipo:

En la vista de control, el sistema controlado consta de los elementos de lazo de
control siguientes: elemento de control 4, radiador 5, estancia 6 y sonda 1. La
sonda forma parte del sistema controlado, porque su inercia puede tener un efecto
considerable sobre la respuesta dinmica del sistema controlado. El elemento de
control forma parte del sistema controlado, ya que puede afectar a su linealidad. El
equipo de control incluye los elementos restantes, por ejemplo, el controlador 1 y el
actuador 4. El actuador se incluye en el equipo de control, porque contribuye al
comportamiento con ciertos diseos del controlador.

En la vista del equipo, el sistema controlado consta de la parte del lazo de control
que tiene que controlarse, por ejemplo, la parte construida por el contratista del
sistema. El equipo de control es la parte del lazo de control que es necesaria para
controlar, por ejemplo, la parte suministrada por el proveedor del equipo de control.
stos son la sonda, el controlador, el actuador y el elemento de control.
16
1.5 Propiedades del controlador
1.5.1 Direccin de la accin de control
Un controlador puede actuar de forma directa o inversa. La funcin del controlador
respectivo en el lazo de control es

- mantener la variable controlada alta \ (Fig. 1-12 izquierda: accin inversa)
- mantener la variable controlada baja / (Fig. 1-12 derecha: accin directa)

Fig. 1-12 Direccin de la accin de control en un lazo de control
Ejemplos de aplicacin
En algunos controladores puede seleccionarse la direccin de la accin de control.

La accin inversa se usa, por ejemplo, para una secuencia de calefaccin o
humidificacin.
La accin directa, se usa, por ejemplo, para una secuencia de refrigeracin o
deshumidificacin.
1.5.2 Tipos de variables de referencia
Se realiza una distincin entre las tres posibilidades siguientes respecto a la variable
de referencia w:
1.5.2.1 Control de consigna fija
La variable de referencia w se ajusta como una consigna fija x
s
en el ajustador de
consigna del controlador (Fig. 1-13), por ejemplo:

- x
s
= 70C en el caso del control de temperatura de impulsin
- x
s
= 80C en el caso del control de temperatura de la caldera
- x
s
= 55C en el caso de la temperatura mantenida de retorno de la caldera
- x
s
= 55C en el caso del control de temperatura del depsito domstico de agua
caliente

Fig. 1-13 Control de consigna fija

1.5.2.2 Conmutador horario

Con este tipo de control, se ajustan diferentes valores de la variable de
referencia w por medio de un programa de conmutador horario (Fig. 1-14) o un
controlador de programa. Esto puede realizarse continuamente o en pasos, por
ejemplo:
17

Control de temperatura ambiente con
- una consigna diurna de w1 = 20C desde las 06.00 a las 22.00 horas
y una consigna nocturna de w2 = 16C desde las 22.00 a las 06.00 horas
- un control de temperatura de lazo cerrado de un proceso de secado con
diferentes valores de temperatura

Fig. 1-14 Control de conmutador horario

1.5.2.3 Control esclavo

La variable de referencia w se ajusta por medio de otra variable medida que por
s misma no puede ser influida por el equipo de control y que modifica el valor
de la variable de referencia w continuamente, segn la regularidad ajustable
(Fig. 1-15), por ejemplo:

- Control de temperatura de impulsin compensada por la climatologa, donde
la temperatura de impulsin de calefaccin es la variable controlada x y la
temperatura exterior es la variable de referencia que vara (compensa) el valor
de la variable controlada x, segn una curva de calefaccin ajustada.

Fig. 1-15 Control esclavo

El control de conmutador horario y los tipos de control esclavo pueden
combinarse tambin para proporcionar un control esclavo programado.
18
1.6 Ejemplos de aplicacin

1.6.1 Control de calefaccin

En los ejemplos siguientes del mbito de la calefaccin, se comparan de nuevo
el control de lazo cerrado y de lazo abierto y se indican las diferencias.

1.6.1.1 Control de temperatura ambiente

En la Fig. 1-16 se muestra un sistema de control de temperatura ambiente
simple en el que, a diferencia del sistema mostrado en la Fig. 1-5, el
controlador 1 acta sobre una vlvula de mezcla (3).

La temperatura ambiente se adquiere por medio de una sonda de temperatura
2 y se enva al controlador como la variable controlada x. El controlador
compara la variable de referencia con la variable controlada y, si existe una
diferencia de control, la vlvula se abre o se cierra ms hasta que la variable
controlada y la variable de referencia estn iguales de nuevo. El lazo de control
cerrado es claramente identificable, como muestra tambin el diagrama de
bloques correspondiente.

Fig. 1-16 Control de la temperatura ambiente

1 Controlador de temperatura
3 Vlvula de mezcla motorizada
4 Bomba de circulacin

5 Radiador
6 Caldera
8 Equipo de control

19

1.6.1.2 Control de temperatura de impulsin compensada por la
climatologa

El tipo de control de calefaccin utilizado ms frecuentemente, es decir, el
control dependiente de la temperatura exterior o de la climatologa, incluye dos
lazos de control abierto y un lazo de control cerrado (Fig. 1-17).
Funciones del control de lazo abierto:

Lazo de control abierto 1:

- La sonda de temperatura exterior enva su valor medido al dispositivo de
control de lazo abierto 2. Este dispositivo de control convierte la seal en la
consigna de temperatura de impulsin deseada, de acuerdo con una curva de
calefaccin ajustable y la consigna se enva al controlador de lazo cerrado 4
como la variable de referencia w.

- Lazo de control abierto 2:
La temperatura de impulsin se ajusta consecuentemente por medio del
controlador de lazo cerrado 4 y el elemento de control 5 y esta temperatura de
impulsin controla la temperatura ambiente x
2
.

Por lo tanto, el lazo de control abierto 1 es un sistema de control de
temperatura de impulsin compensada por la climatologa, de lazo abierto y el
lazo de control abierto 2 es un sistema de control de temperatura ambiente
compensada por la climatologa, de lazo abierto. La cadena de accin abierta
puede verse en el diagrama de bloques.

Funcin de control de lazo cerrado:

El control de lazo cerrado se aplica a la temperatura de impulsin, que se
adquiere por medio de la sonda 3 y se enva al controlador de lazo cerrado 4.
Si el controlador de lazo cerrado 4 detecta una desviacin de la consigna
calculada por la unidad de control de lazo abierto 2, realiza un cambio
apropiado de la variable manipulada y, a travs del actuador 5, para ajustar la
temperatura de impulsin. La sonda de temperatura de impulsin 3 enva el
valor de temperatura de impulsin cambiado al controlador de lazo cerrado 4,
cerrando de este modo el lazo de control (vase el diagrama de bloques). ste
es el control de temperatura de impulsin compensada por la climatologa,
denominado tambin como control esclavo, porque la temperatura de impulsin
se basa en las condiciones meteorolgicas.
La ganancia de calor de los ocupantes, el equipo y el alumbrado que hay en la
estancia, as como de la radiacin solar que entra por la ventana acta como
variable de perturbacin z
1
.
Por ejemplo, la temperatura fluctuante del agua de la caldera acta como
variable de perturbacin z
2
.
20

Fig. 1-17 Control de temperatura de impulsin compensada por la climatologa

1 Sonda exterior
2 Ajuste de la curva de calefaccin
3 Sonda de temperatura de impulsin
4 Controlador de temperatura de impulsin
5 Vlvula de mezcla motorizada
a Equipo de control de lazo cerrado (impulsin)
c Sistema controlado de lazo cerrado (impulsin)
b+c Equipo de control de lazo abierto 2 (ambiente)
d Sistema controlado de lazo abierto 2 (ambiente)
A Lazo de control abierto 1
B Control de lazo cerrado
C Lazo de control abierto 2
w Consigna de temperatura de impulsin (variable de control de lazo abierto 1)
x
1
Valor real de temperatura de impulsin (variable controlada de lazo cerrado)
x
2
Valor real de temperatura ambiente (variable de control de lazo abierto 2)
z
1
Variable de perturbacin 1 (ganancia de calor)
z
2
Variable de perturbacin 2 (temperatura fluctuante del agua de la caldera)
21
1.6.2 Planta de acondicionamiento de aire parcial con control de
temperatura
El sistema mostrado en la Fig. 1-18 est equipado con una bateria de
calefaccin de aire y una bateria de refrigeracin de aire. Esto permite
mantener la temperatura ambiente dentro del rango deseado (w
H
..w
K
) no slo
en invierno, sino tambin en verano y en caso de ganancia de calor.

Fig. 1-18 Sistema de ventilacin con bateria de calefaccin y bateria de refrigeracin de aire
1 Controlador en secuencia de temperatura (1 de calefaccin + 1 de refrigeracin)
2 Sonda de temperatura ambiente
3 Vlvula de calefaccin
4 Vlvula de refrigeracin
5 Termostato antihielo
El propsito de este control de lazo cerrado es mantener la temperatura
ambiente dentro de la banda muerta x
dc
entre las consignas w
H
y w
K
.
El controlador de temperatura 1 compara la temperatura ambiente adquirida
por la sonda 2 con las consignas seleccionadas w
H
y w
K
. Si existe una
desviacin (Fig. 1-19, el controlador ajusta la vlvula de calefaccin 3 o la
vlvula de refrigeracin 4 hasta que la temperatura ambiente se encuentra
dentro de la banda muerta x
dz
.
El objetivo de separar la operacin de refrigeracin y la de calefaccin con la
denominada banda muerta x
dz
es ahorrar energa de refrigeracin. Esto
significa que el controlador funciona con la consigna de calefaccin inferior w
H

durante la operacin de calefaccin y con la consigna de refrigeracin superior
w
K
durante la operacin de refrigeracin.

Fig. 1-19 Vlvula de calefaccin control secuencial de la vlvula de refrigeracin
3 Vlvula de calefaccin
4 Vlvula de refrigeracin
x Temperatura ambiente
w
H
Consigna de calefaccin
w
K
Consigna de refrigeracin
x
dz
Banda muerta (por ejemplo, 4 K)
El propsito de este equipo de control es que no debe suministrarse energa entre las
consignas w
H
y w
K
. Los ocupantes de la estancia estn cmodos entre las consignas.
22
2.1 Introduccin
El sistema controlado es la parte del lazo de control que est controlada. Desde
el punto de vista del control, el sistema controlado comienza en el punto de
manipulacin, es decir, donde la variable manipulada acta sobre la masa o
flujo de energa y acaba en el punto de medicin, es decir, donde est situada
la sonda para adquirir la variable controlada. El sistema controlado se
proporciona normalmente para el ingeniero de control. Sin embargo, el
ingeniero de control tiene inters en informaciones sobre el sistema controlado,
ya que el ajuste del equipo de control y el esfuerzo dedicado a lograr un
resultado de control satisfactorio depende en gran medida de stos.
El sistema controlado es una cadena de 1..n elementos de lazo de control cuya
variable de entrada es la variable manipulada y cuya variable de salida es la
variable controlada x (Fig. 2-1).

Fig. 2-1 Diagrama de bloques de un sistema controlado
x Variable controlada (salida)
y Variable manipulada (entrada)
Se realiza una distincin entre 2 tipos de sistema controlado:
Sistemas no autorregulados, designados tambin como sistemas astticos o
integrales (sistemas I).
Sistemas autorregulados, designados tambin como sistemas estticos o
proporcionales (sistemas P).
2.2 Sistemas controlados no autorregulados (sistemas integrales)
El sistema controlado de nivel de agua mostrado en la Fig. 2-2 proporciona un
ejemplo ilustrativo de un sistema no autorregulado. La variable de entrada en
este caso es el afluente de agua v en l/h y la variable de salida es el nivel de
agua h en el contenedor, en m (desbordamiento a 4 m).
La variable de salida permanece constante a 1 m si el afluente y el efluente son
iguales.

Si aumenta el volumen de agua afluente en el tiempo T
0
, por ejemplo, de 400
l/h a 500 l/h (entra ms agua de la que sale), el nivel de agua aumentar de
forma lineal hasta que el contenedor se desborde despus de un cierto tiempo.
No se produce autorregulacin, es decir, no hay nueva condicin de estado
estacionario (aparte de la limitacin natural cuando se desborda el contenedor).

Suponiendo que un exceso de agua afluente de 50 l/h haga subir el nivel de
agua a razn de 0,1 m por hora, el ascenso horario del nivel de agua con un
exceso de 100 l/h ser:

23

y el tiempo hasta que el contenedor se desborde ser:

Si el volumen de agua afluente se incrementa de 400 l/h a 600 l/h, es decir, un
incremento de 200 l/h, el contenedor se llenar el doble de rpido (lneas
discontinuas).

Si se produce un cambio brusco en la variable de entrada v* en un sistema
controlado no autorregulado, la variable de salida h se aleja del valor anterior
sin entrar en una nueva condicin de estado estacionario. La velocidad de
cambio de la variable de salida es proporcional al cambio de la variable de
entrada. Este comportamiento se denomina como un sistema integral.

Fig. 2-2 Sistema controlado de nivel de agua como un ejemplo de un sistema no autorregulado
v* Caudal (entrada)
h Nivel de agua (salida)
t Tiempo
T
0
Tiempo de inicio

Dado que los sistemas controlados no autorregulados no se producen
prcticamente nunca en la calefaccin, ventilacin y aire acondicionado, este
tema no se tratar muy detalladamente.
24
2.3 Sistemas controlados autorregulados (sistemas proporcionales)
En el caso de un sistema controlado autorregulado, la variable de salida x
tiende siempre a una nueva condicin de estado estacionario despus de un
cambio en la variable de entrada y.
De este modo, se produce de nuevo un estado de equilibrio (autorregulacin).
Todos los sistemas controlados para las variables controladas de temperatura,
presin, presin diferencial, caudal y humedad que se producen en la
calefaccin, ventilacin y aire acondicionado son sistemas autorregulados
(sistemas P).
Un ejemplo de un sistema controlado autorregulado es una estancia calentada
por medio de un radiador elctrico ajustable (Fig. 2-3). Si la salida de calor se
aumenta de la etapa 1 a la etapa 3 girando el interruptor, la temperatura
ambiente no sigue subiendo indefinidamente. En lugar de ello, adopta un nuevo
valor superior (x
3
) despus de un cierto tiempo (la progresin del aumento de
temperatura a lo largo del tiempo no nos interesa actualmente, por lo que
solamente se indica por medio de una lnea punteada).

Si la salida de calor se aumenta slo en una etapa, la temperatura ambiente
aumenta un grado correspondientemente menor (x
2
).

Fig. 2-3 Sala calentada elctricamente, como ejemplo de sistema controlado autorregulado
x Variable controlada (salida)
x
1
Condicin de estado estacionario inicial
x
2
Condicin de nuevo estado estacionario para x = 1 etapa
x
3
Condicin de nuevo estado estacionario para x = 2 etapas
x Cambio de variable controlada
y Variable manipulada (entrada)
y Cambio de variable manipulada
T
0
Tiempo de inicio
La presentacin grfica de la variable de entrada (variable manipulada y) y la
variable de salida (variable controlada x) muestra que la variable controlada
cambia en una proporcin determinada a la variable manipulada, es decir, el
cambio de la variable de salida x es en este caso proporcional al cambio en la
variable de entrada y. Por lo tanto, los sistemas de control autorregulados
(respecto a la condicin de estado estacionario) se denominan tambin como
sistemas controlados proporcionales.
La respuesta de estado estacionario y la respuesta dinmica son muy
significativas para escoger el tipo de controlador respecto a la adaptacin al
sistema controlado y la estabilidad en el lazo de control (temas que se tratarn
en captulos posteriores).
25
2.3.1 Respuesta de estado estacionario de los sistemas controlados
autorregulados
La respuesta de estado estacionario de un sistema controlado autorregulado se
refiere a la relacin entre la variable de salida (variable controlada x) y variable
de entrada (variable manipulada y) en la condicin de estado estacionario.
Esta relacin se ha ilustrado por medio de un sistema de calefaccin elctrica
de ambiente en la Fig. 2-3. Un cambio en la variable manipulada y (selector de
etapas de posicin 1 a posicin 3) dio lugar a un cambio en la variable
controlada x (aumento de la temperatura ambiente de 18C a 22C, x = 4 K).
El coeficiente de transferencia K
s

Es importante que el ingeniero de control conozca el nivel de cambio de la
variable controlada x en proporcin al cambio realizado en la variable
manipulada y en la condicin de estado estacionario. Esta proporcin, que se
denomina como el coeficiente de transferencia K
s
del sistema controlado,
puede calcularse del modo siguiente:

Por lo tanto, el coeficiente de transferencia K
s
indica la cantidad de unidades
que cambia la variable controlada x si se cambia una unidad la variable
manipulada y (despus de alcanzarse la condicin de estado estacionario).
Por lo tanto, el coeficiente de transferencia del sistema de calefaccin elctrica
de la estancia que se muestra en la Fig. 2-3 es:

Moviendo el interruptor de pasos del calentador de la posicin 0
(desconectado) directamente al nivel ms alto, posicin 3, da lugar al mximo
cambio de temperatura ambiente posible en las condiciones ambiente actuales
(temperatura exterior, ganancia de calor). En trminos de control, ste es el:
Margen de correccin
El cambio de la variable manipulada y de 0 a 100%, es decir, a travs del
margen de correccin Y
h
de la variable manipulada, produce un cambio de la
variable controlada x a travs del margen de correccin de la variable
controlada X
h
denominado tambin como el rango de control X
h
(Fig. 2-4).

Fig. 2-4 Cambio de temperatura ambiente en el sistema segn la Fig. 2-3 con una etapa 0...1
Y
h
Margen de correccin de la variable manipulada
X
h
Margen de correccin de la variable controlada, rango de control
T
0
Tiempo de inicio
26
Si se introduce el valor de y como el paso unitario de 0...1 (= Y
h
) en la frmula
K
s
= x/y, el resultado es un valor de x que corresponde al rango de control
X
h
. Por lo tanto:

Rango de control
El rango de control X
h
ilustra muy grficamente el efecto que puede tener el
controlador dentro del sistema controlado, si el elemento de control recorre
todo el margen de correccin Y
h
.

El rango de control X
h
del sistema controlado es un criterio importante de la
controlabilidad de una planta. Nunca debe ser demasiado grande ni demasiado
pequeo.
La planta no debe sobredimensionarse
Si el rango de control es demasiado grande, el lazo de control tiende a oscilar.
Si es demasiado pequeo, es posible un buen rendimiento de control en el
rango de carga parcial, pero no puede volver a obtenerse la consigna si se
produce la variable de perturbacin (carga) mxima.

En la prctica real, los elementos del equipo de planta (intercambiadores
trmicos, radiadores, bateras de calefaccin de aire, elementos de control,
quemadores, bombas, ventiladores, etc.) tienden a sobredimensionarse
(tolerancias debido a la incerteza). Por lo tanto, el rango de control tiende a
estar en el lado grande, lo que da lugar a un deterioro de la controlabilidad y
eficiencia de la planta.
Caracterstica de control
Como puede verse en la Fig. 2-3, en los sistemas controlados autorregulados
existe un valor especfico de la variable controlada x para cada valor de la
variable manipulada y. Esta relacin puede presentarse tambin grficamente
uniendo todos los puntos respectivos en una grfica. Esto da lugar a la
caracterstica de estado estacionario del sistema controlado, que se
denomina tambin como la caracterstica de control (Fig. 2-5).
Como ejemplo, imaginemos que el conmutador de etapas de la Fig. 2-3 no
tiene 3 etapas, sino un nmero de posiciones infinito (infinitamente variable).
Cada posicin del botn de ajuste produce una temperatura ambiente
correspondiente. Por lo tanto, en ese caso, la progresin de la caracterstica de
control es lineal (caracterstica de control b). La pendiente de la caracterstica
de control x/y = tg corresponde al coeficiente de transferencia respectivo.
27

Fig.-5 Caracterstica de control del calentador elctrico de la estancia segn la Fig. 2-3
a) Control de 3 posiciones
b) Control infinitamente variable
Lamentablemente, en la prctica es rara una caracterstica de control lineal. Por
ejemplo, en la Fig. 2-6 se muestra la caracterstica de estado estacionario de una
estancia calentada por medio de un radiador. En este caso, la variable de entrada es
el recorrido de la vlvula y, que vara el flujo de agua caliente a temperatura de
entrada constante en una proporcin lineal supuesta; la variable de salida es la
temperatura ambiente . La caracterstica de control de este sistema controlado se
obtiene trazando la relacin entre e y en una grfica.

Fig. 2-6 Caracterstica de control de un sistema de calefaccin de estancia con radiador
Como puede verse, esta caracterstica de control no es lineal, es decir, un cambio en
el recorrido de la vlvula y
1
en el rango 0...20% genera un cambio en la temperatura
ambiente x
1
de 14C a 19C, es decir, de 5 K, mientras que un cambio en el recorrido
de la vlvula x
2
en el rango 40...60% slo produce un cambio en la temperatura
ambiente x
2
de 1,4 K. El coeficiente de transferencia K
s
del sistema controlado ya no
es constante en este caso. En lugar de ello, es relativamente alto en el rango de
recorrido inferior y se reduce en un grado increblemente grande en el rango superior.

28
Cuanto ms no lineal es la caracterstica de control, ms difcil resulta para el
controlador compensar, de forma rpida y estable, la perturbacin en todas las
condiciones de carga. Por lo tanto, se intenta linealizar la caracterstica de control, por
ejemplo, con una no linealidad opuesta correspondiente de la vlvula de control, de
modo que un recorrido de la vlvula del 50% producir realmente una salida lo ms
prxima posible al 50%. En la Fig. 2-7 se muestra el principio funcional apropiado.
Este tema se trata ms detalladamente en la formacin sobre Sistemas hidrulicos.

Fig. 2-7 Linealizacin de una caracterstica de intercambiador de calor deformada por medio de
una no linealidad opuesta de la caracterstica de la vlvula
1 Caracterstica de la vlvula (relacin entre el recorrido de la vlvula y el caudal)
2 Caracterstica del intercambiador trmico (relacin entre el caudal y la salida)
3 Caracterstica de control resultante (relacin entre el recorrido de la vlvula y la salida)
Sin embargo, la vista de estado estacionario del sistema controlado es insuficiente
para describirlo completamente. Un proceso de control consta de funciones
dependientes del tiempo, por lo que es igualmente importante la relacin temporal
entre el cambio de las variables de salida y de entrada, es decir, la denominada
respuesta dinmica del sistema controlado.
2.3.2 Respuesta dinmica de los sistemas controlados autorregulados
Propiedades de almacenamiento
Como ya se ha visto en la Fig. 2-3, la variable de salida de un sistema controlado que
corresponde a un cambio en la variable de entrada no se obtiene generalmente hasta
transcurrido un cierto tiempo. Este retardo puede estar causado por el caudal o el
tiempo de recorrido del medio de energa por un lado y por las propiedades de
almacenamiento de los elementos del lazo de control al que pertenece al sistema
controlado, por el otro. En este caso, el trmino propiedades de almacenamiento se
refiere al almacenamiento de energa en forma de respuesta trmica de las propias
partes del equipo de la planta (por ejemplo, masa de las tuberas, vlvulas,
contenedores, etc.) y no la del medio de energa que contienen (por ejemplo, volumen
de un depsito domstico de agua caliente).
Ejemplos de almacenamiento de energa:
Calentamiento de una placa de cocinado en una cocina mediante electricidad
Calentamiento del agua en una caldera
Calentamiento de una estancia con un radiador
Llenado de un recipiente a presin con aire
Los sistemas controlados ms comunes presentan en la prctica el comportamiento de
2 o ms elementos de almacenamiento (por ejemplo, el agua calienta un calentador de
aire, el bateria de calentamiento de aire calienta el aire que fluye a travs de l, el aire
calentado calienta una estancia).
Por lo tanto, los sistemas controlados pueden clasificarse del modo siguiente, en
funcin del nmero de elementos de almacenamiento que contengan:
Sistemas controlados sin elementos de almacenamiento
Sistemas controlados con un elemento de almacenamiento: sistemas de elemento
de almacenamiento individual
Sistemas controlados con dos o ms elementos de almacenamiento: sistemas de
elementos de almacenamiento mltiples.
29
Nmero ordinal
Otra clasificacin se basa en el nmero ordinal, donde el orden es el mismo
que el nmero de elementos de almacenamiento presentes:
Sistema sin elementos de almacenamiento: sistema de orden cero = sistema de
autorregulacin (sistema P) sin elementos de almacenamiento (T
0
) = Sistema PT
0

Sistema con un elemento de almacenamiento: sistema de primer orden = sistema
de autorregulacin (sistema P) con un elemento de almacenamiento (T
1
) = Sistema
PT
1

Sistema con n elementos de almacenamiento con sistema de orden n (orden
superior) = sistema de autorregulacin (sistema P) con elementos de
almacenamiento mltiples (T
n
) = Sistema PT
n

Naturalmente, todos estos sistemas pueden tener tambin tiempos muertos T
t
, en
cuyo caso, un sistema controlado puede denominarse, por ejemplo, como un
sistema PT
1
T
t

Grado de dificultad
Junto con la respuesta de estado estacionario, el orden de un sistema
controlado (nmero de elementos de almacenamiento) se caracteriza en gran
medida por la dificultad de una tarea de control.

En general, puede decirse que los sistemas controlados de orden superior son
ms difciles de controlar que los de orden inferior. En otras palabras: la
controlabilidad de un sistema se reduce cuando aumenta el nmero de
elementos de almacenamiento.
Volveremos acerca de esta relacin en la seccin 2.6.1.
Comportamiento temporal
La respuesta dinmica de un sistema controlado hace referencia a la relacin
entre el cambio en la variable de entrada x y el cambio en la variable de salida
y a lo largo del tiempo, es decir, a su comportamiento temporal.
2.4 Evaluacin del sistema controlado
Existen varias formas de describir la respuesta dinmica de un sistema
controlado, por ejemplo:
Descripcin a travs de la respuesta escalonada
Descripcin por medio del mtodo Ziegler-Nichols
Descripcin a travs de la respuesta de frecuencia (respuesta armnica)
La descripcin de un sistema controlado a travs de la respuesta escalonada
es el mtodo ms simple para el profesional y el ms comn. Proporciona una
herramienta simple para evaluar un sistema controlado.
Al registrar la respuesta escalonada, se realiza una distincin entre la
respuesta escalonada variable manipulada y la respuesta escalonada variable
de perturbacin.
La respuesta escalonada variable manipulada proporciona informacin sobre la
respuesta a los cambios en la consigna del sistema controlado.
La respuesta escalonada variable de perturbacin proporciona informacin
sobre la respuesta a la perturbacin del sistema controlado, es decir, cmo
reacciona el sistema controlado a un aumento brusco en la ganancia de calor, por
ejemplo.
30

El tipo de respuesta escalonada usada en la prctica depende de la aplicacin
y de las posibilidades ofrecidas por la planta.

El registro de la respuesta escalonada variable manipulada es mucho ms
comn en la prctica, motivo por el que slo se describir aqu esta respuesta
escalonada.

La respuesta escalonada (Fig. 2-8) de un sistema controlado se obtiene
aumentando la variable de entrada 1 (variable manipulada y) en un valor
aleatorio y trazando la progresin de la variable de salida 2 (variable controlada
x) a lo largo del tiempo. Cualquier variable de perturbacin z debe mantenerse
lo ms constante posible durante el experimento. La curva obtenida de este
modo muestra el comportamiento transitorio del sistema controlado y se
denomina como la respuesta escalonada. El paso de la variable de entrada se
denomina como funcin escalonada.

Fig. 2-8 Ejemplo de la respuesta escalonada de un sistema de calefaccin de aire de estancia
1 Variable de entrada
2 Variable de salida
T
0
Tiempo de inicio

Si la respuesta escalonada se refiere a un cambio en la variable de entrada de
0...100% (0...1), se obtiene la funcin transitoria del sistema controlado. Esto
no slo muestra la respuesta dinmica del sistema, sino tambin la magnitud
del rango de control X
h
. En el caso de una caracterstica de control lineal, el
coeficiente de transferencia K
s
puede calcularse a partir del rango de control
X
h
.

En los ejemplos siguientes, se tratarn las respuestas escalonadas y las
funciones transitorias de los diferentes sistemas controlados y en la seccin 2.6
se explica un ejemplo para la evaluacin de la respuesta escalonada.
31
2.5 Investigacin de los diferentes tipos de planta a travs de la respuesta
escalonada

2.5.1 Sistema sin elementos de almacenamiento (sistema de orden cero)

Como ejemplo de un sistema controlado de este tipo, tomaremos en
consideracin un sistema de control de caudal (Fig. 2-9). En este caso, el
elemento de control es una vlvula manual 1 con una caracterstica de flujo
lineal. El caudal se indica en el instrumento indicador 3 usando un dispositivo
de medicin de caudal 2.

Si en el tiempo T
0
se aumenta bruscamente la apertura de la vlvula manual en
la entrada del sistema, en y = 4 mm = 40%, por ejemplo (funcin escalonada
de la variable manipulada y), se produce simultneamente un aumento brusco
del caudal del fluido en la salida del sistema (respuesta escalonada de la
variable controlada x), que en este caso se asumir que es x = v = 2 m
3
/h.
Por lo tanto, el cambio en la variable controlada x se produce sin retardo
despus del cambio en la variable manipulada y.

El sistema controlado opera con el coeficiente de transferencia siguiente:

Fig. 2-9 Ejemplo de la funcin de transferencia del caudal en un sistema sin elementos de
almacenamiento
1 Vlvula manual
2 Dispositivo de medicin de caudal
3 Indicacin de caudal
y Cambio de la variable manipulada
x Cambio de la variable controlada
T
0
Tiempo de inicio
32

Si no est interesado en el coeficiente de transferencia K
s
del sistema controlado, es
decir, el cambio en la variable controlada por milmetro o porcentaje del cambio en la
variable manipulada (K
s
), sino en el cambio en la variable controlada resultante si el
elemento de control se ajusta a travs de todo el margen de correccin Y
h
(y = 100%)
se obtiene el rango de control X
h
del sistema; en este caso es:
X
h
= K
s
Y
n
= 0,05 [m
3
/h %] 100 [%] = 5 [m
3
/h]
En el caso de una vlvula con una caracterstica de flujo lineal, puede asumirse que K
s

es constante durante todo el margen de correccin.

Los sistemas controlados sin elementos de almacenamiento son bastante raros en la
calefaccin, ventilacin y aire acondicionado.
2.5.2 Sistema con un elemento de almacenamiento (sistema de 1er orden)
En la Fig. 2-10 se ilustra un sistema controlado con un elemento de almacenamiento,
que muestra un depsito de agua caliente elctrico. El agitador asegura que la
temperatura del agua se distribuye uniformemente a travs del depsito. El nico
elemento de almacenamiento importante es el agua. Los efectos de almacenamiento
del calentador de inmersin y del termmetro son tan pequeos que aqu se pasan por
alto. La variable de entrada del sistema controlado es la posicin y del interruptor
elctrico 1 y la variable de salida es la temperatura del agua x, que se mide con el
termmetro 4. Si se abre el interruptor (variable manipulada y
1
), debe suponerse que la
temperatura del agua x
1
es de 20C.

Fig. 2-1 Ejemplo y funcin transitoria de un sistema con un elemento de almacenamiento
1 Interruptor elctrico
2 Calentador de inmersin
3 Agitador
4 Indicacin de temperatura (termmetro)
y Funcin escalonada
x Respuesta escalonada
Si el interruptor se cierra en el tiempo T
0
, la temperatura del agua en el depsito
empieza a ascender prcticamente sin retardo. El cambio en la temperatura es
relativamente rpido al inicio (velocidad de cambio inicial) y despus se hace cada vez
ms lento, hasta alcanzarse la temperatura final, por ejemplo, de 50C. Aparte de las
prdidas del aislamiento, el tiempo de calentamiento (tiempo de carga del depsito de
almacenamiento) en este ejemplo, depende totalmente de la cantidad de agua
(tamao del depsito):
33

Volumen pequeo: Tiempo de calentamiento corto
Volumen grande: Tiempo de calentamiento largo

Con independencia de si se almacena calor, presin o electricidad
(condensador), un cambio brusco en la variable de entrada da lugar siempre,
tanto fsica como matemticamente, a la misma curva de carga para un
elemento de almacenamiento, la denominada funcin exponencial (funcin e).

Esta respuesta escalonada (Fig. 2-11) se caracteriza por la constante de
tiempo T que se determina por medio de la capacidad de almacenamiento y el
s
.

La constante de tiempo de un sistema controlado se denomina como T
s
.

Fig. 2-11 Relacin entre un sistema con caracterstica de elemento de almacenamiento simple
y la constante de tiempo
v Velocidad de cambio inicial
T
s
Constante de tiempo

La constante de tiempo T
s
es el tiempo que necesitar la variable de salida
para cambiar en la cantidad x correspondiente al cambio en la variable de
entrada y si se mantiene la velocidad de cambio inicial. La velocidad de
cambio inicial se obtiene trazando una tangente al inicio de la respuesta
escalonada.

En la prctica:
La constante de tiempo T
s
se indica como el tiempo necesario para
alcanzar aproximadamente 2/3 del cambio en la variable de salida x
(exactamente: 63,2%).
Despus de 5 constantes de tiempo, se ha alcanzado
aproximadamente el 100% del cambio en la variable de salida
(exactamente: 99,3%).

34
2.5.3 Sistema con tiempo muerto (elemento de retardo)
En la Fig. 2-12 se muestra un ejemplo de un sistema controlado con tiempo
muerto. Se trata de un sistema de agua mezclada con una vlvula de mezcla
manual 1, una tubera 2 y una sonda de temperatura 3 instalada a una cierta
distancia (la capacidad de almacenamiento de la tubera es irrelevante). La
variable de entrada (variable manipulada y) es la posicin de la vlvula de
mezcla manual y la variable de salida (variable controlada x) es la temperatura
medida del agua mezclada.

Fig. 2-12 Sistema controlado con tiempo muerto (sistema de control de temperatura de mezcla
de agua)
1 Vlvula de mezcla manual
2 Tubera
Si en el tiempo T
0
se abre bruscamente el puerto de control A de la vlvula de
mezcla en la entrada del sistema, desde el 0% al 60% (cerrando al mismo
tiempo el puerto de derivacin B desde el 100% abierto hasta el 40% cerrado),
el resultado es un aumento brusco de la temperatura del agua en la salida de la
vlvula de mezcla (puerto constante AB) desde 10C a 40C (segn la ecuacin
de mezcla).
Sin embargo, dado que el punto de medicin con la sonda de temperatura 3 en
la salida del sistema controlado est a una cierta distancia del punto de
manipulacin, el agua con la temperatura cambiada debe fluir en primer lugar
mientras que la sonda de temperatura que hay antes de la sonda pueda
adquirir un cambio de temperatura. Este tiempo de recorrido se denomina
como el tiempo muerto T
t
. Para simplificar, puede considerarse como el tiempo
muerto T
t
del sistema controlado. El tiempo muerto T
t
es el tiempo transcurrido
antes del cambio de la variable manipulada y ejecutado en el punto de
manipulacin en que empieza a actuar como un cambio de variable controlada
x en el punto de medicin, es decir, hasta que la variable de salida puede
reaccionar a un cambio en la variable de entrada. Por lo tanto, el tiempo muerto
es el tiempo de recorrido, funcionamiento o caudal del agua, vapor, aire, etc. y
como tal, depende de la distancia entre el punto de manipulacin y el de
medicin.
35

El tiempo muerto tiene un efecto perjudicial sobre el sistema controlado, ya que
impide la correccin rpida de las diferencias de control. Por lo tanto, debe
mantenerse lo ms pequeo posible (por ejemplo, instalar una vlvula cerca del
intercambiador trmico).

2.5.4 Sistema con un elemento de almacenamiento y tiempo muerto
(sistema de primer orden con elemento de retardo)

La respuesta escalonada de la variable controlada, como se muestra en la Fig.
2-12, raramente se produce en la prctica. La masa de las diferentes partes del
equipo de la planta (vlvula, tubera) y las sondas almacena energa calorfica,
que provoca un comportamiento transitorio ms lento del sistema controlado.

Si en el tiempo T
0
, la vlvula de mezcla se abre bruscamente del 0% al 60%,
inicialmente no ocurre nada en el punto de medicin. Cuando ha transcurrido el
tiempo muerto (que incluye el tiempo muerto de la sonda de temperatura), la
variable controlada x cambia de la misma forma que en un sistema de
elemento de almacenamiento individual, es decir, de acuerdo con una funcin e
(Fig. 2-13). La constante de tiempo T
s
se determina por la capacidad de
almacenamiento del sistema controlado.

La respuesta escalonada se caracteriza por el tiempo muerto T
t
, la constante
de tiempo T
s
y el coeficiente de transferencia K
s
.

Fig. 2-13 Sistema controlado con un elemento de almacenamiento y tiempo muerto (sistema
de control de temperatura de mezcla de agua)
1 Vlvula de mezcla manual
2 Tubera
3 Sonda de temperatura lenta
Los sistemas autnticos de elemento de almacenamiento individual y los
sistemas de elemento de almacenamiento individual con tiempo muerto son
bastante raros en la calefaccin, ventilacin y aire acondicionado. Normalmente
se utilizan sistemas de elementos de almacenamiento mltiples.
36
2.5.5 Sistema con elementos de almacenamiento mltiples (sistema de
orden n)
Sistema de elementos de almacenamiento mltiples
Los sistemas controlados con dos o ms elementos de almacenamiento son los
que se encuentran normalmente en la prctica. Son ejemplos de dichos
sistemas controlados:
Sistema de calefaccin con vlvula, suministro de agua caliente, radiador, estancia
Sistema de ventilacin con vlvula, registro de calefaccin, conducto de suministro
de aire, salas
Para considerar la respuesta dinmica de un sistema de elementos de
almacenamiento mltiples, tomaremos el ejemplo del campo de calefaccin
(Fig. 2-14). Aqu pueden identificarse cuatro elementos de almacenamiento
significativos: la caldera, la tubera, el radiador y la estancia.
El quemador de petrleo o gas de la caldera acta como la variable de entrada
(variable manipulada y) del sistema controlado. La variable de salida (variable
controlada x) del sistema es la temperatura ambiente.
Si el quemador (variable manipulada y en el diagrama) se pone en marcha en
el tiempo T
0
, la temperatura ambiente no vuelve a cambiar segn una funcin
e, sino de acuerdo con una funcin de orden superior. Esto pone de manifiesto
que las respuestas escalonadas de los sistemas de elementos de
almacenamiento mltiples tienen las caractersticas comunes siguientes:
Inicialmente, ascienden suavemente desde el eje de tiempo.
Despus, ascienden pronunciadamente con una pendiente de incremento hasta un
punto de inflexin P, donde la velocidad de cambio es la mxima.
Despus del punto de inflexin, la velocidad de ascenso desciende de nuevo, es
decir, la curva tiende hacia la condicin de estado estacionario asintticamente.
En principio, la respuesta escalonada es ms suave cuanto mayor es el
nmero de elementos de almacenamiento en el sistema.

Fig. 2-14 Modelo y funcin transitoria de un sistema de elementos de almacenamiento mltiples
1 Caldera
2 Radiador
3 Sonda de temperatura ambiente
x
1
, x
2
Condiciones de estado estacionario
P Punto de inflexin
37
En los sistemas de elementos de almacenamiento mltiples, la velocidad de
cambio mayor de la variable controlada se encuentra en el punto de inflexin P
(cambio de direccin) de la respuesta escalonada en forma de S.
2.6 Evaluacin de la respuesta escalonada
Ya hemos aprendido que el comportamiento transitorio (respuesta escalonada)
de los sistemas controlados con un elemento de almacenamiento, que se
presentan de forma relativamente rara en la prctica, se determina por el
tiempo muerto T
t
y por la constante de tiempo T
s
.
Tangente de inflexin
En los sistemas de elementos de almacenamiento mltiples, el comportamiento
transitorio se caracteriza por el tiempo de retardo T
u
y por el tiempo de
equilibrio T
g
(Fig. 2-15).
Para determinar T
u
y T
g
, se traza una tangente en el punto de inflexin P
(cambio de direccin) de la respuesta escalonada. Esta tangente de inflexin
intersecciona las dos condiciones de estado estacionario x
1
y x
2
(valor inicial y
final de la variable controlada). Si marcamos el punto inferior de la interseccin
T
1
y el punto superior de la interseccin T
2
en el eje de tiempo, entonces:

diferencia de tiempo T
0
...T
1
: es el tiempo de retardo T
u
del sistema controlado
diferencia de tiempo T
1
...T
2
: es el tiempo de equilibrio T
g
del sistema controlado

El tiempo de retardo T
u
incluye tambin cualquier tiempo muerto existente T
t
.

Fig. 2-15 Determinacin del tiempo de retardo T
u
y tiempo de equilibrio T
g
de un sistema de
elementos de almacenamiento mltiples
P Punto de inflexin
T
u
Tiempo de retardo
T
g
Tiempo de equilibrio
En la Fig. 2-16 se muestran las respuestas escalonadas de los sistemas controlados
que contienen hasta n = 6 elementos de almacenamiento idnticos (mismo tiempo
38
constante T
s
). Puede verse que cuantos ms elementos de almacenamiento hay
conectados en serie, menos pronunciada es la respuesta escalonada.

Fig. 2-16 Funciones transitorias de los elementos controlados con 0...6 elementos de
almacenamiento idnticos
n Nmero de elementos de almacenamiento
2.6.1 Grado de dificultad de un sistema controlado
Grado de dificultad S
La controlabilidad de un sistema controlado es de especial inters para el ingeniero de
control. Esta controlabilidad se expresa como el grado de dificultad S y se calcula a
partir de la relacin entre el tiempo muerto T
t
y la constante de tiempo T
s
o el tiempo
de retardo T
u
y el tiempo de equilibrio T
g
:

Cuanto mayor sea el grado de dificultad, ms difcil de controlar es un sistema.
Depende del nmero de elementos de almacenamiento conectados en serie, sus
constantes de tiempo y la magnitud de cualquier tiempo muerto. Cuanto mayor es la
proporcin del tiempo de retardo respecto al tiempo de equilibrio, ms tarde
reaccionar la variable controlada a un cambio en la variable manipulada. Por otra
parte, la reaccin puede ser ya excesiva. Un sistema puede controlarse con la mxima
facilidad si T
u
= 0. La relacin de T
u
/T
g
es entonces tambin 0, lo que significa que el
sistema controlado consta de un elemento de almacenamiento individual. En este
caso, un cambio en la variable manipulada da lugar a una reaccin inmediata de la
variable controlada.
El grado de dificultad S proporciona tambin una indicacin del tipo de controlador que
debe usarse y ayuda a seleccionar los parmetros de ajuste del controlador.

39
Con respecto a la controlabilidad de un sistema, los valores siguientes de S
significan:
S < 0,1: sistema controlado fcil
S = 0,1...0,3: sistema controlado de dificultad media
S > 0,3: sistema controlado difcil
Para proporcionar una definicin aproximada de los sistemas controlados, se
realiza una distincin respecto a:
Constante de tiempo o tiempo de equilibrio: sistemas rpidos frente a lentos
Grado de dificultad: sistemas fciles de dificultad media difciles

2.6.2 Caractersticas de varios sistemas controlados en el campo de
CVAC
Variable controlada Caractersticas
Tu S (= Tu/Tg) Xh
1. Calefaccin 1...5 min 0,05...0,15 *** 20 K/E
Temperatura del agua de la caldera 1...3 s 0,3...1 3...10 mbar
Tiro de chimenea 5...20 s 0,2...0,5 20...70 K
Temperatura de agua mezclada (impulsin y
retorno del lado de la mezcla, incluida sonda)

Temperatura ambiente
Zona habitada 3...5 min 0,1...0,3 6...10 K
Invernadero/tienda 3...5 min 0,1...0,3 20...30 K
Temperatura del agua caliente
Mezcla 0,5...2 s 0,1...0,4 30...60 K
Intercambiador trmico 5...30 s 0,1...0,4 30...60 K
Temperatura del agua de la piscina
Impulsin 10...60 s 0,1...0,3 2...8 K
Retorno 6...8 h
Intercambiador trmico 10...60 s 0,1...0,6 10...100 K
2. Aire acondicionado

Temperatura de mezcla (aire) 1 s 0,3...0,8 0...40 K
Temperatura del aire suministrado (dependiendo
de la planta)
15 s, 4 min. 0,2...0,6 20...50 K
Temperatura ambiente 0,5...3 min. 0,1...0,3 6...10 K
Temperatura del aire extrado 0,5...3 min. 0,2...0,4 6...10 K
Temperatura de salida de la torre de lavado de
gases (dependiendo de la planta)
10 s...2 min 0,1...0,3 20...25 K
Humedad ambiente incluida sonda 0,5...3 min 0,2...0,5 20...70% h.r.
Caudal (aire) < 1 s 0,1...0,5

Resumen de las caractersticas de los diferentes sistemas controlados

En la Fig. 2-17, la tabla anterior se ha convertido en una grfica que muestra la
dependencia de S y de T
g
de los sistemas controlados ms comunes en el
campo de HVAC. Puede apreciarse que:

Los sistemas controlados en el campo de la calefaccin tienden a tener
grados de dificultad inferiores y tiempos de equilibrio mayores.
Los sistemas controlados en el campo de la ventilacin tienden a tener
grados de dificultad superiores y tiempos de equilibrio ms cortos.

40

Fig. 2-17 Sistemas controlados ms comunes en calefaccin, ventilacin y aire acondicionado
S Grado de dificultad
T
g
Tiempo de equilibrio
1 Sistemas controlados principalmente en ventilacin y el aire acondicionado
2 Sistemas controlados principalmente en el campo de la calefaccin
2.7 Descripcin del sistema controlado a travs de la prueba de oscilacin
La descripcin de un sistema controlado a travs de la prueba de oscilacin
(mtodo Ziegler-Nichols) se realiza en un lazo de control cerrado. Aumentando
la ganancia de controlador K
P
y variando la consigna, el lazo de control se
ajusta en una oscilacin peridica de estado estacionario T
0

crtico
, es decir, se
toma como su lmite de estabilidad.
El factor de tiempo T
0

crtico
de esta oscilacin, es tpico de la planta respectiva
(sistema controlado) y proporciona una medida para los parmetros de ajuste
del controlador, segn Ziegler y Nichols.
Los valores de ajuste tpicos se explican en el captulo del lazo de control.
2.8 Descripcin del sistema controlado mediante respuesta de frecuencia
En la descripcin de un sistema controlado a travs de la respuesta de
frecuencia se usa la oscilacin sinusoidal de la amplitud constante y la
frecuencia variable en lugar del cambio brusco de la variable de entrada. Si la
oscilacin de entrada no es demasiado rpida para el sistema controlado
respectivo, la variable de salida, es decir, la variable controlada x oscilar con
el mismo ritmo. Esta oscilacin de la variable controlada representa la
respuesta armnica.
Si se modifica la frecuencia de la oscilacin de entrada, es decir, se hace ms
rpida o ms lenta, se producir la misma frecuencia en la salida del sistema
controlado despus de un cierto retardo. Sin embargo, al mismo tiempo,
cambiarn tambin la amplitud de la oscilacin de salida y su ngulo de fase
con respecto a la oscilacin de entrada.
Estas dos caractersticas, la amplitud y el ngulo de fase, se trazan ahora
sobre la frecuencia...
bien en un diagrama de lugar comn
o separadamente en un diagrama especial, el diagrama de Bode. Esto
genera dos curvas caractersticas, una es la amplitud sobre la frecuencia, la
denominada respuesta de amplitud y la otra es el ngulo de fase sobre la
frecuencia, es decir, la respuesta de fase.
41

Pueden realizarse las afirmaciones generales siguientes:

La respuesta armnica es la progresin de la variable de salida a lo largo
del tiempo en la condicin de estado estacionario con una variable de
entrada sinusoidal.
La respuesta de frecuencia es la suma de todas las respuestas armnicas
de un sistema controlado para varias frecuencias.

La respuesta de frecuencia tiene una resolucin considerablemente mayor que
la respuesta escalonada, pero tambin es ms complicada. Se usa para
calcular lazos de control sobre el rango de frecuencia. Por lo tanto, aqu no se
tratar con mayor detalle. La respuesta escalonada proporciona al profesional
una descripcin ms fcilmente comprensible e ilustrativa de la respuesta
dinmica de un elemento de lazo de control y es suficiente para la evaluacin
prcticamente en todos los casos.
42
3. Controladores
3.1 Introduccin
Controlador
Como ya se ha mencionado en el Captulo 1, la tarea de un controlador es
efectuar automticamente un cambio en la variable manipulada Y para corregir
una diferencia de control e causada por un cambio en la variable de referencia
o por una perturbacin.
Para cumplir esta tarea, el controlador debe adquirir continuamente (a travs
de una sonda) el valor de la variable controlada y compararlo con la consigna
w. Dependiendo del resultado de esta comparacin, se ajusta entonces un
elemento de control apropiado, de forma que se corrija la diferencia de control
producida, es decir, la variable controlada vuelve a ser igual a la consigna.
Equipo de control
El equipo de control consta principalmente de los componentes siguientes, que
se muestran como bloques en la Fig. 3-1:

Fig. 3-1 Componentes del equipo de control
1 Ajustador de la consigna
2 Sonda
3 Controlador
3.1 Comparador
3-2 Algoritmo de control (amplificador y comportamiento de control)
4 Actuador
e Diferencia de control (w - x)
x Variable controlada
El valor deseado de la consigna w para la variable controlada se ajusta en el
ajustador de consigna (por ejemplo, valor de ajuste digital, potencimetro o cambio
de longitud en un tornillo de ajuste).
La sonda 2 adquiere la variable controlada x (por ejemplo, cambio en la resistencia
de una bobina de alambre de nquel o cambio en la longitud de un elemento
bimetlico).
Controlador 3:
El comparador 3.1 compara la consigna con el valor real de la variable
controlada y determina la diferencia de control e = w - x (por ejemplo, a partir
de 2 temperaturas o 2 longitudes).
El amplificador 3.2 amplifica la diferencia de control (por ejemplo, amplificador
electrnico o accin mecnica) e influye en la respuesta de control (respuesta
dinmica) del controlador (no presente siempre).
El actuador 4 vara la variable manipulada y.
En trminos de implementacin prctica, dos o ms de los bloques mostrados
se designan con frecuencia como un nico componente, por ejemplo,
controlador, vlvula de control (el elemento de control de la vlvula de control
forma parte del sistema controlado y no del equipo de control).
43
3.2 Clasificacin de los controladores
Existen muchos diseos diferentes de controladores. Sin embargo, pueden
asignarse a un nmero de grupos relativamente pequeo. Esta clasificacin
puede ejecutarse segn diferentes criterios. Los controladores pueden
distinguirse, por ejemplo, segn:
la aplicacin
el tipo de variable controlada
la energa auxiliar necesaria
la accin operativa
la variable manipulada
la caracterstica de respuesta
3.2.1 Clasificacin segn la aplicacin
Para el control de los sistemas HVAC, existen controladores univalentes y
universales. Por ejemplo, se distinguen por la seleccionabilidad de la funcin, el
tipo fsico de la variable controlada, el tipo de sonda, el rango de consigna y de
sonda, la accin operativa, los parmetros de control, la salida de variable
manipulada (posible diseo de actuador), etc. stos pueden ser fijos o
seleccionables dentro de unos lmites o universalmente.
Controladores univalentes, controladores estndar
Estos controladores estn diseados para aplicaciones especficas (por
ejemplo, control de calefaccin). Su ajustabilidad est restringida a la aplicacin
y tambin limitada. Las piezas de los ajustes anteriores son fijas. Los valores
de ajuste de fbrica corresponden a los valores operativos normales.
El objetivo de estas limitaciones es optimizar los costes del controlador
(producto) y de la puesta en servicio.
Controladores universales
Estos controladores estn diseados para una variedad de aplicaciones de
HVAC (por ejemplo, sistema complejo de gestin de aire, sistema de
calefaccin a gran escala con mltiples calderas y grupos de calentamiento).
Pueden ajustarse universalmente.
Con frecuencia, la funcin del controlador es configurable (aplicaciones
personalizadas, extensas y complejas). Los costes de los controladores
universales son superiores a los de los controladores univalentes (para
aplicaciones ms simples). Los costes de ingeniera y puesta en servicio
pueden optimizarse usando aplicaciones preconfiguradas y preajustadas (por
ejemplo, descargables desde una biblioteca de aplicaciones).
3.2.2 Clasificacin segn un tipo de variable controlada
Dependiendo de si la variable a controlar es la temperatura, presin, humedad,
etc., se usan los trminos siguientes:
Controlador de temperatura
Controlador de presin
Controlador de humedad
Controlador de calidad del aire interior
Controlador de velocidad del aire
etc.

44
3.2.3 Clasificacin segn la energa auxiliar
Dependiendo del origen de la energa, se realiza la distincin siguiente:
Controladores de accin directa
Servocontroladores
3.2.3.1 Controladores de accin directa
Los controladores de accin directa toman la energa para accionar el elemento
de control del propio mecanismo de deteccin. La comparacin del valor real y
de la consigna se obtiene mecnicamente por medio del mtodo fuerza-
equilibrio o movimiento-equilibrio, por ejemplo, controlador de nivel con flotador
(Fig. 3-2). En este sistema, un cambio en la altura del flotador 1 acta a travs
de la palanca 3 produciendo un cambio en el recorrido de la vlvula de
compuerta 2.

Fig. 3-2 Flujo de fuerza en un controlador de accin directa
1 Sonda (flotador)
2 Elemento de control (vlvula de compuerta)
3 Palanca

Los controladores de accin directa se usan principalmente para el control de la
temperatura, la presin o el nivel (por ejemplo, vlvula termosttica de
radiador). Su ventaja es que operan independientemente de cualquier
suministro de energa, son resistentes y no son susceptibles a fallos.
3.2.3.2 Controladores de Potencia
En la mayora de los mecanismos de deteccin (sonda para adquirir la variable
controlada), la energa disponible es insuficiente para accionar directamente el
elemento de control. Por lo tanto, es necesaria energa auxiliar para ajustar el
elemento de control. Para esta finalidad, un amplificador controla la cantidad de
energa de accionamiento suministrada al actuador y con ello, el recorrido de la
vlvula segn las especificaciones de la sonda o del comparador.
Son tipos apropiados de energa auxiliar, especialmente, electricidad, aire
comprimido o aceite a presin. Dependiendo del tipo de energa auxiliar usada,
se distingue entre:
Controladores elctricos (electrnicos)
Controladores neumticos
Controladores hidrulicos
etc.
45

Electricidad como energa auxiliar
El uso de electricidad como energa auxiliar tiene las ventajas principales
siguientes:
Los valores medidos y los comandos de control, as como el ajuste remoto de la
consigna en muchos casos, puede transmitirse a grandes distancias.
Los cables elctricos pueden instalarse prcticamente en cualquier lugar.
La instalacin puede realizarla cualquier contratista de instalaciones elctricas.
Dado que los controladores no contienen prcticamente piezas mviles, necesitan
muy poco mantenimiento y tienen una vida til de servicio prcticamente ilimitada.
Actuadores
Los actuadores electromotorizados, electrohidrulicos, magnticos y
electrotrmicos se usan con controladores de potencia cuya energa auxiliar es
la electricidad.
3.2.4 Clasificacin segn la accin operativa
La direccin de la accin de control determina la direccin en la que el
controlador cambia la variable de salida y en base a la direccin de cambio de
la variable de entrada x. Puede ser de accin directa o inversa. La funcin del
controlador respectivo en el lazo de control es >
- mantener la variable controlada alta (Fig. 3-3 izquierda: accin inversa)
- mantener la variable controlada baja (Fig. 3-3 derecha: accin directa)

Fig. 3-3 Direccin de la accin de control en un lazo de control
En algunos controladores, puede seleccionarse la accin operativa.
Definicin de la accin operativa:
- Accin directa

-La variable manipulada asciende si lo hace la variable
controlada (o el valor real x).
-- El controlador slo activa su salida si e = w x < 0
- Accin inversa

- La variable manipulada asciende si desciende la variable
controlada (o el valor real x).
-- El controlador slo activa su salida si e = w x > 0
Direccin de la accin operativa, aplicaciones
La accin inversa se usa, por ejemplo, para controladores de calefaccin.
La accin directa se usa, por ejemplo, para controladores de refrigeracin.
Existen tambin controladores cuya accin operativa puede cambiarse durante el
funcionamiento de la planta (se usa el trmino cambio). Se utilizan en plantas en las
que circula agua/aire caliente para calefaccin o agua/aire fro para refrigeracin en el
mismo lazo de distribuidor y consumidor, dependiendo de la estacin.
En funcin de la accin operativa, el algoritmo de control cambia el signo de la
diferencia de control e recibida.
46
3.2.5 Clasificacin segn la accin de control de la variable manipulada
Cada sistema controlado tiene una respuesta dinmica especfica que puede
averiguarse a travs de medios metrolgicos o tericos, pero que est fuera de la
influencia del ingeniero de control. Por lo tanto, es necesario poder adaptar el
controlador al sistema controlado lo ms precisamente posible. Para este propsito,
hay disponibles diferentes tipos de controlador respecto a la seal de salida (respuesta
de control y direccin de la accin de control) que pueden dividirse, aproximadamente,
en tres grupos:
Controladores moduladores
Controladores no moduladores
Controladores casi moduladores
3.2.5.1 Controladores moduladores
Los controladores modulantes adquieren (casi) sin escalonamiento la diferencia de
control e con signo a travs de todo el rango de valores. Su velocidad de
posicionamiento puede variarse continuamente en ambas direcciones entre cero y un
valor mximo y la variable manipulada puede asumir cualquier posicin intermedia
dentro de todo el margen de correccin Y
h
, es decir, puede ponerse en la posicin
necesaria para mantener la consigna.
3.2.5.2 Controladores (de pasos) no moduladores
Los controladores no moduladores solamente pueden posicionar su variable de salida
(variable manipulada y) en dos o ms valores predefinidos (por ejemplo, 0, 33, 66,
100%) dentro de todo el margen de correccin Y
h
. La transicin de un valor al
siguiente es brusca (discontinua).
Dependiendo del nmero de posiciones de accionamiento con las que pueda trabajar
el controlador no modulador, puede distinguirse entre:
Tipos de controladores de paso
Controladores de dos posiciones (0-100%, on/off, abierto/cerrado).
Controladores de posiciones mltiples o controladores de dos posiciones con
diseo de dos pasos o mltiples pasos (por ejemplo, 0-50-100%).
3.2.5.3 Controladores casi moduladores
En los sistemas HVAC, se usan frecuentemente los elementos de control con
actuadores elctricos que estn controlados por controladores casi moduladores (por
cuestin de precio). En el caso de estos controladores, la variable manipulada puede
asumir cualquier valor, pero su velocidad de posicionamiento slo puede tener un valor
predefinido aparte de cero.
Tipos de controladores casi moduladores
Controladores de tres posiciones (abierto-parado-cerrado).
Controladores de dos posiciones controlados por la anchura de impulso
(T
on
/T
ciclo
= 0...100%).
3.2.6 Caracterstica de respuesta
3.2.6.1 Diferencias en las respuestas (caractersticas de control)
El comportamiento temporal de una salida de posicionamiento del controlador basado
en un cambio en la entrada de valor real puede clasificarse del modo siguiente:
- Controlador proporcional controlador P
- Controlador integral controlador I
- Controlador proporcional e integral controlador PI
- Controlador proporcional y derivativo controlador PD
- Controlador proporcional, integral y derivativo controlador PID
47
3.3 Respuesta de estado estacionario y dinmica del controlador
Un controlador 1 (Fig. 3-4) puede considerarse como un elemento de lazo de control
donde la diferencia de control e es la variable de entrada y la variable manipulada y es
la variable de salida. Sin embargo, dado que el comparador 2 es un circuito interno del
controlador, convirtiendo e en un valor interno del controlador, la variable controlada x
se denomina tambin como la variable de entrada en el caso de una variable de
referencia w constante.

Fig. 3-4 Variables de entrada y de salida de un controlador
1 Controlador
2 Comparador
e Diferencia de control

Para la seleccin de un controlador y para el rendimiento de control que debe
alcanzarse en combinacin con el sistema controlado es decisiva la rapidez, la
cantidad y el tiempo con que el controlador vara el elemento de control en el caso de
una diferencia de control e. Como en el caso de los sistemas controlados, esto puede
describirse en trminos de respuesta de estado estacionario y dinmica del
controlador.
3.3.1 Respuesta de estado estacionario del controlador
La respuesta de estado estacionario de un controlador se refiere a la relacin entre la
variable de salida a (variable manipulada y) y la variable de entrada e (variable
controlada x o diferencia de control e) en la condicin de estado estacionario.
Lo que es importante es la magnitud del cambio en la variable manipulada y en
proporcin a un cambio en la variable controlada x. Esta proporcin, que se
denomina como el coeficiente de transferencia K
R
del controlador, puede calcularse
del modo siguiente:
Coeficiente de transferencia K
R

La relacin entre el cambio en la variable manipulada y y el cambio en la variable
controlada x en la condicin de estado estacionario puede presentarse tambin
grficamente por medio de la caracterstica de estado estacionario (vase 3.6.2,
Controlador P, por ejemplo).
3.3.2 Respuesta dinmica del controlador
La respuesta dinmica de un controlador, que se denomina tambin como la
caracterstica de respuesta, describe la progresin de la variable de salida del
controlador (variable manipulada y) a lo largo del tiempo, en el caso de un cambio en
su variable de entrada (variable controlada x).

Dado que las caractersticas de la planta a controlar (T
u
, T
g
, K
s
) se proporcionan
normalmente y no puede influirse en ellas, la respuesta dinmica del controlador tiene
48
que adaptarse a la planta para lograr un rendimiento de control ptimo. Esta respuesta
dinmica tiene que generarse en el controlador y normalmente es ajustable.

Respuesta escalonada

La respuesta escalonada de un controlador proporciona informacin sobre su
respuesta dinmica. Para obtener la respuesta escalonada, la variable de
entrada del controlador (diferencia de control e) se cambia bruscamente por
medio de un valor aleatorio (por ejemplo, cambiando una consigna) con el lazo
de control abierto y la progresin de la variable de salida (variable manipulada
y) a lo largo del tiempo se traza en un dispositivo de registro. La curva que se
obtiene de este modo muestra la respuesta dinmica (comportamiento
transitorio) del controlador.
3.4 La caracterstica de respuesta P, PI, PID
3.4.1 El controlador proporcional (controlador P)
3.4.1.1 Modo de funcionamiento
El principio de funcionamiento de un controlador P puede explicarse de la manera ms
simple por medio del ejemplo de un sistema de control mecnico del nivel del agua,
segn la Fig. 3.5. En la ilustracin se muestra un depsito de agua abierto con afluente
ajustable (vlvula de compuerta 1) y efluente variable (vlvula de compuerta 2). El
sistema de control consta del flotador 3 (sonda), la palanca a + b (comparador y
amplificador) y la vlvula de compuerta 1 (elemento de control). La variable de entrada
del controlador, la variable controlada x es el nivel de agua medido por el flotador. La
variable de salida, la variable manipulada y es la posicin de la vlvula de compuerta 1
en la tubera de entrada. La salida de agua variable (dependiendo de la posicin de la
vlvula de compuerta 2) representa la carga Q en el sistema. La tarea de control
consiste en mantener el nivel de agua en el depsito lo ms constante posible a pesar
de la variacin de la carga (extraccin de agua). El nivel de agua deseado (consigna
w) est marcado por la altura de acoplamiento h de la palanca.

Fig. 3-5 Modelo de un controlador P
1 Vlvula de compuerta en la entrada
2 Vlvula de compuerta en la salida
3 Flotador (sonda)
4, 5 Puntos de acoplamiento del flotador
V
1
Volumen de entrada
V
2
Volumen de salida

a+b Palanca
h Altura de acoplamiento de la palanca
x Variable controlada (nivel de agua)
X
p
Banda proporcional
Y
h
Margen de correccin
49
A presin constante en la tubera de suministro, el volumen de agua afluente V
1
viene
dado por la posicin de la vlvula de compuerta 1. Por lo tanto, cada posicin de la
vlvula tiene asociado un caudal especfico. Supongamos que las caractersticas de
las vlvulas de compuerta 1 y 2 son lineales, de forma que un cambio en el recorrido
del 10%, por ejemplo, genera siempre un cambio de caudal del 10%. Por lo tanto, el
caudal es proporcional a la posicin de la vlvula.

Al comienzo de nuestra observacin (Fig. 3-5, Fig. 3-6), la vlvula de compuerta 2 se
encuentra en la posicin media y el volumen de agua efluente por unidad de tiempo V
2

es la mitad del mximo volumen posible. Por lo tanto, el sistema trabaja a media carga
en el punto operativo P especificado.
El flotador 3 mide un nivel de agua de 200 cm, por ejemplo, que corresponde a la
consigna w. A travs de la palanca, el recorrido de la vlvula de compuerta 1 (variable
manipulada y) se ajusta tambin al 50%, es decir, en la posicin media. Hacer que el
volumen de agua afluente V
1
sea igual al volumen de agua efluente V
2
en este estado,
de modo que el nivel de agua en el depsito permanezca constante (condicin de
estado estacionario, reposo).
Si el efluente de agua, es decir, la carga, aumenta ahora, por ejemplo, al 75%,
abriendo ms la vlvula de compuerta 2, tiene que abrirse tambin ms la vlvula de
compuerta 1 (variable manipulada y) para evitar una cada del nivel de agua
aumentando el afluente. En caso de aumento del volumen efluente, el nivel de agua
solamente puede mantenerse constante aumentado el volumen de agua afluente a
este nuevo valor.

Fig. 3-6 Relacin proporcional entre la salida de agua
V2 (carga) y la entrada de agua V1, es decir, la
variable manipulada y

Q Carga
P Punto operativo especificado

Controlador dependiente de la carga
Sin embargo, para que la vlvula de compuerta 1, que se acciona por medio del
flotador 3, se abra ms, el flotador y por lo tanto el nivel de agua (variable controlada
x) tiene que descender una cierta cantidad (Fig. 3-6, lnea discontinua). Esto significa
que se mantiene un valor de la variable controlada x que difiere de la consigna w.
Esto supone que los controladores P tienen el grave inconveniente de que no pueden
mantener constante la variable controlada al nivel deseado en cada estado de carga,
es decir, son dependientes de la carga.
Como puede verse tambin en la Fig. 3-6, cada estado de carga Q tiene un recorrido
asociada de la vlvula de compuerta 1 (variable manipulada y) y, por lo tanto, un nivel
de flotador asociado (variable controlada x).
Consecuentemente, la variable de salida del controlador P, la variable
manipulada y, es proporcional a la variable de entrada, la variable controlada x o
la diferencia de control e, es decir, cada valor de la variable de entrada tiene un
valor fijo asociado de la variable de salida. Un cambio en la carga produce una
desviacin de la variable controlada x de la consigna w que aumenta
proporcionalmente con la carga y, por lo tanto, con la apertura de la vlvula de
compuerta 1 (variable manipulada y). Esta desviacin residual de la consigna se
denomina como la desviacin de estado estacionario o desplazamiento P e
b
.
50
3.4.1.2 Cantidad caracterstica y caracterstica de estado estacionario del
controlador P

En la Fig. 3-5 se muestra que el nivel del agua (variable controlada x) debe cambiar a
travs de un rango especfico para que la vlvula de compuerta 1 (variable manipulada
y) recorra todo su recorrido Y
h
. Este rango, la cantidad caracterstica del controlador P,
se denomina como la banda proporcional X
p
o banda P X
p
para abreviar.
Banda P X
p

La banda P X
p
es el rango a travs del que la variable controlada x tiene que cambiar
para ajustar la variable manipulada y a travs de todo el margen de correccin Y
h
.
Esta relacin se representa por medio de la caracterstica de estado estacionario del
controlador P (Fig. 3-7).

Fig. 3-7 Caracterstica de estado estacionario y banda P del controlador P, segn la Fig. 3-5
x
Cambio de variable controlada
y
Cambio de variable manipulada
X
p
Banda proporcional
Y
h
Margen de correccin
K
P
Coeficiente de transferencia
Q Carga
P Punto de calibracin
La banda P X
p
se indica en unidades de la variable controlada x o como un porcentaje
del rango de variables de referencia W
h
, es decir, del rango de ajuste del
potencimetro de la consigna. Por ejemplo, si el nivel del agua, es decir, la variable
controlada en la consigna w, tiene que cambiar en +/- 15 cm para que la vlvula de
compuerta 1 se ajuste a travs de su recorrido completo Y
h
de, por ejemplo, 20 cm, el
controlador tiene una banda P de 30 cm. Con un rango supuesto de variables de
referencia W
h
de 60 cm (es decir, de 170...230 cm), por lo tanto:

Normalmente, la banda proporcional X
p
es ajustable para permitir que el controlador se
adapte al sistema controlado respectivo. Esto se realiza en la Fig. 3-5 moviendo el
flotador 3 del punto 5 al punto 4. Esto aumenta la relacin de transmisin a:b de 1:1 a
2:1, de modo que ahora es necesaria una diferencia de control de slo +/- 7,5 cm para
que la vlvula de compuerta recorra todo el margen de correccin Y
h
(Fig. 3-7,
caracterstica discontinua).
Cuanto menor es la banda proporcional X
p
seleccionada, menor ser el
desplazamiento, pero mayor ser la tendencia a oscilar del lazo de control.

51
Coeficiente de transferencia Kp

En la Fig. 3-7 se muestra tambin que con un cambio de la banda P, la
caracterstica de estado estacionario del controlador simplemente gira en torno
al punto de calibracin P del controlador, es decir, alrededor del punto en la
caracterstica de estado estacionario en el que el valor real corresponde a la
consigna. Por lo tanto, la banda P X
p
es ms pequea con las relaciones de
transmisin mayores y viceversa. Pero la relacin de transmisin no es otra
cosa que el coeficiente de transferencia K
P
del controlador. Esto se define
por la magnitud del cambio en la variable manipulada y con respecto al
cambio en la variable controlada x.

Esta ecuacin se aplica tambin a los valores Y
h
(margen de correccin de la
variable manipulada) y X
h
(margen de correccin de la variable controlada)
asignados recprocamente y a X
p
:

Para el cambio de la variable manipulada, esto significa:

Pueden realizarse las afirmaciones generales siguientes acerca del coeficiente
de transferencia: una banda P X
p
grande corresponde a un coeficiente de
transferencia K
P
pequeo y viceversa.
Por lo tanto, el coeficiente de transferencia K
P
es igual a lo recproco (opuesto)
de la banda P X
p
:

Ejemplos:

52
3.4.1.3 Respuesta dinmica del controlador P
La respuesta dinmica del controlador P puede demostrarse por medio de la respuesta
escalonada que ya nos es familiar, es decir, el cambio a lo largo del tiempo de la
variable de salida (variable manipulada y) en el caso de un cambio brusco de la
variable de entrada (variable controlada x) en un lazo de control abierto.
El controlador P ideal reacciona a un cambio brusco de la variable controlada x con un
cambio igualmente brusco en la variable manipulada y, donde la magnitud del cambio
depende de la magnitud del cambio en la variable controlada x y en la banda P X
p

seleccionada.
Como se muestra en la Fig. 3-8, el cambio en la variable manipulada y para un
cambio en la variable controlada x determinado, con una banda P X
p
= 100% es slo
la mitad que con X
p
= 50%. Por lo tanto, la variable manipulada y (variable de salida)
es proporcional a la variable controlada x (variable de entrada).

Fig. 3-8 Respuesta escalonada de un controlador P con varias bandas P Xp (caracterstica dinmica)
a) Entrada
b) Salida para X
p
= 100%
c) Salida para X
p
= 50%
d) Ejemplo
Propiedades del controlador P
La caracterstica dinmica de un controlador P muestra los puntos importantes
siguientes:
La respuesta escalonada corresponde a la relacin proporcional entre las seales
de entrada y de salida.
Esta relacin proporcional es el motivo por el que el controlador P depende de la
carga.
La correccin de control sigue inmediatamente la diferencia de control
correspondiente. Esto convierte al controlador P en un controlador rpido.
La magnitud de la correccin es limitada (proporcional a la desviacin), es decir, el
controlador es intrnsecamente estable, por lo que tambin puede controlar de
forma estable los sistemas controlados no autorregulados.
La magnitud de la seal de salida en proporcin a la seal de entrada puede ajustarse
en el controlador (banda P X
p
o K
P
), lo que adapta el controlador al sistema controlado.
53
3.4.1.4 Desplazamiento del punto de calibracin
Como muestra el sistema de control del nivel del agua, segn la Fig. 3-5, la consigna
w seleccionada de un controlador P solamente puede alcanzarse con una carga
especfica, en el denominado punto de calibracin P (en este caso, carga Q = 50%).
Con cualquier otra carga, se producen diferencias de control dentro de la banda P
seleccionada, es decir, el desplazamiento proporcional e
b
.
Con algunos controladores P, puede ajustarse la magnitud de la banda P y el punto de
calibracin P puede desplazarse (Fig. 3-9).
Por lo tanto, el controlador P puede calibrarse de modo que se alcance la consigna
con la carga Q = 0% o Q = 80%, por ejemplo. Sin embargo, la consecuencia de esto
es que con la calibracin para la carga Q = 0%, por ejemplo, el desplazamiento
proporcional es tan grande como la banda P y, por lo tanto, el doble de lo que lo sera
con la calibracin para la carga Q = 50%. En consecuencia, para una banda P
determinada, el desplazamiento P mximo posible depende de la posicin del punto
de calibracin P.
Si puede ajustarse el punto de calibracin P, se definir de modo que puedan
compensarse las perturbaciones positivas y negativas (por ejemplo, con carga Q =
50%). Si se conoce el estado de carga producido ms frecuentemente, el punto de
calibracin P se ajustar a dicho valor.

Fig. 3-9 Ejemplo de desplazamiento del punto de calibracin P en un controlador P
a) Calibracin con carga Q = 0%
b) Calibracin con carga Q = 50%
c) Calibracin con carga Q = 100%
54
3.4.2 El controlador integral (controlador-I)
3.4.2.1 General: ejemplo 1
Integrar, en este contexto, tiene el sentido de combinar o aadir. En los elementos de
lazo de control con accin integral, la variable de salida est formada por la suma de
variables de entrada consecutivas durante un perodo de tiempo. Esto puede
demostrarse con un simple ejemplo.

Fig. 3-10 Contenedor como un sistema controlado de nivel, ejemplo de un lazo de
control con respuesta de accin integral

El sistema controlado del ejemplo se usa para controlar el nivel de agua, representado
por un depsito con una entrada y una salida. La variable de entrada es el caudal
nominal en la entrada y la variable de salida es el nivel (no el caudal nominal) en la
salida. Si suponemos que el caudal nominal en la entrada es igual al de la salida, el
nivel permanecer constante. Para registrar la respuesta escalonada, necesitamos
aumentar mentalmente el flujo en una gran cantidad de forma brusca. Por ejemplo, la
vlvula de entrada podra abrirse manualmente de forma que ahora el caudal nominal
en la entrada sea 300 l/h en lugar de 200 l/h. La velocidad de descarga permanecer
sin cambios. La variable de salida, es decir, el nivel, aumentar continuamente hasta
que el depsito se desborde.

Ahora, no podemos seguir manteniendo que exista una variable de salida determinada
para cada variable de entrada, ya que en nuestro ejemplo, para cualquier variable de
entrada que sea mayor que la velocidad de descarga, el nivel aumentar hasta que se
desborde. Este tipo de respuesta se define como accin integral. El contenido del
depsito viene dado por la suma del lquido que fluye dentro del depsito, menos la
cantidad descargada. Solamente el tiempo que tarda en llenarse el depsito se ver
afectado por la variable de entrada. En otras palabras, no es la propia variable de
salida, sino la velocidad de cambio de la variable de salida, lo que depende de la
variable de entrada. Esto se expresa por medio de la frmula:

v
a
= K
I
x
e

Donde K
I
es la denominada constante de accin de control integral y, en este ejemplo,
depende del contenedor, entre otras cosas.

Nota

Para un controlador de accin integral, la velocidad de cambio de la variable de salida,
depende de la variable de entrada. Para un cambio escalonado en la variable de
entrada, la variable de salida cambia consecutivamente.

55
3.4.2.2 Modo de funcionamiento: ejemplo 2
El principio operativo del controlador I se ilustrar usando el sistema de control de
presin segn la Fig. 3-11. En la ilustracin se muestra una cmara de presin 1 con
una tubera de suministro 2, la vlvula 3, varias salidas de aire (carga Q), un
manmetro 4 y una sonda de presin 5.
La sonda de presin consta de un pistn equilibrado que cambia de posicin con las
variaciones en la presin de la cmara. El propsito del sistema de control es
mantener constante la presin de la cmara a pesar de que vare la extraccin de aire.
La presin se especifica por medio de la seleccin de la consigna representada en
este caso por el contrapeso para la presin de la cmara adquirida por medio de la
sonda de presin.
La variable controlada x y, por lo tanto, la variable de entrada del controlador, es la
presin de la cmara. La variable de salida, la variable manipulada y, es el recorrido
del elemento de control.

Fig. 3-11 Modelo de un sistema de control I
1 Cmara de presin 9 Tubo de suministro, abierto
2 Presin de suministro 10 Actuador hidrulico
3 Vlvula de control w Consigna
4 Manmetro x Valor real
5 Sonda de presin y Variable manipulada
6 Controlador hidrulico KI Vlvula de medicin
7 Energa auxiliar, presin de aceite Q Carga
8 Tubo de suministro cerrado
En la condicin de estado estacionario, es decir, cuando la presin de la cmara
corresponde exactamente a la consigna seleccionada w, ambos pistones del
controlador hidrulico estn posicionados exactamente frente a los puertos de
suministro hacia el actuador hidrulico. No puede fluir aceite hacia el accionamiento,
por lo que permanece en su posicin actual. Por ejemplo, deje que el recorrido de la
vlvula sea del 50%.
Si la presin de la cmara desciende debido a un incremento de la extraccin de aire
Q, el pistn de la sonda de presin desciende. Esto fuerza tambin hacia abajo los dos
pistones de control. El resultado es que el aceite fluye ahora a travs de la tubera
inferior hacia el accionamiento, de modo que el pistn del accionamiento se fuerza
hacia arriba, abriendo ms la vlvula para compensar la cada de presin en la
cmara.
La velocidad de cambio v
y
de el recorrido de la vlvula (velocidad de posicionamiento),
a pesar de la posicin de la vlvula de medicin K
I
(ajuste bsico del controlador para
el sistema a controlar) est dado por la magnitud de la diferencia de control e.
56
Esto significa que cuanto mayor es la desviacin entre la consigna y el valor real,
mayor ser la velocidad de cambio de la variable manipulada (Fig. 3-12).

Fig. 3-12 Relacin proporcional entre la diferencia de control e y la velocidad de posicionamiento vy
KI Vlvula de medicin
a) Velocidad de cambio baja
b) Velocidad de cambio alta
Controlador independiente de la carga
Debido a la apertura de la vlvula 3, la presin en la cmara aumenta de nuevo
gradualmente. La diferencia de control e es cada vez ms pequea, por lo que la
velocidad de posicionamiento v
y
es cada vez menor. Sin embargo, el actuador
hidrulico sigue funcionando, aunque muy lentamente, hasta que el contacto
deslizante de la sonda de presin vuelve a su posicin original, es decir, hasta que no
existe desviacin y, por lo tanto, no hay ms flujo compensatorio a travs del actuador
de la vlvula. Consecuentemente, el controlador I corrige totalmente las
diferencias de control, es independiente de la carga.
3.4.2.3 Cantidad caracterstica del controlador I
Coeficiente de accin integral K
I

En la Fig. 3-12, la vlvula de medicin K
I
especifica la magnitud del flujo
compensatorio y, por lo tanto, el tiempo de funcionamiento del actuador para una
diferencia de control especfica e. Esta configuracin bsica, que es la cantidad
caracterstica del controlador I se denomina como el coeficiente de accin integral K
I

y se usa para adaptar el controlador al sistema controlado respectivo.
El coeficiente de accin integral K
I
expresa la relacin de la velocidad de
posicionamiento vy respecto a la diferencia de control e, indicando de este modo la
magnitud de la velocidad de posicionamiento (por ejemplo, 1 mm de recorrido/min) con
una diferencia de control e especificada (por ejemplo, 1 mbar); en este caso, K
I
= 1
mm/min mbar.
3.4.2.4 Caracterstica de estado estacionario del controlador I
Dado que, en el caso del controlador I, la variable manipulada sigue cambiando en la
medida en que la variable controlada se desva de la consigna, el controlador es
independiente de la carga. Por lo tanto, con cualquier diferencia de control e y una
duracin apropiada, puede alcanzarse cualquier valor de la variable manipulada y
dentro del margen de correccin Y
h
, es decir, el elemento de control puede
desplazarse hasta su tope final. Por lo tanto, en reposo no hay relacin directa entre la
diferencia de control e y la variable manipulada y como con el controlador P. Esta
relacin se muestra tambin por la caracterstica de estado estacionario del
controlador I (Fig. 3-13). Por otra parte, por supuesto, existe una relacin proporcional
entre la carga Q y la variable manipulada y.
Fig. 3-13 Caracterstica de estado estacionario del controlador I
57
3.4.2.5 Respuesta dinmica del controlador I
La respuesta dinmica de un controlador I puede representarse tambin por medio de
la respuesta escalonada (Fig. 3-14).

Fig. 3-14 Caracterstica dinmica del controlador I
e Entrada (diferencia de control)
I Salida del controlador integral
P Salida de un controlador proporcional
Propiedades del controlador I
A partir de la respuesta escalonada pueden determinarse las propiedades principales
del controlador I siguientes:
Dinmicamente, el controlador I se comporta del mismo modo que un sistema no
autorregulado: en caso de un cambio brusco en la seal de entrada (variable
controlada x o diferencia de control e), la seal de salida (variable manipulada y)
empieza a cambiar de forma lineal en funcin del tiempo hasta que se limita por medio
de los limites de rango (por ejemplo, recorrido de la vlvula = 0...20 mm).
La velocidad de cambio de la variable de salida es proporcional al cambio de la
variable de entrada o en otras palabras: la velocidad de posicionamiento v
y
es
proporcional a la diferencia de control e. Por otro lado, no existe relacin entre la
diferencia de control e y la posicin de la vlvula y.
Dado que incluso una diferencia de control pequea e, despus de un cierto tiempo,
da lugar al cambio de la variable manipulada necesario para alcanzar la consigna, el
controlador I es independiente de la carga.
Aplicacin del controlador I
En contraste con el controlador P, la accin de control slo se forma lentamente, ya
que debe transcurrir un cierto tiempo t antes de que el cambio en la variable
manipulada alcance un cierto valor y. Por lo tanto, el controlador I es un controlador
dependiente del tiempo.
La velocidad de posicionamiento v
y
puede calcularse para cualquier diferencia de
control e usando el coeficiente de accin integral K
I
.

Para determinar el cambio en la variable manipulada y que se produce despus de
un cierto tiempo, debe tenerse en cuenta que no slo depende de la magnitud de la
diferencia de control e, sino tambin de su duracin t:
y = K
I
e t
Los controladores I puros no se usan en el campo HVAC.
58

3.4.3 El controlador proporcional e integral (controlador PI)
3.4.3.1 Modo de funcionamiento y respuesta escalonada
Un controlador PI puede describirse como un controlador P y un controlador I
conectados en paralelo (Fig. 3-15). Esto combina las ventajas del controlador P
(rpido) con las del controlador I (independiente de la carga).

Fig. 3-15 Combinacin de controlador P y controlador I en un controlador PI
Por lo tanto, la respuesta escalonada de un controlador PI (Fig. 3-16) es la suma de
las respuestas escalonadas de un controlador P y un controlador I, es decir, consta de
un componente proporcional (componente P) con un componente de accin integral
(componente I) superpuesto.

Como ocurre con el controlador P, el componente P genera inicialmente un ajuste y
P

de la variable manipulada y que es proporcional a la diferencia de control e:
y
P
= K
P
e
Sin embargo, debido al componente I, la vlvula no permanece en dicha posicin sino
que contina desplazndose a una velocidad de posicionamiento v
y
que depende del
coeficiente de accin integral K
I
del controlador I y proporcional a la diferencia de
control e hasta que se limita por medio de los topes de los extremos, por ejemplo,
recorrido de la vlvula = 0...20 mm.
v
y
= K
I
e
Por lo tanto, despus de un cierto tiempo (t
0
...t
1
), el cambio en la variable manipulada
y
PI
est formado por la suma de las dos variables:
y
PI
= y
P
+ y
I
= (K
P
e) (K
I
x
I
t)

Fig. 3-16 Respuesta escalonada del controlador PI
yP Componente P
yI Componente I
yPI Componente P y componente I

59
Controlador independiente de la carga
Dado que en el caso del controlador PI, el componente I sigue cambiando la variable
manipulada y mientras existe la diferencia de control e, el controlador es independiente
de la carga. Como ocurre con el controlador I, no existe relacin entre la diferencia de
control e y la posicin de la vlvula y.
La respuesta escalonada muestra que la reaccin del controlador PI respecto a una
seal de entrada es ms rpida/mayor que la del controlador I. El controlador I
necesita un cierto tiempo para alcanzar un cambio de la variable manipulada de y
P
,
por ejemplo, que debido al componente P, no ocurre con el controlador PI.
3.4.3.2 Cantidades caractersticas del controlador PI
La respuesta dinmica del controlador PI est determinada por dos cantidades
caractersticas ajustables (Fig. 3-17):
Banda P X
p

1. La primera cantidad caracterstica es la banda proporcional X
p
(o el coeficiente de
transferencia K
P
). Esto determina la magnitud del componente P.
Tiempo de accin integral T
n

2. La segunda cantidad caracterstica es el tiempo de accin integral T
n
, que se deriva
del coeficiente de accin integral K
I
del controlador I. El tiempo de accin integral se
indica en segundos o minutos y puede definirse de dos formas diferentes:
T
n
es el tiempo necesario para que el componente I, con una seal de entrada
determinada, efecte el mismo cambio de la variable manipulada y
I
como el
producido inmediatamente por el componente P y
P
(Fig. 3-17a).
Con la misma seal de entrada, un controlador I puro tendra que tener un tiempo
intervenido T
n
anterior para alcanzar el cambio en la variable manipulada y
P

producido inmediatamente por el componente P. Por lo tanto, T
n
representa el
tiempo ahorrado por el componente P (Fig. 3-17b).
El tiempo de accin integral T
n
puede determinarse por medio de la frmula siguiente:

Fig. 3-17 Definicin del tiempo de accin integral Tn
60

Las dos caractersticas X
p
y T
n
son los parmetros de ajuste del controlador PI y
normalmente son ajustables. En la Fig. 3-18 se muestra un nmero de respuestas
escalonadas para la misma seal de entrada, pero con diferentes ajustes de
controlador. Las posibilidades de configuracin permiten el ajuste de la respuesta
dinmica del controlador a las caractersticas del sistema controlado. El resultado es
un controlador de alta calidad, aplicable casi universalmente, que requiere
conocimientos de ingeniera de control para lograr el ajuste ptimo para el sistema
controlado.

Fig. 3-18 Respuesta escalonada con varias configuraciones del controlador
e Seal de entrada
y Seal de salida
a) Xp pequeo, Tn corto
b) Xp pequeo, Tn largo
c) Xp grande, Tn corto
d) Xp grande, Tn largo

Efecto de X
p

Las respuestas escalonadas mostradas en la Fig. 3-18 indican que en el caso de un
controlador PI, el cambio de la banda P X
p
tiene un efecto mucho mayor que el cambio
del tiempo de accin integral T
n
, porque el cambio en X
p
no slo da lugar a un ajuste P
diferente, sino tambin a un ajuste I diferente (comparar a con c y b con d). Si se
cambia el tiempo de accin integral T
n
, se genera un ajuste I diferente mientras que el
ajuste P permanece igual (comparar a con b y c con d).

Esta relacin se explica e ilustra en el modelo mostrado en la Fig. 3-26.

61
3.4.4 El elemento de accin derivativa (elemento D)
3.4.4.1 General: ejemplo 1
Se utiliza un ejemplo del sector de la ingeniera elctrica para ilustrar un lazo de
control con respuesta diferencial (respuesta D).

Fig. 3-19 Circuito RC y respuesta escalonada asociada, como ejemplo de un elemento
de control de accin derivada
Tv = Tiempo de accin derivativa
La variable de entrada es la tensin a travs del condensador y de la resistencia. La
variable de salida es la cada de tensin en la resistencia.

Como ya sabemos, un condensador bloquea la corriente continua, pero permite
cambios en la corriente que pasa. Si se suministra una tensin continua en la entrada,
no puede acumularse corriente. Como resultado de ello, la variable de salida ser
cero. Si a continuacin aplicamos un cambio escalonado en la variable de entrada, se
producir un cambio muy grande cuando se origine este cambio escalonado, es decir,
el condensador permitir que pase una corriente alta, dando lugar a una gran cada de
tensin en la resistencia y, por lo tanto, una seal de salida muy alta. El cambio en la
variable de entrada finaliza en un perodo muy breve. En cuanto el condensador est
totalmente cargado, su corriente de carga y, por lo tanto, la variable de salida volvern
a ser cero.
Un elemento de control de accin derivativa, es decir, un elemento sin retardo de
tiempo, tiene una respuesta escalonada en forma de aguja infinitamente larga y fina.
Por supuesto, en la prctica, no pueden alcanzarse valores infinitos, pero para fines
prcticos es posible alcanzar una respuesta escalonada que aumente rpidamente y
descienda lentamente, dependiendo del dimensionamiento del circuito. Esto se
denomina como un elemento D-T (elemento D con retardo de tiempo). A continuacin,
puede verse, que en los elementos de control con una accin derivativa, slo se
obtendr una variable de salida cuando cambie la variable de entrada. Cuanto ms
rpidamente cambie la variable de entrada, mayor ser la variable de salida.
De este modo, la variable de salida depende de la velocidad de cambio de la variable
de entrada. Esto puede expresarse con la frmula simple siguiente:
x
a
= K
D
v
e

Donde K
D
es la constante de accin de control derivativa.
Con un elemento de control de accin derivativa, la variable de salida depende de la
velocidad del cambio de la variable de entrada. Un cambio escalonado simple en la
entrada produce un punto de aguja en la salida.
Los elementos de lazo de control son raros. Los controladores con una accin
puramente derivativa o D-T no son practicables, ya que solamente responden a
cambios en la desviacin de control, mientras que cualquier desviacin de control
62
constante no se registrara en absoluto. Sin embargo, los elementos de control de
accin D se utilizan principalmente junto con controladores P e I.

3.4.4.2 Modo de funcionamiento: ejemplo 2
En un circuito de control de lazo cerrado, un ajuste rpido y consecuentemente grande
de la variable manipulada cuando se produce una diferencia de control tiene un efecto
beneficioso sobre el tiempo de accin correctora. Sin embargo, los controladores P, I y
PI tratados anteriormente slo cumplen parcialmente con este requisito. Esto es
especialmente destacable en los sistemas controlados con tiempos muertos
relativamente largos. En dichos sistemas controlados es imposible conseguir que una
diferencia de control vuelva a ser cero en poco tiempo.

Para eliminar estas diferencias de control no deseables y de larga duracin, el
controlador P o PI se dota de un arranque potente para hacer su reaccin inicial ms
rpida y mayor que la de un controlador P o PI puro.
Se proporciona un elemento de accin derivativa (elemento D) que permite que se
inicie un impulso de control mayor al producirse una diferencia de control. Por lo tanto,
el elemento D permite corregir muy rpidamente los cambios rpidos en la variable
controlada.
Un elemento de accin derivativa no mide la magnitud de la diferencia de control
e sino su velocidad de cambio. Por lo tanto, produce un cambio en la variable
manipulada correspondiente a la velocidad de cambio de la diferencia de control.
Cuanto ms rpido sea el cambio en la variable controlada, mayor ser la correccin a
travs del elemento de control.
3.4.4.3 Respuesta escalonada del elemento D
Un cambio brusco en la seal de entrada e, como se muestra en la Fig. 3-20a, en un
elemento D ideal, genera una seal de salida a infinitamente grande, que
inmediatamente cae a cero (Fig. 3-20b) dado que no se produce ningn otro cambio
despus de la funcin escalonada, por lo que no hay velocidad de cambio presente.
Sin embargo, una funcin de pico de este tipo no puede alcanzarse en la prctica, ya
que ningn dispositivo puede proporcionar seales de magnitud infinita.

Fig. 3-20 Respuesta escalonada del elemento D ideal
a) Seal de entrada e: funcin escalonada
b) Seal de salida y: funcin de pico
En la prctica real, se usa un circuito electrnico como el elemento D que suministra
una seal de salida como la del modelo presentado en la Fig. 3-21. En el lado derecho
de la palanca, este modelo consta de un cilindro que est suspendido de un muelle,
est lleno con aceite y tiene un pistn perforado. En el lado izquierdo de la palanca,
bsicamente hay el equivalente de un indicador de recorrido.

63
Si en el tiempo t
0
, el anillo tira del pistn bruscamente hacia abajo, todo el cilindro es
estirado hacia abajo con l, debido a la inercia del aceite, lo que hace que la flecha
indicadora del lado izquierdo ascienda una cantidad correspondiente. Sin embargo, el
muelle tensado da lugar a una presin positiva en el lado inferior del pistn, de modo
que el aceite fluye a travs de las perforaciones en la cmara superior del cilindro.
Esto hace que la presin positiva se reduzca gradualmente y pueda estirarse del
cilindro por medio de la tensin de resorte, de nuevo a su posicin original. Si se traza
a lo largo del tiempo, el cambio en el recorrido de la flecha indicadora describe una
curva exponencial que se dispersa con la constante de tiempo de la accin derivativa
T
D
(Fig. 3-21b). La velocidad con la que el aceite refluye y, por lo tanto, la constante de
tiempo de accin derivativa T
D
, puede variarse en el modelo cambiando el tamao de
las perforaciones del pistn.

Fig. 3-21 Modelo de un elemento de accin derivativa
a) Modelo
b) Respuesta escalonada magnificada
1 Palanca
2 Cilindro lleno de aceite con pistn perforado
3 Muelle de retorno
4 Indicador de recorrido
TD Constante de tiempo de accin derivativa
64

3.4.4.4 Respuesta de rampa del elemento D
Respuesta de rampa
La respuesta de rampa indica la progresin de la variable de salida en el caso de una
seal de entrada que asciende bruscamente de forma muy pronunciada (rampa
arriba). Este tipo de seal de entrada se denomina como una funcin de rampa. El
comportamiento correspondiente de la salida del controlador y se denomina como la
respuesta de rampa o respuesta forzada de rampa.
La respuesta de rampa (Fig. 3-22) es ms apropiada para caracterizar un elemento D
que la respuesta escalonada. En ella se muestra que un cambio en la variable
manipulada y
D
se produce siempre cuando se modifica la velocidad de cambio v
x
de
la variable controlada (al inicio del cambio). Sin embargo, si esta velocidad de cambio
es constante (durante la funcin de rampa), la variable manipulada y permanece en el
mismo valor que asumi en la ltima modificacin de la velocidad de cambio de la
variable controlada.
Por lo tanto, en el caso del elemento D, la magnitud del cambio de la variable
manipulada y
D
es proporcional a la velocidad de cambio v
x
de la variable controlada.

Fig. 3-22 Respuesta de un elemento D a una
funcin de rampa
vx Velocidad de cambio de la variable
controlada x
yD Cambio en la variable manipulada
en proporcin a la funcin de rampa

Coeficiente de accin derivativa K
D

La cantidad caracterstica del elemento D es el coeficiente de accin derivativa K
D
.
Esto expresa la relacin entre la magnitud de cambio de la seal de salida (variable
manipulada y) y la velocidad de cambio de la seal de entrada (variable controlada x),
indicando de este modo la cantidad y
D
en la que la variable manipulada cambiar si
la velocidad de cambio v
x
de la variable controlada cambia en una unidad bsica (por
ejemplo, 1 K/min.).

Dado que el cambio en la variable de salida y
D
est en funcin de la velocidad de
cambio de la variable de entrada, lo anterior puede calcularse del modo siguiente:
y
D
= v
x
K
D

3.4.4.5 Aplicacin del elemento D
Dado que el elemento D no puede detectar el valor absoluto de la variable controlada,
no puede usarse por s solo para fines de control. Sin embargo, como un elemento
adicional de un controlador P o PI (para el que se utiliza el trmino controlador PD o
PID) tiene una cierta importancia en el control de los sistemas con tiempos muertos
relativamente largos. El elemento D proporciona al controlador una cierta ventaja, es
65
decir, reacciona como si hubiese detectado el cambio en la variable controlada antes.
Esto reduce los efectos perjudiciales del tiempo muerto.

3.4.5 El controlador proporcional y derivativo (controlador PD)
Un controlador PD puede describirse como un controlador proporcional (controlador P)
y un elemento de accin derivativa (elemento D) conectados en paralelo (Fig. 2-21a).
No slo detecta la magnitud de la diferencia de control e, sino que debido al elemento
D, tambin su velocidad de cambio v
x
. Esto hace todava ms efectivo el controlador P
ya de por s rpido.

Fig. 3-23 Controlador P y elemento D como un controlador PD
a) Conexin paralela de un controlador P y un elemento D
b) Respuesta escalonada resultante
P Componente P
D Componente D
TD Constante de tiempo de accin derivativa
Por lo tanto, la respuesta escalonada de un controlador PD (Fig. 3-23b) consta de un
componente P, con un componente D superpuesto. En ella se muestra que debido a la
accin derivativa, el controlador produce un gran cambio en la variable manipulada en
el caso de un cambio brusco de la variable controlada x. Despus del paso inicial, el
componente D vuelve a cero a lo largo de una curva exponencial con constante de
D
, porque la velocidad de cambio de la variable
controlada es ahora cero. Sin embargo, es ahora el componente P el que determina el
comportamiento del controlador, es decir, despus del descenso del componente D, la
variable manipulada asume un valor que es proporcional a la variable controlada. Los
controladores PD pueden corregir una diferencia de control ms rpidamente que los
controladores P, pero tambin dan lugar a un desplazamiento proporcional. Sin
embargo, la dependencia de la carga del controlador PD es menos pronunciada,
debido a que el efecto de estabilizacin del componente D permite seleccionar un X
p

menor.
Aplicacin del controlador PD
Los controladores PD apenas se usan en los sistemas HVAC.
66
3.4.5.2 Respuesta de rampa del controlador PD
Como ocurre con el elemento D, la funcin de rampa (vase la seccin 3.7.2) es
tambin ms apropiada para describir el controlador PD que la respuesta escalonada.
La lnea discontinua de la Fig. 3-24 muestra la reaccin de un controlador P puro
respecto a la funcin de rampa. Sin embargo, en el caso del controlador PD, un ajuste
proporcional y
D
del elemento de control correspondiente a la velocidad de cambio v
x

se produce al inicio de la funcin de rampa. Posteriormente, la variable manipulada
progresa de acuerdo con el componente proporcional, es decir, paralelo a la lnea
discontinua del controlador P, dado que la velocidad de cambio v
x
de la variable
controlada es ahora constante.

Fig. 3-24 Respuesta de rampa de un
controlador P y un controlador PD
yP Ajuste P
yD Ajuste D
yPD Respuesta de rampa del
controlador PD
Tv Tiempo de accin derivativa
3.4.5.3 Cantidades caractersticas del controlador PD
Como ya se ha mencionado y puede verse en la Fig. 3-24, el cambio en la variable
manipulada despus del tiempo T
v
es la suma del ajuste P y del ajuste por medio del
elemento D.
y
PD
= y
P
+ y
I
= (K
P
x
w
) + (K
D
v
x
)
Las cantidades caractersticas del controlador PD y, por lo tanto, las posibles
configuraciones para ajustar el controlador al sistema controlado son las siguientes:
La banda proporcional X
p
(o el coeficiente de transferencia K
P
) del componente P
El coeficiente de accin derivativa K
D
o el tiempo de accin derivativa T
v
derivado
de l
Tiempo de accin derivativa T
v

Dado que ya conocemos los trminos coeficiente de transferencia K
P
y coeficiente de
accin derivativa K
D
, aqu slo se describir el tiempo de accin derivativa T
v
: el
v
indica cunto tiempo antes del inicio de la funcin de
rampa tendr que empezar a cambiar la variable manipulada un controlador P puro
para alcanzar el valor y
D
alcanzado inmediatamente por el elemento D (Fig. 3-24).
Por lo tanto, T
v
representa el tiempo ahorrado por el elemento D. Esto se calcula del
modo siguiente:

La sustitucin del coeficiente de accin derivativa K
D
por el tiempo de accin derivativa
T
v
tiene como resultado para el cambio de variable manipulada del controlador PD:
y
PD
= (K
P
x
w
) + (K
D
T
v
v
x
)

El tiempo de accin derivativa T
v
rige el efecto del componente D. Se indica en
segundos o minutos. Cuanto mayor sea el valor de T
v
, mayor ser la reaccin inicial
del controlador.
67

3.4.6 El controlador proporcional, integral y derivativo (controlador PID)
Un controlador PID puede definirse como un controlador proporcional (controlador P),
un controlador integral (controlador I) y un elemento de accin derivativa (elemento D)
conectados en paralelo (Fig. 3-25a). La seal de salida del controlador (cambio en la
variable manipulada) no slo se genera a partir de la magnitud de la diferencia de
control e, sino que, debido al elemento D, tambin a su velocidad de cambio.
Como ya se sabe, con un componente D, la magnitud del cambio en la variable
manipulada es proporcional a la velocidad de cambio de la variable controlada o
diferencia de control.

Fig. 3-25 Controlador PID
a) Modelo I Componente I
b) Respuesta escalonada D Componente D
P Componente P
La respuesta escalonada del controlador PID (Fig. 3-25b) consta de la superposicin
aditiva del componente P, el componente I y el componente D. En la ilustracin se
muestra que por medio del elemento D se produce un cambio inicial grande de la
variable manipulada. Esto significa que la perturbacin no generar una diferencia de
control excesiva. La variable manipulada y se reduce entonces casi al nivel del
controlador P, desde donde asciende de nuevo de forma lineal bajo la influencia del
componente I. Debido al componente I, el controlador PID compensa los cambios en la
consigna y las perturbaciones con un desplazamiento no proporcional y es ms rpido
que un controlador PI o P. Es especialmente indicado para los sistemas controlados
difciles.
En la documentacin especializada, la relacin se presenta normalmente como una
conexin paralela de los componentes P, I y D (Fig. 3-25). Sin embargo, en el
procesamiento real de la seal dentro del controlador, debe destacarse que el
componente P (K
P
) afecta tambin a los componentes I y D (Fig. 3-26).
68

Fig. 3-26 Representacin de un controlador PID segn la prctica real
3.4.6.2 Cantidades caractersticas del controlador PID
La respuesta dinmica del controlador PID se determina por medio de tres cantidades
caractersticas ajustables:
Banda proporcional X
p
(o coeficiente de transferencia K
P
): esto determina la
magnitud del componente p. Cuanto menor sea el valor seleccionado de X
p
(o
cuanto mayor sea el valor de K
P
), mayor ser el componente P.
Tiempo de accin integral T
n
: esto determina la velocidad de ascenso del
componente I. Cuanto menor sea el valor de T
n
, ms pronunciada ser la
pendiente.
Tiempo de accin derivativa T
v
: esto determina el efecto del componente D.
Cuanto mayor sea el valor seleccionado de T
v
, mayor (ms alta y ms ancha) ser
la superficie y, por lo tanto, el efecto del componente D.
Efecto de X
p

Como ocurre con los controladores PI, el cambio en la banda P X
p
tiene un efecto
mucho mayor que el cambio del tiempo de accin integral T
n
o el tiempo de accin
derivativa T
v
, ya que el cambio en X
p
no slo genera un efecto P diferente sino que
tambin influye en el efecto I y D (como puede verse en el modelo mostrado en la Fig.
3-26).
Sin embargo, el cambio en el tiempo de accin integral T
n
o el tiempo de accin
derivativa T
v
, slo genera un cambio en el ajuste I o D mientras que el efecto P
permanece igual.
Aplicacin del controlador PID
Las tres variables de configuracin proporcionan el ajuste ptimo del controlador para
el sistema controlado determinado. Para ajustarlas correctamente son necesarios
conocimientos detallados de ingeniera de control. Por lo tanto, los controladores P y D
slo se usan en casos en que las altas demandas del sistema controlado justifican el
esfuerzo necesario para la puesta en servicio.
Una aplicacin tpica de un controlador PID en el campo HVAC es la produccin de
agua caliente para uso domstico. Las demandas para esta tarea de control son altas
porque, por una parte, el sistema controlado es rpido y difcil (consta slo de la
seccin de tubera entre la vlvula y la sonda, es decir, una parte importante de este
sistema consta de tiempo muerto el tiempo que tarda el agua en fluir a travs de la
tubera) y, por otra parte, pueden producirse perturbaciones relativamente rpidas.
Esta aplicacin no slo requiere un controlador PID, sino tambin una sonda de accin
rpida y actuador para poder compensar rpidamente las variables de perturbacin
rpida. Las personas son muy sensibles a las variaciones bruscas en la temperatura
del agua.
69
3.5 El controlador de dos posiciones
3.5.1 Modo de funcionamiento
En el caso de los controladores de dos posiciones, la variable manipulada solamente
puede asumir uno de los dos estados: encendido o apagado. Normalmente son
controladores de contacto elctrico (por ejemplo, termostatos). El modo de
funcionamiento se ilustra por medio del termostato de control de la caldera que se
muestra en la Fig. 3-27.

Fig. 3-27 Diseo de un controlador mecnico de dos
posiciones
1 Elemento de deteccin
2 Tubo capilar
3 Diafragma
4 Cojinete de bolas
5 Palanca de transmisin
6 Fulcro de la palanca de transmisin
7 Tornillo de ajuste de la consigna
8 Microinterruptor:
C Comn
NC Normalmente cerrado
NO Normalmente abierto

Dado que la temperatura en el elemento de deteccin 1 aumenta, el fluido que
contiene se expande a travs del tubo capilar 2 produciendo un desplazamiento en el
diafragma 3. Este desplazamiento acta a travs del cojinete de bolas 4 sobre la
palanca de transmisin 5. El tornillo de ajuste de la consigna 7 determina la posicin
del fulcro 6. Cuando la temperatura del elemento de deteccin alcanza la consigna
seleccionada, el cojinete de bolas gira la palanca de transmisin alrededor del fulcro.
Entonces acciona el microinterruptor 7. El contacto C-NC se abre, lo que por ejemplo,
apaga el quemador conectado a l.

La consigna puede seleccionarse a travs del tornillo de ajuste de la misma, de modo
que se alcanza el punto de encendido o de apagado del microinterruptor con un
recorrido especfica del diafragma, es decir, con una temperatura especfica del
elemento de deteccin.

Este simple diseo del controlador de dos posiciones puede producir un contacto muy
lento, provocando una erosin excesiva del contacto, lo que a su vez puede producir
efectos negativos en la red elctrica. Para evitar que esto ocurra, es necesario un
mecanismo basculante adicional (por ejemplo, un muelle no mostrado) como un
almacn de energa en el microinterruptor para asegurar la conmutacin brusca de
contacto.

70
3.5.2 Cantidad caracterstica y caracterstica de estado estacionario del
controlador de dos posiciones
Diferencial de conmutacin SD
El mecanismo basculante del microinterruptor para la conmutacin rpida tiene
tambin el efecto de que el contacto no abre y cierra a la misma temperatura del
elemento de deteccin. Se realiza una distincin entre el punto de conmutacin
superior x
o
y el punto de conmutacin inferior x
u
y la diferencia de temperatura
resultante se denomina como el diferencial de conmutacin SD (Fig. 3-28).
El diferencial de conmutacin SD es la cantidad caracterstica del controlador de dos
posiciones y est ajustado permanentemente por medio del diseo del mecanismo de
basculamiento en caso de consigna mecnica/comparacin real. En el caso de los
controladores electrnicos de dos posiciones (no es necesario almacenamiento de
energa mecnica) normalmente es seleccionable como un valor de configuracin.

La caracterstica de estado estacionario del controlador de dos posiciones (Fig. 3-28)
muestra la relacin entre la variable controlada x (por ejemplo, temperatura del agua
de la caldera) y la variable manipulada y (por ejemplo, funcionamiento del quemador).
Puede verse que la variable manipulada y slo puede asumir uno de los dos valores
con salidas diferentes:
y = 100% (encendido) y y = 0% (apagado)
Si la variable controlada x (temperatura del agua de la caldera) supera la consigna
seleccionada w cuando funcione el quemador, el valor de la variable manipulada
desciende de y = 100% a y = 0% (quemador apagado).
Despus de que la temperatura del agua de la caldera haya descendido en la
cantidad del diferencial de conmutacin SD, el controlador enciende de nuevo el
quemador (y = 100%).

Fig. 3-28 Caracterstica de estado estacionario del controlador de dos posiciones
xu Punto de conmutacin inferior
xo Punto de conmutacin superior
w Consigna
SD Diferencial de conmutacin

Los controladores de dos posiciones se calibran normalmente de modo que el punto
de desconexin, es decir, el punto de conmutacin superior, corresponde a la
consigna seleccionada.
71
Relacin de tiempo funcionamiento
Debido al principio operativo del controlador de dos posiciones, peridicamente
se aplica plena potencia a la planta controlada (por ejemplo, agua de la
caldera). El tiempo encendido depende de la carga, es decir, cuanta ms agua
caliente de la caldera sea necesaria, ms tiempo permanecer en
funcionamiento el quemador. El cociente de tiempo encendido t
e
y el tiempo de
ciclo t
z
se denomina como la relacin de tiempo encendido (epsilon) (Fig. 3-
29).
Relacin de tiempo encendido = t
e
/ t
z

Fig. 3-29 Ciclo de conmutacin del controlador de dos posiciones
Te Tiempo encendido, duracin del impulso
Ta Tiempo apagado
Tz Tiempo de ciclo
Relacin de tiempo encendido

La variable manipulada terica (mostrada discontinua en la Fig. 3-29) es la siguiente
en unidades de la variable manipulada:

y = Y
h

y la potencia media suministrada a la planta es:

Q = Q
max

Dado que al producirse una perturbacin o en el caso de ajuste de la consigna, el
controlador de dos posiciones conmuta inmediatamente a plena potencia y permanece
encendido (o apagado) hasta que se alcanza de nuevo la consigna, puede
considerarse un tipo de control muy rpido. Sin embargo, el diferencial de conmutacin
SD tiene el efecto, en el lazo de control, de que la variable controlada est sometida a
oscilacin continuamente. La magnitud de estas oscilaciones corresponde, como
mnimo, a la magnitud del diferencial de conmutacin y aumenta al hacerlo el tiempo
de retardo T
u
del sistema controlado. Si la magnitud del diferencial de conmutacin es
ajustable (controlador electrnico de dos posiciones), la amplitud de las fluctuaciones
de control y de su tiempo de ciclo pueden ser influidas.

El controlador de dos posiciones se usa generalmente como un controlador fiable y de
bajo coste para tareas de control simples y como un dispositivo de supervisin. Por
ejemplo, se usa como termostato para conmutar el quemador de un sistema de control
de la temperatura del agua de la caldera o el calentador de inmersin de un depsito
de almacenamiento de agua caliente, como higrostato para conmutar el humidificador
de un sistema de control de humedad de estancia simple o como presostato para
conmutar el compresor de una estacin de aire comprimido, como controlador de
lmite bajo de temperatura de impulsin en un sistema de calefaccin de planta o como
termostato antihielo en un sistema de ventilacin simple.
72
3.5.3 Controlador de dos posiciones con realimentacin
Las considerables fluctuaciones de la variable controlada x que se producen con los
controladores de dos posiciones no son deseables o no estn permitidas en muchos
lazos de control. Estn causadas principalmente por el hecho de que el controlador
deja la variable manipulada (por ejemplo, el quemador) encendida y apagada
demasiado tiempo.
Si un controlador de dos posiciones puro se equipa con una realimentacin electrnica
o trmica de retardo, el rango de variacin de la variable controlada puede reducirse
considerablemente, es decir, hacerse considerablemente menor que el diferencial de
conmutacin del controlador.
3.5.3.1 Diseo y modo de funcionamiento
En el caso de un termostato de estancia bimetlico simple (Fig. 3-30), la
realimentacin consiste en una pequea resistencia de calefaccin 3 que se instala
cerca del elemento bimetlico 1. Esta resistencia se enciende al mismo tiempo que la
calefaccin de estancia 5, es decir, se le aplica una tensin y calienta el elemento
bimetlico junto con la temperatura ambiente. Adems de esto, el calentamiento ms
rpido del elemento bimetlico (la constante de tiempo de la realimentacin es muy
corta en relacin a la de la estancia) simula que se ha alcanzado la consigna de
temperatura ambiente para el elemento bimetlico. Por lo tanto, el controlador apaga
de nuevo la calefaccin de la estancia y la realimentacin mucho antes de que la
estancia se caliente excesivamente debido al tiempo muerto, la inercia trmica y el
diferencial de conmutacin.

Fig. 3-30 Diseo de un controlador de dos posiciones con realimentacin trmica
1 Elemento bimetlico
2 Ajuste de la consigna
3 Resistencia de realimentacin
4 Imn de accin rpida, mecanismo de basculamiento
5 Calentador elctrico de estancia
Por el contrario, la resistencia de realimentacin enfra ms rpido (el elemento
bimetlico pasa a travs de su diferencial de conmutacin) de lo que la temperatura
ambiente puede reaccionar al apagado de la calefaccin. Por lo tanto, la calefaccin
se enciende de nuevo mucho antes de que la temperatura ambiente vuelva a bajar.
73
La instalacin de la realimentacin trmica ha aumentado la frecuencia de
conmutacin del controlador de dos posiciones hasta tal punto que ahora ya no son los
impulsos individuales los que actan sobre la variable controlada, sino solamente su
valor medio o la relacin de tiempo encendido.
La frecuencia de conmutacin y, por lo tanto, las fluctuaciones de la variable
controlada, dependen ahora del diferencial de conmutacin SD del controlador de dos
posiciones, la variable de realimentacin mxima Y
rh
y la constante de tiempo de
realimentacin T
r
. La variable de realimentacin mxima es el cambio mximo de
variable controlada que puede simular la realimentacin para el elemento bimetlico si
est permanentemente encendido. Se indica en unidades de la variable controlada o
como un porcentaje del rango de ajuste y solamente puede ser totalmente efectivo si
la diferencia de control es mayor que Y
rh
.
En la Fig. 3-31 se explica con mayor detalle la interaccin de la variable controlada x y
la variable de realimentacin y
r
. En ella se muestran las observaciones en las
temperaturas ambiente (variable controlada x) 17, 18, 19 y 20C con la variable de
realimentacin mxima Y
rh
= 4,5 K y el diferencial de conmutacin SD = 2 K. En el
diagrama se muestra que, aparte del impulso inicial largo, la relacin de tiempo
encendido es proporcional a la diferencia de control e. A partir de esto, pueden
determinarse la variable manipulada media y
m
y el comportamiento proporcional del
controlador de dos posiciones. Como ocurre con el controlador P, el controlador de
dos posiciones tiene tambin una banda proporcional y una desviacin residual.
Dentro de la banda proporcional, el controlador conmuta de permanentemente
encendido (carga completa) a travs de impulsos de conmutacin largos a cortos, a
permanentemente apagado (carga 0).
El tiempo de ciclo depende del diferencial de conmutacin, la variable de
realimentacin y
r
y el ratio de tiempo encendido e. Con respecto a la diferencia de
control, es ms corta con una relacin de tiempo encendido = 0,5 (en la mitad de
tiempo). Se hace muy larga hacia = 0 (permanentemente apagado) y = 1
(permanentemente encendido).
El impulso de control largo inicial, que se produce cuando y
r
es considerablemente
mayor que el diferencial de conmutacin SD, tiene un efecto similar al impulso de
accin derivativa del controlador PD. Por lo tanto, el controlador de dos posiciones con
realimentacin se dice que tiene una accin de control casi PD (PD de lnea de valor
medio muy extendida en la secuencia de impulsos). En este aspecto, la variable de
realimentacin y
rh
corresponde a la banda proporcional X
p
y la constante de tiempo de
realimentacin T
r
corresponde al tiempo de accin derivativo T
v
.

Fig. 3-31 Principio operativo del controlador de dos posiciones con realimentacin trmica
Yrh Variable de realimentacin mx.
yr Variable de realimentacin
Tr Constante de tiempo de realimentacin
SD Diferencial de conmutacin
Te Tiempo encendido
ta Tiempo apagado
tz Tiempo de ciclo
Relacin de tiempo encendido
ym Variable manipulada media
PD Accin PD resultante
74
Los controladores de dos posiciones modernos con realimentacin operan con
amplificadores electrnicos y realimentacin. Esto permite incluso lograr una accin de
control casi PID y, por lo tanto, control de dos posiciones independiente de la carga.

Los controladores de dos posiciones con realimentacin se usan para control de
temperatura ambiente. En esta aplicacin, controlan vlvulas de solenoide de
quemadores de gas atmosfricos, actuadores electrotrmicos, bombas de circulacin,
calentadores elctricos directos, vlvulas de zona, etc.

3.6 El controlador de tres posiciones
Actuadores de tres posiciones
Los actuadores con motor elctrico estn diseados normalmente como actuadores de
tres posiciones. Tienen las conexiones elctricas siguientes:
Suministro (por ejemplo, conductor neutro)
Conexin abierta y
1
(por ejemplo, fase conmutada CA 230 V)
Conexin cerrada y
2
(por ejemplo, fase conmutada CA 230 V)
Con frecuencia, los actuadores de tres posiciones estn equipados con motores
sncronos. Dado que su velocidad es independiente de la carga, solamente pueden
asumir tres velocidades de posicionamiento:
Abierta (a velocidad constante)
Paro
Cerrada (a velocidad constante)
Los actuadores con motor elctrico pueden utilizarse universalmente en el campo
HVAC y ofrecen una relacin calidad/precio muy buena. Sin embargo, para
controlarlos son necesarios controladores especiales (controladores de tres
posiciones).
Adems de los actuadores elctricos de tres posiciones, hay disponibles tambin
actuadores electrohidrulicos de tres posiciones.
Controladores de tres posiciones
Los controladores de tres posiciones estn diseados para controlar actuadores de
tres posiciones en un circuito de control de lazo cerrado. En el controlador son
necesarias dos salidas de posicionamiento: y
1
(para abrir) e y
2
(para cerrar). y
1
e y
2

son salidas de energa que pueden cerrar los circuitos de suministro de las dos
direcciones de rotacin del actuador. Sin embargo, no deben cerrarse al mismo
tiempo. La funcin de posicionamiento para el actuador (el denominado algoritmo de
posicionamiento) est contenida en el controlador.
Los actuadores de tres posiciones son generalmente actuadores de funcionamiento
lento. Su caracterstica de respuesta es integral, lo que se tiene en cuenta en el diseo
funcional de un controlador de tres posiciones.
3.6.1 Un controlador de tres posiciones simple
Imaginemos este controlador de tres posiciones como una combinacin de dos
termostatos: uno para calefaccin (contacto y
1
) y uno para refrigeracin
(contacto y
2
). y
1
enciende un calentador elctrico a temperatura ambiente por
debajo de 19C y lo apaga de nuevo a 19,5C. y
2
enciende una unidad de
refrigeracin a temperaturas ambiente por encima de 21C y la apaga de nuevo a
20,5C. Por lo tanto, las salidas de contactos y
1
e y
2
producen un ciclo: calefaccin
apagado refrigeracin. En la Fig. 3-32 se muestra la caracterstica de estado
estacionario de este controlador de tres posiciones.
75

Las principales caractersticas principales de este controlador de tres posiciones son la
zona muerta x
DZ
y el diferencial de conmutacin SD:
La zona muerta x
DZ
es el rango dentro del que la variable controlada puede
cambiar sin que uno de los contactos se cierre ni emita una seal de correccin.
Se indica como un porcentaje del rango de ajuste Wh o directamente en unidades
de la variable controlada. En lugar de la zona muerta, con frecuencia se indica la
sensibilidad (e
min
). Esto corresponde a x
DZ
/2.
El diferencial de conmutacin SD es la diferencia de variable controlada de un
contacto de conmutacin entre sus puntos de encendido y apagado. La disposicin
de los puntos de encendido y apagado a distintas diferencias de control (histresis)
significa que el estado de conmutacin permanece estable incluso si la diferencia
de control est prxima a los umbrales de conmutacin.
La zona muerta y el diferencial de conmutacin contribuyen a la precisin del resultado
de la accin de control.

Fig. 3-32 Controlador de tres posiciones simple (interruptor de tres posiciones)
a) Caracterstica de estado estacionario
b) Diagrama de bloques

Este tipo de controlador de tres posiciones es difcil de encontrarlo
(actualmente) en los lazos de control. Sin embargo, en la forma de un
interruptor de tres posiciones, es un elemento funcional de los controladores de
tres posiciones nuevos.
3.6.2 Controlador de tres posiciones con resultado de accin de control casi
moduladora
Los actuadores de motor elctrico y electro hidrulicos usados frecuentemente para
accionar las vlvulas y compuertas de los sistemas HVAC tienen un tiempo de
funcionamiento constante. Sin embargo, el componente I de un controlador PI requiere
una velocidad de posicionamiento del actuador que es proporcional a la seal de
entrada.
Los controladores de tres posiciones casi moduladores solucionan este problema
dividiendo el tiempo de funcionamiento del motor en pasos que corresponden al
cambio en el componente I. Esto reduce la velocidad de posicionamiento media de
dichos actuadores.
76
3.6.2.1 Diseo
El controlador PI casi modulador consta de un controlador de tres posiciones que
acciona un elemento de control de modulacin (Fig. 3-33a) a travs de un actuador
con un tiempo de funcionamiento fijo.
Sin embargo, la seal de salida del controlador de tres posiciones no produce
encendido o apagado de la calefaccin como en un controlador de dos posiciones,
sino vlvula abierta parada cerrada. La seal de salida del controlador de tres
posiciones, al mismo tiempo, se devuelve en lazo a su entrada a travs de un
elemento de retardo de tiempo, donde contrarresta la seal de entrada. En este caso,
el motor acta como parte integral de la funcin del controlador, ya que la
caracterstica PI de la variable manipulada no se alcanzara sin ello.

Fig. 3-33 Controlador PI casi modulador
a) Diagrama de bloques
b) Principio operativo
1 Controlador de tres posiciones
2 Realimentacin
3 Actuador de tres posiciones (motor elctrico o electro hidrulico)
x Seal de entrada (variable controlada)
y1 Seal de salida de rel vlvula abierta
y2 Seal de salida de rel vlvula cerrada
y Variable manipulada, recorrido de la vlvula
3.6.2.2 Modo de funcionamiento
En la medida en que la diferencia de control permanece dentro de la zona muerta x
DZ

del controlador de tres posiciones, las dos salidas y
1
e y
2
estn inactivas, y el motor
est parado.
Si la diferencia de control va ms all de la zona muerta del controlador de tres
posiciones, su seal de salida y
1
o y
2
(dependiendo del signo de la diferencia de
control) acta sobre el actuador, que ahora empieza a moverse en la direccin
apropiada a velocidad constante (Fig. 3-33b). La misma seal de salida se devuelve
77
en lazo a la entrada del controlador a travs de un elemento de retardo (realimentacin
elstica) y se conmuta opuesta a la seal de entrada. Cuando la diferencia entre la
seal de entrada y la seal de realimentacin gradualmente ascendente y
r
es menor
que la mitad de la zona muerta del controlador de tres posiciones, el controlador
reinicia la seal de salida y el motor se para. La duracin del primer paso de
correccin se determina por medio de la variable de realimentacin, la constante de
tiempo de realimentacin y la magnitud de la seal de entrada. Por lo tanto, es
proporcional a la magnitud del paso de entrada y el cambio resultante en la variable
manipulada produce el componente P del controlador PI.
Cuando el controlador de tres posiciones detiene el actuador, la seal de
realimentacin empieza a decaer tambin. En cuanto la diferencia entre la seal de
entrada y la variable de realimentacin es de nuevo mayor que la mitad de la zona
muerta del controlador de tres posiciones, se repite el proceso de encendido. Sin
embargo, la seal de accionamiento solamente se suministra por breves momentos,
ya que la seal de realimentacin no tiene que volver a formarse desde cero. A
continuacin, el actuador slo cambia a su posicin en pasos, con lo que la variable
manipulada se ajusta a una velocidad de posicionamiento media reducida
(componente I). Si la diferencia de control se reduce, el motor recibe impulsos cortos a
intervalos crecientes. Esto reduce la velocidad de posicionamiento media. Si la
diferencia de control aumenta, la velocidad de posicionamiento media lo hace tambin
debido a los intervalos ms cortos de los impulsos de posicionamiento.
Por lo tanto, la respuesta escalonada de este controlador PI casi modulador consta de
un paso de control inicial largo, cuya duracin es proporcional a la seal de entrada y,
por lo tanto, representa el componente P y una serie de pasos adicionales cuyo factor
de control y la velocidad de posicionamiento media resultante son tambin
proporcionales a la seal de entrada, representando de este modo el componente I.
Cantidades caractersticas principales del controlador de tres posiciones casi
modulador
Las cantidades caractersticas del controlador PI casi modulador son la zona muerta
x
DZ
y el diferencial de conmutacin SD del controlador, as como la variable de
realimentacin y
r
(efecto alcanzable de la realimentacin, expresado en unidades de la
variable de control o como un porcentaje del rango de ajuste W
h
), la constante de
tiempo de realimentacin T
r
y el tiempo de funcionamiento T
y
del motor. En la mayora
de los casos, el controlador se ajusta para el sistema controlado a travs de la variable
de realimentacin y
r
y la constante de tiempo de realimentacin T
r
. Esto da lugar a las
relaciones siguientes:
La banda P del controlador depende de la variable de realimentacin y
r
, la
constante de tiempo de realimentacin T
r
y el tiempo de funcionamiento T
y
del
actuador:

Esto significa:
Cuanto mayor sea y
r
, mayor ser X
p

Cuanto mayor sea T
y
, mayor ser X
p

Cuanto mayor sea T
r
, menor ser X
p

El tiempo de accin integral T
n
est determinado por la constante de tiempo de
realimentacin T
r
, donde se aplica lo siguiente:
T
n
= T
r

El controlador PI casi modulador corrige de forma relativamente rpida y precisa,
aparte de la pequea zona muerta. Debido a su diseo simple est muy difundido.
Puede encontrarse principalmente en el sector de calefaccin, ventilacin y aire
acondicionado.
78
4 Lazo de control
En los captulos anteriores, hemos tenido en cuenta los sistemas controlados y los
controladores individualmente. Esto era conveniente en el sentido de que permita
introducir los trminos de ingeniera de control respectivos y los principios de diseo
bsicos de los controladores. Adicionalmente, tenan que disearse las cantidades de
ingeniera de control caractersticas de ambas partes para hacer accesibles los
procesos en el lazo de control que se tratarn a continuacin.

Se produce un lazo de control (Fig. 4-1) conectando un sistema controlado con un
controlador de lazo cerrado. El lazo de control se representa por medio de un
diagrama de bloques que no contiene detalles del equipo de la planta ni del equipo de
control.

Fig. 4-1 Sistema de ventilacin con diagramas de bloques del lazo de control
1 Equipo de control
1.1, 2.5 Sonda, equipo de medicin
1.2 Controlador
1.3 Elemento de control
3 Diferencia de control
w Variable de compensacin

Las lneas de conexin entre los bloques indican que el controlador y el sistema
controlado se influyen mutuamente a travs de la variable controlada y la variable
manipulada, con lo que la influencia solamente puede producirse en la direccin
mostrada. La direccin claramente especificada de la transmisin genera el concepto
abstracto de un ciclo cerrado. De aqu es de donde procede el trmino lazo de control.
Sistema oscilatorio
Dado que la variable controlada y la variable manipulada ejercen una influencia mutua
recproca, un lazo de control es un sistema oscilatorio. Esto se manifiesta en que, en
determinadas circunstancias, la variable controlada no asume el valor de constante
requerido, sino que vara continuamente entre un valor superior y uno inferior.
La variable controlada entra en oscilacin y el proceso queda fuera de control,
haciendo que el sistema sea inestable.
ste es un estado operativo del lazo de control que tiene que evitarse en la prctica a
toda costa, ya que es totalmente intil. Solamente los lazos de control estables son
de inters para la ingeniera de control. Esto significa que debe evitarse que un circuito
de control de lazo cerrado realice oscilaciones autoexcitadas, es decir, oscilaciones
cuya amplitud permanezca constante o incluso aumente y que los cambios en la
perturbacin y la consigna se compensen rpidamente y sin un largo perodo de
recuperacin transitoria.
4.1 Ganancia de lazo V
O

Por los motivos indicados anteriormente, una investigacin del comportamiento de un
lazo de control se convierte en una investigacin dentro de sus caractersticas
oscilatorias. Se determina que la estabilidad del circuito de control de lazo cerrado
depende del grado de dificultad S del sistema controlado (= T
u
/T
g
) (caracterstica
transitoria) y la caracterstica transitoria del controlador (equipo de control).
79

La ganancia del lazo V
O
del lazo de control con un controlador P es el producto del
coeficiente de transferencia del controlador K
P
y el coeficiente de transferencia del
sistema controlado K
S
:
V
O
= K
P
K
S

La ganancia de lazo V
O
se basa en el concepto de que un cambio de la variable
manipulada que se realice como e en la entrada del sistema controlado emerger
como a en la salida del controlador despus de pasar a travs del lazo de control.
Para que el lazo de control tenga el efecto deseado, a debe tener el signo opuesto a
e, dado que solamente puede producirse una correccin de una diferencia de control
si el controlador inicia un cambio de la variable controlada en la direccin opuesta a la
desviacin, a travs del sistema controlado. Tiene que destacarse tambin que la
correccin tiene un efecto mayor cuanto mayor es a para un e determinado, o en
otras palabras: cuanto mayor se hace la ganancia de lazo V
O
= a/e.

Fig. 4-2 Definicin de ganancia de lazo VO
1 Controlador (equipo de control)
e Cambio de la variable de entrada, variable manipulada
a Cambio de la variable de salida, variable manipulada
x Cambio de la variable controlada
y Cambio de la variable manipulada
KB Coeficiente de transferencia del controlador
KS Coeficiente de transferencia del sistema controlado
VO Ganancia de lazo

La ganancia de lazo se explicar ms detalladamente cortando un lazo de control
entre el controlador P y el sistema controlado (lazo de control abierto) (Fig. 4-2):

Si se ignora la inversin del signo, este proceso puede describirse usando las
ecuaciones siguientes:

Se produce manualmente un cambio brusco en la variable manipulada e en la
entrada del sistema controlado. Este cambio en la variable manipulada genera en
el sistema controlado un cambio en la variable controlada de
x = K
S
e (1)
El cambio en la variable controlada x genera en el controlador P una seal de
salida a (cambio en la variable manipulada) de
a = K
R
x (2)
Sustituyendo x en la frmula (2) por K
S
e (1) se obtiene
a = K
R
K
S
e
Lo que da como resultado

a/e = K
R
K
S
= V
O

80
Las unidades de K
R
y K
S
deben usarse siempre en las frmulas de tal forma que V
O

quede sin unidades. Si la variable manipulada se indica en mm, por ejemplo, las
unidades resultantes de K
R
son mm/K y las unidades de K
S
son K/mm.

Por lo tanto, para un sistema controlado determinado, la ganancia de lazo V
O
es
decisiva para el rendimiento de control. Dado que el coeficiente de transferencia K
S
del
sistema puede considerarse como determinado, la ganancia de lazo necesaria V
O
se
define simplemente ajustando el coeficiente de transferencia K
R
del controlador P.

4.2 Investigaciones de estabilidad

Como ya se sabe, el grado de dificultad S del sistema controlado y la ganancia de lazo
V
O
son decisivos para las caractersticas oscilatorias de un lazo de control.

En las investigaciones de estabilidad, se realiza una distincin entre la respuesta a la
perturbacin y la respuesta a los cambios en la consigna:

La respuesta a la perturbacin de un lazo de control se obtiene investigando la
reaccin de la variable controlada x a una perturbacin brusca o un cambio en la
variable de perturbacin
La respuesta a los cambios en la consigna del lazo de control describe la reaccin
de la variable controlada x a un paso de consigna w.

4.2.1 Respuesta a la perturbacin

Si la variable controlada en el lazo de control, sin perturbacin externa, no asume un
valor constante incluso despus de un perodo de tiempo infinito desde que se produjo
la ltima perturbacin (oscilacin sostenida), se usa el trmino autoexcitacin y se dice
que el lazo de control es inestable. Este estado debe evitarse a toda costa mediante el
ajuste correcto del controlador.

En lazos de control inestables, pueden distinguirse dos tipos diferentes de
oscilacin, oscilacin peridicamente no atenuada y oscilacin peridicamente
excitada:
En el caso de la oscilacin peridicamente no atenuada, la amplitud y la
frecuencia de la oscilacin sostenida que se produce despus de ocurrir la
perturbacin z son constantes (Fig. 4-3).
El elemento de control no debe desplazarse a la posicin lmite superior o inferior.
El tiempo requerido para una oscilacin completa se denomina como el perodo de
oscilacin T
P
. La ganancia de lazo que produce la oscilacin no atenuada en el lazo de
control se denomina como la ganancia de lazo crtica V
Ocrit
. La banda proporcional X
p
y
el coeficiente de transferencia K
P
del controlador P que produce esta oscilacin sin
atenuar se denominan como X
p

crit.
y K
P

crit.
, respectivamente.

Fig. 4-3 Oscilacin no atenuada
Tp Perodo de oscilacin
Z Perturbacin

81
La oscilacin excitada peridicamente se caracteriza por medio de una amplitud
continuamente creciente de la oscilacin sostenida que se produce (Fig. 4-4). Se
genera si la ganancia de lazo V
O
del lazo de control se ajusta ms alta que su valor
crtico.

Fig. 4-4 Oscilacin excitada
z Perturbacin

En la prctica, la amplitud de la oscilacin sigue aumentando como se ha descrito,
hasta que est limitada por los topes de los extremos, por ejemplo, vlvula totalmente
abierta o vlvula cerrada.

En un lazo de control estable, se producen tambin oscilaciones de la variable
controlada despus de la interferencia, pero su amplitud se reduce con el tiempo hasta
que desaparece completamente. Esto se denomina como oscilacin atenuada. Se
obtiene un estado estacionario, es decir, reposo (Fig. 4-5).

Fig. 4-5 Oscilacin atenuada
Z Perturbacin

Se produce un estado estacionario y, por lo tanto, reposo, si la ganancia de lazo V
O
del
lazo de control se ajusta inferior a su valor crtico:

Para lograr una atenuacin suficiente de un proceso de control, una norma
emprica simple, aplicada generalmente, recomienda que la ganancia de lazo V
O

se ajuste a la mitad de la ganancia de lazo crtica.
En los sistemas controlados de orden superior y en los sistemas con tiempo
muerto, la ganancia de lazo V
O
no debe ser demasiado alta, ya que de lo contrario
el proceso de control presentar una atenuacin deficiente o incluso puede ser
inestable.
Por otro lado, una ganancia de lazo demasiado baja hace el lazo de control lento e
impreciso.

En muchos casos es conveniente una correccin rpida. Por lo tanto, se acepta una
determinada cantidad de sobreimpulsos. En consecuencia, debe encontrarse siempre
un compromiso entre la velocidad y los sobreimpulsos.

82
4.2.2 Respuesta a los cambios en la consigna

El equipo de control tiene la funcin de compensar los cambios en la consigna y las
perturbaciones lo ms rpidamente posible. En el proceso deben evitarse las
oscilaciones no deseadas. Sin embargo, este requisito depende en gran medida del
tipo de planta controlada.
Por ejemplo, son perfectamente aceptables varias oscilaciones en un sistema de
control de temperatura del aire suministrado. Por otro lado, en una planta de calderas,
un sobreimpulso puede hacer que se dispare el termostato de lmite de seguridad.
La respuesta a un cambio brusco de la consigna w puede tener numerosas formas,
muy diferentes. En la Fig. 4-6 se muestra una seleccin.

Fig. 4-6 Diferentes respuestas transitorias
a) Paso de consigna
b) Aproximacin gradual, supercrticamente atenuada, sin sobreimpulso
c) Aproximacin crticamente atenuada, lo ms rpidamente posible, sin sobreimpulsos
d) Sobreimpulso simple, atenuado subcrticamente
e) Sobreimpulsos decrecientes, mltiples, atenuados peridicamente
f) Oscilacin sostenida, no atenuada peridicamente
g) Oscilacin ascendente, excitada peridicamente
1) Demasiado lento
2) De utilizable a bueno, dependiendo de la planta, es decir, del criterio para la respuesta
transitoria
3) Lmite de estabilidad
83
En la prctica, se ha determinado que los valores de configuracin ms apropiados
para los controladores (tiempo de proceso ms corto) segn Ziegler y Nichols se
basan en el proceso siguiente: despus de un cambio brusco en la consigna, la
variable controlada sobreimpulsa aproximadamente un 20% durante la respuesta
transitoria y se producen dos cambios en la direccin de la variable manipulada y de la
variable controlada antes de alcanzarse el estado estacionario (Fig. 4-7). Esto
representa una respuesta transitoria peridica, atenuada subcrticamente. Es
apropiada para todas las aplicaciones donde es necesaria una recuperacin transitoria
rpida sin un sobreimpulso grande o prolongado.

Fig. 4-7 Respuesta transitoria ptima basada en Ziegler y Nichols
w Cambio de la variable de referencia

Para un proceso de recuperacin transitorio aperidico sin sobreimpulso de la variable
controlada (por ejemplo, apropiado para plantas de calderas de alta temperatura,
donde la variable controlada no debe sobreimpulsar debido al termostato de lmite de
seguridad), se han establecido normas de configuracin por parte de Chien, Hrones y
Reswick. Esto no se tratar aqu con mayor detalle.

4.3 Normas de configuracin segn Ziegler y Nichols

Un controlador tiene que adaptarse al sistema controlado de forma que, por una parte,
las desviaciones de la variable controlada x de la consigna w se corrijan lo ms rpida
y precisamente posible y que, por otra parte, el lazo de control no pueda ser inestable
en ningn estado operativo. Esta adaptacin se realiza ajustando los valores de
configuracin del controlador siguientes:

Controlador P: Banda proporcional X
p
(o coeficiente de transferencia K
P
):
Controlador PI: Banda proporcional X
p
(K
P
), tiempo de accin integral T
n

Controlador PD: Banda proporcional X
p
(K
P
), tiempo de accin derivativa T
v

Controlador PID: Banda proporcional X
p
(K
P
), tiempo de accin integral T
n
y tiempo de
accin derivativa T
v

Las frmulas para el ajuste del controlador siguientes proporcionan valores estndar.
El ajuste de precisin tiene que realizarse observando la variable controlada o el
elemento de control con un cambio brusco en la variable de referencia.

84
4.3.1 Sistemas controlados conocidos

En base a los datos del sistema controlados T
t
, T
S
y K
S
o X
h
, se aplican las normas de
configuracin siguientes segn Ziegler y Nichols para la adaptacin ptima del
controlador a un sistema de elemento de almacenamiento individual con tiempo
muerto:

Controlador P PI PD PID
X
p
X
h
S X
h
1,25 Xh 0,83 X
h
0,83
T
n
3 T
t
2 T
t

T
v
0,25 T
t
0,42 T
t

K
R

Fig. 4-8 Normas de configuracin para los datos del sistema controlado conocidos

Para sistemas de orden superior, T
t
y T
s
se reemplazan en las frmulas por T
u
y T
g
en
la prctica.

4.3.2 Sistemas controlados desconocidos

En el caso de un sistema controlado con respuesta dinmica desconocida, el ajuste
ptimo del controlador puede determinarse experimentalmente. Para hacerlo, el
controlador se ajusta inicialmente a la accin proporcional o T
n
se ajusta lo ms grande
posible y T
v
lo ms pequeo posible. Despus de un cambio en la variable de
referencia, la banda proporcional X
p
se reduce hasta que slo se produce oscilacin
no atenuada (vase 4.2.1). La banda proporcional resultante es X
p

crit.
, y el tiempo
requerido para una oscilacin completa se denomina como el perodo de oscilacin T
P
.
De acuerdo con los experimentos de Ziegler y Nichols, las directrices de configuracin
resultantes para los diferentes tipos de controlador son las siguientes:

Controlador P PI PD PID
X
p
2 X
p

crit.
2,2 X
p

crit.
1,5 X
p

crit.
1,7 X
p

crit.

T
n
0,83 T
P
0,5 T
P

T
v
0,1 T
P
0,12 T
P

K
R
0,5 K
P

crit.
0,45 K
P

crit.
0,6 K
P

crit.

Fig. 4-9 Normas de configuracin para datos de sistema controlado desconocidos

Un inconveniente es el hecho de que, mientras se determina el valor crtico X
p

crit.
,
tiene que tolerarse un comportamiento inestable de la planta durante un cierto tiempo.
Por lo tanto, este mtodo es especialmente indicado si T
P
no dura ms de 5 minutos.
Si el perodo de oscilacin es ms largo, se recomienda que los datos del sistema de
control se determinen trazando la funcin transitoria y despus se aplique el
procedimiento segn 4.3.1.

4.4 Caractersticas de diferentes controladores en un sistema controlado
4.4.1 Controlador P y sistema controlado
Como ya se conoce de la descripcin del controlador P (vase 3.4), este controlador
no puede compensar completamente los cambios en la consigna y las variables de
perturbacin. Siempre queda un desplazamiento proporcional que depende de la
magnitud del cambio respectivo en la consigna o la variable de perturbacin, del
tamao de la banda P X
P
seleccionada y de la posicin del punto operativo. El
controlador se adapta al sistema controlado ajustando la banda P X
P
.
85
Como se muestra en la Fig. 4-10, mientras que un controlador P puede compensar
rpidamente un cambio en la consigna o una perturbacin, con un ajuste rpido y
grande del elemento de control, no puede eliminarlo completamente (consigna no
alcanzada). Como resultado de la relacin proporcional entre la variable controlada y
la variable manipulada y, la variable manipulada y
1
asumir un valor diferente, por
ejemplo, y
2
, pero la variable controlada x
1
debe cambiar tambin proporcionalmente y
convertirse en x
2
. La diferencia entre x
1
y x
2
es la desviacin residual o el
desplazamiento proporcional e
b
.

Para mantener la desviacin residual lo ms pequea posible, la banda P X
P
tendra
que ajustarse lo ms pequea posible (coeficiente de transferencia grande K
R
del
controlador).
Sin embargo, esto significa una intervencin importante del controlador en el proceso
de control, es decir, el controlador P se hace muy sensible.

Por lo tanto, una banda P pequea genera un desplazamiento proporcional
reducido, pero el lazo de control tiende a oscilar (respuesta de control inestable y,
por lo tanto, inutilizable).
Por otro lado, una banda P grande genera una estabilidad mayor, pero tambin
una mayor lentitud y dependencia de la carga, es decir, desplazamiento
proporcional grande.

Fig. 4-10 Procesos de acciones correctoras con un controlador P
a) En caso de un cambio en la consigna (respuesta a los cambios en la consigna)
b) En caso de perturbacin z (respuesta a la perturbacin)
c) Cambio en la variable manipulada para perturbacin z
w1, w2 Consigna antigua y nueva
x1, x2 Valor antiguo y nuevo de la variable controlada
eb Desplazamiento proporcional
y1, y2 Valor antiguo y nuevo de la variable manipulada
86
Por lo tanto, la seleccin de la banda P X
P
es siempre un compromiso entre la
estabilidad y la precisin del control. El valor ms indicado depende de los datos de la
planta: cuanto mayor sea la relacin del tiempo de retardo T
u
respecto al tiempo de
equilibrio T
g
(= grado de dificultad S) de un sistema controlado, mayor ser el
S
del sistema, por lo tanto, mayor ser la banda P
requerida para el control estable (vanse las normas de configuracin en 4.3).
Los efectos de la perturbacin o de un cambio en la consigna en un lazo de control
con un controlador P se explican ms detalladamente a continuacin (punto operativo
del controlador P bajo carga = 0%):
Si se toma en consideracin el efecto de la perturbacin z en la variable controlada
x sin control, el cambio resultante en la variable controlada x
z
es
x
z
= K
S
z
Si esta perturbacin z es corregida por un controlador P, se atena en el factor 1/1
+ (K
R
K
S
). Este factor se denomina como el factor de control R.

El factor de control R indica la parte en que se atena una perturbacin z por medio
del controlador P (x es el valor de la perturbacin z que resta). Normalmente se
alcanzan factores de control de aproximadamente 0,1...0,01.

Para una consigna seleccionada w, la variable controlada resultante x es

y, por lo tanto, el desplazamiento proporcional es

Con un cambio en la consigna w, la variable controlada x cambia en el valor

y el desplazamiento proporcional del cambio de consigna w es de nuevo

El controlador P es probablemente el controlador modulador ms difundido. Su
funcionamiento es muy poco exigente y puede adaptarse a una planta simplemente
ajustando la banda P X
p
. Su dependencia de la carga es con frecuencia insignificante,
por ejemplo, en el control de calderas o de intercambiadores trmicos o bien no se
manifiesta por s mismo dado que no se producen variaciones de carga importantes
durante el funcionamiento.
Lo que se aprecia especialmente es la accin rpida del controlador P, dado que en
muchas tareas de control, una reaccin rpida a los cambios en la carga es ms
importante que el control preciso de la consigna. Sin embargo, el controlador P no
debe usarse para los sistemas controlados difciles y rpidos, ya que la configuracin
necesariamente grande de X
p
generara desplazamientos proporcionales
excesivamente dependientes de la carga.

87
4.4.2 Controlador I y sistema controlado

A partir de la descripcin del controlador I (vase 3.5) se conoce que una cierta
velocidad de cambio de la variable manipulada va asociada con cada valor de la
diferencia de control en este controlador. Por lo tanto, un lazo de control con un
controlador I no tiene desplazamiento proporcional, es decir, la variable manipulada y
sigue ajustndose hasta que se alcanza de nuevo la consigna. La variable manipulada
puede asumir cualquier valor de su margen de correccin en el proceso. La respuesta
dinmica del controlador I puede optimizarse ajustando la velocidad de
posicionamiento v
y
o el coeficiente de accin integral K
I
al sistema controlado.
Si en un circuito de control de lazo cerrado, la variable controlada x desciende bajo el
efecto de una variable de perturbacin z (Fig. 4-11), la velocidad de cambio
momentnea de la variable manipulada y es siempre proporcional a la diferencia de
control e. En comparacin con el controlador P, el posicionamiento de la vlvula es
considerablemente ms lento. La consecuencia de esto es que el tiempo de correccin
y la desviacin transitoria mxima son mayores para el mismo sistema controlado, es
decir, el rendimiento de control dinmico es ms pobre. Sin embargo, al realizar
acciones de correccin (la variable controlada y el elemento de control pueden
ejecutar varias oscilaciones dependiendo de la configuracin del controlador) puede
obtenerse de nuevo la consigna.

Fig. 4-11 Acciones correctoras de un controlador I en caso de perturbacin
a) Progresin de la variable controlada I Controlador I
b) Progresin de la variable manipulada z Perturbacin
P Controlador P

A pesar de la ventaja de la independencia de la carga, el controlador I raramente se
utiliza en la prctica. Suponiendo que el tiempo de accin integral se haya
seleccionado correctamente, el controlador controlar cualquier sistema autorregulado
de forma estable y precisa, pero su tiempo de correccin es largo. En el caso de los
sistemas controlados no autorregulados, el controlador I oscila, sin que importe cul
sea el tiempo de funcionamiento seleccionado del elemento de control. Por lo tanto, su
uso est limitado a sistemas controlados rpidos con variaciones de carga
relativamente lentas, en los sistemas lentos, el tiempo de funcionamiento del elemento
de control necesario para la estabilizacin es tan largo que la accin de control ya no
puede considerarse efectiva. Sin embargo, un tiempo de funcionamiento corto
producira una operacin encendido/apagado, ya que tardara demasiado tiempo para
lograr el efecto de que el ajuste del elemento de control realizase su funcin a travs
del sistema controlado.
88
4.4.3 Controlador PI y sistema controlado
El controlador PI combina las ventajas del controlador P (rpido) con las del
controlador I (independiente de la carga). Si se produce una diferencia de control,
inicialmente se corrige rpidamente y de forma aproximada por medio del componente
P. El componente de accin integral no tiene efecto en el proceso de control hasta
posteriormente. Este componente devuelve la variable controlada a la consigna (Fig.
4-12). La variable manipulada y sigue ajustndose hasta que asume un valor que es
suficiente para corregir la diferencia de control, es decir, hasta que se alcanza la
consigna. Durante este proceso, la velocidad de cambio de la variable manipulada es
proporcional a la desviacin restante. Se reduce marcadamente cuando la variable
controlada se aproxima a la consigna.

Fig. 4-12 Paso de consigna y perturbacin z corregida por un PI y un controlador P
PI Controlador PI
P Controlador P (punto operativo corregido)
z Perturbacin
El controlador PI se adapta al sistema controlado ajustando la banda proporcional X
P
y
el tiempo de accin integral T
n
. El coeficiente de transferencia KS y el grado de
dificultad S del sistema controlado son decisivos para determinar la banda P ms
apropiada, mientras el tiempo de retardo T
u
es la nica variable decisiva para el tiempo
de accin integral T
n
(instrucciones de configuracin, vase 4.3). Deben tenerse en
cuenta los puntos siguientes:
La reduccin de la banda P X
P
y/o el tiempo de accin integral T
n
ms all de sus
valores ptimos genera una accin de control inestable, es decir, inutilizable
Cuanto mayor sea la banda P X
P
seleccionada, ms presenta el controlador PI el
comportamiento de un controlador I, es decir, el proceso de control se hace
demasiado lento debido a que tarda demasiado tiempo para que el componente I
corrija el desplazamiento proporcional excesivamente grande.
Cuanto ms largo sea el tiempo de accin integral T
n
seleccionado, ms
presentar el controlador PI el comportamiento de un controlador P, es decir, el
desplazamiento proporcional sigue presente demasiado tiempo (lleva demasiado
tiempo que el componente I corrija el desplazamiento proporcional ptimo).
En el caso de que los datos del sistema controlado sean desconocidos, se
recomienda que el controlador PI se ajuste al valor correcto de la banda P X
P

mientras el tiempo de accin integral T
n
est en su configuracin ms larga y que
n
no se ajuste hasta ms tarde.
Como ya se ha mencionado en 3.9.2, cambiar la banda P X
P
tiene un efecto mucho
mayor que cambiar el tiempo de accin integral T
n
, ya que el cambio en X
P
no slo
produce un ajuste P diferente, sino tambin un ajuste I diferente. Sin embargo,
cambiando T
n
solamente se produce un cambio en el ajuste I, mientras que el
ajuste P permanece igual.
Como se muestra en la Fig. 4-12, el controlador PI es ligeramente ms lento que un
controlador P para la misma tarea. Se usara, si el empleo de un controlador P diera
lugar a una dependencia de la carga excesiva debido a la configuracin X
P
necesaria,
es decir, cuando se requiera un mantenimiento de la consigna preciso, independiente
de la carga.
89
4.4.4 Controlador PID y sistema controlado
Como ya se ha mencionado en la descripcin del elemento D, el ajuste rpido y
grande del elemento de control en caso de una diferencia de control es ventajoso para
lograr un tiempo de correccin corto.
Por lo tanto, los controladores PID se usan principalmente si el sistema controlado
tiene un alto grado de dificultad S (tiempo de retardo relativamente largo) y el
controlador debe corregir variables de perturbacin de accin rpida.
Debido al elemento D, no slo se detecta la magnitud de la diferencia de control sino
tambin su velocidad de cambio. Por este motivo, un controlador PID compensa los
cambios en la consigna y especialmente la interferencia, ms rpidamente que un
controlador PI o P (Fig. 4-13). Debido al componente I, tampoco tiene desplazamiento
proporcional.

Fig. 4-13 Paso de consigna y perturbacin z corregidos por un controlador PID y uno PI

La adaptacin correcta del controlador PID a un sistema controlado es relativamente
difcil, dado que el coeficiente de transferencia K
P
del componente P (o la banda P X
P
),
n
del componente I y el tiempo de accin derivativa T
v
del
elemento D deben ajustarse correctamente. En las normas de configuracin del
apartado 4.3 se proporcionan instrucciones apropiadas. Deben tenerse en cuenta
tambin los puntos adicionales siguientes:

Una accin de control inestable, es decir, inutilizable, est causada por la
reduccin de la banda P X
P
y/o el tiempo de accin integral T
n
y/o aumentando el
v
ms all de sus valores ptimos.
Si se seleccionan valores de X
P
y/o T
n
excesivamente grandes, la accin de control
ser estable, pero costar demasiado compensar un cambio en la consigna o
perturbacin.
Si se ajusta un valor demasiado pequeo para el tiempo de accin derivativa T
v
, el
elemento D slo puede tener un efecto insuficiente, es decir, el controlador es
inicialmente demasiado lento (contramedida insuficientemente grande de la
diferencia de control que se ha producido).
Como ya se sabe, el cambio de la banda P X
P
tiene un efecto mucho mayor que
cambiar el tiempo de accin integral T
n
o el tiempo de accin derivativa T
v
, dado
que el cambio en X
P
no slo produce un ajuste P diferente sino tambin ajustes I y
D distintos. Sin embargo, cambiar T
n
o T
v
solamente produce un cambio en el
ajuste I o en el ajuste D mientras que el ajuste P permanece igual.

90
4.4.5 Controlador de dos posiciones y sistema controlado
En el caso de un controlador de dos posiciones, la variable manipulada solamente
puede asumir uno de los dos valores, que son normalmente y = 0% e y = 100%
(apagado/encendido). Este controlador se caracteriza por un diferencial de
conmutacin definido SD entre las posiciones de encendido y apagado, que da lugar a
una variacin peridica de la variable controlada x (Fig. 4-14).

Fig. 4-14 Fluctuacin de la variable controlada y de la relacin de tiempo encendido con varias
consignas diferentes (carga)
El trmino precisin de control no puede usarse aqu en el mismo sentido que con los
controladores de modulacin. Las fluctuaciones de la variable controlada x son
mayores:
Cuanto mayor es el diferencial de conmutacin SD del controlador,
ms difcil es el sistema controlado (es decir, mayor el tiempo de retardo T
u
) y
mayor es el margen de correccin X
h
(en unidades de la variable controlada).
Debido a las fluctuaciones de la variable controlada, su valor medio no est situado
generalmente en el centro del diferencial de conmutacin. ste es solamente el caso
con los impulsos de encendido y de apagado igual de largos ( = 0,5) o con un sistema
controlado sin retardo y SD = 0. Sin embargo, se produce tambin oscilacin de la
variable controlada con un diferencial de conmutacin SD = 0 si el sistema controlado
tiene un tiempo de retardo Tu.
Para reducir las fluctuaciones de control en los sistemas con cambios de carga
grandes, pueden usarse controladores de dos posiciones, de dos etapas o
multietpas. El requisito previo para esto es, por supuesto, que la variable manipulada
(suministro de energa) pueda dividirse en el nmero apropiado de etapas de potencia.
El controlador de dos posiciones sin realimentacin puede encontrarse en numerosas
aplicaciones en la prctica real, ya que puede cumplir determinadas tareas de control
satisfactoriamente, con un coste relativamente modesto. Para decidir si el principio
operativo puede cumplir los requisitos de la tarea de control, deben tenerse en cuenta
dos propiedades de la fluctuacin de control: la fluctuacin mxima de la variable
controlada y la frecuencia de oscilacin. Puede imaginarse que el uso de un
controlador de dos posiciones quiz no se tome en consideracin debido a que la
fluctuacin mxima es excesiva, por lo que el lazo de control opera con una precisin
insuficiente. Tambin podra ocurrir que aunque la precisin sea suficiente, la
frecuencia de oscilacin sea excesiva para garantizar una duracin aceptable del
dispositivo para el uso prctico.
91
5. Control digital
5.1 Introduccin
Los controladores se desarrollan actualmente cada vez ms con electrnica digital: la
funcin de control se ejecuta por medio de un microordenador segn un programa
informtico (software de controlador). Una comparacin de la calidad de las funciones
de control clsicas (controlador P, PI o PID) en los controladores digitales y analgicos
muestra que un controlador digital no es realmente mejor. Entonces, por qu usar
controladores digitales?
El uso de la tecnologa digital ofrece otras ventajas:
Proporciona la combinacin de las funciones de lazo abierto, lazo cerrado y
optimizacin en un hardware bastante simple.
Proporciona la integracin de algoritmos de posicionamiento (dos posiciones
controlado por ancho de impulsos, tres puntos, conmutador etapas, etc.) en el
controlador.
Pueden compartirse las sondas para diversas funciones.
Nuevas funciones de control (por ejemplo, controles adaptativos con valores de
configuracin de autoaprendizaje).
A diferencia de la electrnica analgica, un ordenador de proceso puede controlar
mltiples lazos de control simultneamente (o mejor dicho: casi simultneamente).
Una densidad de integracin superior de las funciones en un producto ahorra
dinero (en comparacin con otros productos ms simples y en conexinado).
Mejora del dilogo con el usuario mediante la integracin de una interfaz de
usuario digital (panel de visualizacin y operativo) en el dispositivo.
Comunicacin a travs de red, mdem, etc. que proporciona mayor ahorro de
energa y costes (optimizacin funcional en sistemas interconectados,
funcionamiento remoto, diagnstico remoto).
Aunque los productos digitales actuales siguen denominndose controladores,
realmente con frecuencia incluyen una gama completa de funciones de supervisin y
control en un nico dispositivo, por lo que son unidades de proceso (lo que se aplica a
los controladores estndar y a los universales).
5.2 Principio de control digital
Supongamos que el entorno de funcionamiento del equipo de control es el mismo en el
caso de un controlador digital y de uno analgico:
Mismas sondas (funcionamiento analgico)
Mismos actuadores
Las seales de salida de las sondas usadas en las instalaciones de servicio de
edificios son normalmente seales analgicas de resistencia, tensin o corriente.
Estas seales pueden procesarse directamente con los controladores analgicos. Sin
embargo, en el caso de los controladores digitales, primero tienen que convertirlas a
una forma comprensible para los microprocesadores, es decir, en seales digitales.
Esto se realiza usando un convertidor de analgico a digital (convertidor A/D).
Del mismo modo, las seales digitales del microprocesador tienen que convertirse a
seales analgicas, de modo que puedan ser procesadas por la planta (por ejemplo,
por actuadores). Esto se realiza usando un convertidor de digital a analgico
(convertidor D/A).
Por lo tanto, adems de un microordenador (incluyendo toda la funcin de controlador
en forma de un programa informtico), un controlador digital necesita un convertidor de
analgico a digital para adquirir el valor medido de la variable controlada y, en el caso
de un controlador de modulacin, tambin un convertidor de digital a analgico para
enviar la variable manipulada al actuador. Con este equipo perifrico, el
microordenador se convierte en un ordenador de proceso. En l se ejecutan
peridicamente las acciones siguientes (Fig. 5-1):
92

Fig. 5-1 Diagrama de bloques y acciones peridicas de un controlador digital
A/D Convertidor de analgico a digital
C Microordenador (ordenador de proceso)
D/A Convertidor de digital a analgico
1 Medicin (conversin A/D)
2 Clculo (algoritmo de control)
3 Salida de control (conversin D/A o salida digital (en el caso del control de 3 posiciones (por
ejemplo, abierto/parado/cerrado)))
TS Perodo de muestreo del controlador digital
4 El microcontrolador est disponible para otras tareas o espera al inicio del perodo de
muestreo siguiente
Perodo de muestreo T
S

La ejecucin de las acciones de medicin 1, clculo 2 y posicionamiento 3 se efecta
secuencialmente y se repite a intervalos de T
S
. Esto se denomina como control
discreto de tiempo. Si se selecciona un valor suficientemente pequeo del perodo de
muestreo T
S
, las caractersticas de un controlador digital son casi las mismas que las
de un controlador de modulacin.
Los valores medidos se almacenan para su procesamiento despus de cada
conversin A/D. Permanecen sin cambios hasta la siguiente conversin.
Cada salida de control se mantiene hasta que se suministra el valor siguiente.
5.3 Controlador digital universal
Los controladores universales para las tareas HVAC son controladores digitales
configurables o programables. Estn diseados para poder ejecutar mltiples tareas
de control en una nica unidad de proceso.
A diferencia de los controladores analgicos, donde cada lazo de control se asigna a
un controlador, en el control digital, un ordenador de proceso puede soportar ms de
un lazo de control. ste los procesa secuencial y peridicamente.

Mientras que en el controlador analgico, la caracterstica de respuesta (P, PI, PID) se
realiza a travs de un circuito electrnico, en el control digital se realiza a travs de un
programa informtico apropiado, el denominado algoritmo de control.

En los sistemas de control convencionales, las funciones de control de lazo abierto y
de lazo cerrado, necesarias para el funcionamiento de la planta, se implementan por
medio del cableado a otros componentes, como los rels de temporizacin y
auxiliares, contactos de habilitacin, enclavamiento y supervisin, etc. (controladores
de programa cableado).
En el caso de los controladores digitales universales, configurables, las funciones de
control se introducen en una lista de procesamiento. Esta lista contiene las instancias
de bloques funcionales y enlaces de datos necesarios (interfaces de base de datos y
bloques funcionales) y valores de configuracin (parmetros). Las funciones
ejecutables reales estn almacenadas como procedimientos en la memoria del
programa. El ordenador de proceso procesa peridicamente la lista de procesamiento.
Este enfoque permite realizar incluso tareas de control complejas con medios
relativamente simples. Sin embargo, ciertas funciones de seguridad (por ejemplo,
proteccin contra temperatura excesiva) tienen que configurarse todava por medio de
la tecnologa de cableado convencional, de modo que no puedan verse influidas por el
controlador universal.
93

Fig. 5-2 Diseo y funcionamiento de un controlador digital universal
P Microprocesador
1 Memoria de programa
2 Base de datos (memoria de datos para configuracin, valores medidos, valores de
ajuste, resultados intermedios, variables manipuladas, etc.)
3 Control de entrada/salida
4 Multiplexor de entrada
5 Transductor de medicin
6 Multiplexor de salida
7 Elemento de retencin
8 Actuador 1...n
9 Sistema controlado 1...n
10 Sonda 1...n
En la Fig. 5-2 se muestra el flujo de seales y el principio operativo de un controlador
digital universal. En el ejemplo se muestra un controlador que opera, por ejemplo,
diferentes grupos de calefaccin. La variable medida analgica x1 que debe ser
adquirida por el primer sistema controlado, se enruta al convertidor A/D por medio del
colector de entrada (multiplexor de entrada). La seal de salida digital del convertidor
A/D pasa a continuacin a travs del ordenador de proceso a la base de datos. Desde
all, se compara con la variable de referencia w
1
. El algoritmo de control asignado a
este sistema controlado calcula a continuacin el valor de la variable manipulada y
1
.
Este valor digital se convierte en una seal analgica correspondiente por medio del
convertidor D/A y se enruta a travs del distribuidor de salida (multiplexor de salida) a
un elemento de retencin. El elemento de retencin pasa el valor analgico de la
variable manipulada y
1
al elemento de control del primer sistema controlado. El
elemento de retencin almacena el valor hasta que, despus de que se hayan
procesado los otros sistemas controlados, sea de nuevo el turno del primer sistema
controlado (1 tiempo de ciclo).

Por supuesto, con este enfoque, los multiplexores de entrada y de salida, los valores
medidos y los valores de configuracin, procesamiento, variable manipulada y
elemento de retencin deben operar de forma sncrona siguiendo un plan, de modo
que el equipo de control correcto con los datos correctos se asignen realmente al
sistema controlado respectivo.

94
5.3.1 Ejemplo de un controlador digital universal

Dependiendo del sistema de control, los convertidores de seales de las entradas y
salidas se incorporan en la unidad bsica o en dispositivos independientes, los
denominados mdulos E/S (mdulos de entrada/salida). Los mdulos E/S estn
conectados a la unidad de proceso a travs de un bus (Fig. 5-3). En ellos se
convierten los datos de la planta en seales digitales para la unidad de proceso o la
informacin digital de la unidad de proceso en seales analgicas o lgicas para
enviarse a la planta. Algunos mdulos E/S contienen tambin funciones de control
externas. Ejemplo: salida de modulacin/tres posiciones (algoritmo de posicionamiento
para actuadores de tres posiciones).

Fig. 5-3 Ejemplo de un controlador digital universal: sistema de supervisin y control UNIGYR
Arriba Unidad de proceso
Arriba centro derecha Carril para mdulos E/S con mdulos de entrada y
salida
Abajo centro izquierda Convertidor A/D, convertidor D/A, entradas digitales,
salidas digitales
Abajo centro izquierda Planta
Abajo

95
5.4 Controlador digital con actuador de tres posiciones
Paso de actuacin mnimo
Cada salida de control de un controlador digital se mantiene sin cambios durante todo
el perodo de muestreo T
S
. Por lo tanto, en el caso de la salida de tres posiciones
(abierto/parado/cerrado), el perodo de muestreo determina el incremento ms
pequeo que puede recorrer un actuador de tres posiciones.

El paso de accionamiento ms pequeo posible de un actuador debe ser tan pequeo
que la variacin de la variable controlada que genera no sea mucho mayor que la
mitad de la zona muerta.
Zona muerta x
DZ

La zona muerta es el ancho de banda de una diferencia de control mnima ( e
min
) a la
que el controlador no debe reaccionar todava. Con respecto al smbolo x
DZ
: DZ = zona
muerta.
Ejemplo de un controlador de temperatura: x
DZ
= 0,2 K (e
min
= 0,1 K).
Oscilacin de pasos
Si el paso de accionamiento ms pequeo posible hace que la diferencia de control
vare en ms que la zona muerta, esto genera la denominada oscilacin escalonada
en la condicin de estado estacionario de la variable controlada. La diferencia de
control cambia su signo despus de cada paso de accionamiento y su valor se hace
tan grande que el controlador tiene que compensarlo continuamente (Fig. 5-4).

Fig. 5-4 Oscilacin escalonada de un controlador con actuador de tres posiciones

La oscilacin escalonada da lugar a un nmero innecesariamente grande de ciclos de
arranque del actuador. Esto tiene que evitarse porque puede reducir la vida de servicio
del actuador.

Las configuraciones de fbrica de los controladores estndar son tales que raramente
se producir oscilacin escalonada. Si se produce oscilacin escalonada (por ejemplo,
en el caso de soluciones personalizadas con controladores universales), debe tenerse
en cuenta la accin siguiente:

Reducir el perodo de muestreo T
S
(si es ajustable)
Aumentar la zona muerta x
DZ
o su sensibilidad e
min
(si es ajustable)
Seleccionar un tiempo de funcionamiento mayor del actuador
Seleccionar la salida de variable manipulada continua (por ejemplo, 0...100%) y
usar un mdulo E/S especial con la funcin convertidor de tres
posiciones/modulacin para controlar el actuador de tres posiciones.

96
6. Trminos y smbolos

6.1 Lista de trminos

Valor real x
i
Valor de la variable controlada x que es adquirida
actualmente por la sonda

Actuador Este dispositivo ajusta el elemento de control en la
direccin asignada, de acuerdo con la seal de salida del
controlador (por ejemplo, motor elctrico, solenoide)

Dispositivo de actuacin Este dispositivo ajusta el elemento de control en la
direccin asignada, de acuerdo con la seal de salida del
controlador (por ejemplo, motor elctrico, solenoide)

Tiempo de equilibrio T
g
Cantidad caracterstica de un sistema de elementos de
almacenamiento mltiples

Diagrama de bloques Vista general de los elementos del lazo de control o del
lazo de control. Esta forma de presentacin permite que
las funciones y el flujo de datos se expliquen de forma
simple (sin variables fsicas)

Diferencia de control e Diferencia entre la variable de referencia w y la variable
controlada x en unidades de la variable controlada:
e = w - x

Trmino comn adicional para la diferencia de control:
desviacin de control.

Equipo de control, lazo
cerrado
Equipo cuya tarea es influir en el sistema controlado
(lazo cerrado). Comienza en el punto de medicin y
acaba en el punto de manipulacin. Consta de la sonda,
el controlador y el actuador.

Variable controlada x La variable fsica que debe adquirirse (medirse) en el
sistema controlado y que debe mantenerse en una
cantidad o valor deseado, es decir, que tiene que
controlarse (temperatura, humedad, etc.). Es la variable
de salida del sistema controlado y la variable de entrada
del controlador.

Caracterstica de control Representacin grfica de la relacin de estado
estacionario entre la variable controlada x y la variable
manipulada y.

Lazo de control Combinacin del sistema controlado y del controlador
con una cadena de accin cerrada.

Margen de conexin de
la variable controlada X
h

Cambio en la variable controlada cuando la variable
manipulada y cambia entre 0...100% (en unidades de la
variable controlada).

Margen de correccin Rango de posible cambio de la variable manipulada:
97
de la variable
manipulada Y
h

General 0...1 o 0...100%
Especfico por ejemplo, 0...20 mm
Control de lazo cerrado Proceso en el que la variable a controlar (variable
controlada) se adquiere continuamente, en comparacin
con la variable de referencia e influida segn el resultado
de dicha comparacin en el sentido del ajuste a la
variable de referencia. La cadena de accin resultante se
produce en un circuito cerrado, el lazo de control.

Sistema controlado, lazo
cerrado
La planta a controlar, es decir, la parte del lazo de control
en la que la variable controlada x debe ser mantenida
constante por el controlador aunque se produzca una
perturbacin no intencionada. Comienza en el punto de
manipulacin (donde acta el elemento de control) y
acaba en el punto de medicin (donde se adquiere la
variable controlada).
Variable de entrada: variable manipulada y
Variable de salida: variable controlada x

Sistema de control de
lazo cerrado
Su objetivo es llevar una variable fsica (variable
controlada x) a un valor especificado (variable de
referencia w) y mantenerla en dicho valor a pesar de
cualesquiera influencias perturbadoras. Para hacerlo, la
variable controlada x debe adquirirse continuamente,
compararse con la variable de referencia w e influirse en
el sentido del ajuste a la variable de referencia.

Sistema controlado, lazo
abierto
La parte de la planta en la que tiene que influir el control
(lazo abierto).

Equipo de control, lazo
abierto
Equipo cuya funcin es influir en el sistema controlado
(lazo abierto).

Variable de control La variable fsica en el sistema controlado (lazo abierto)
que es influida por el control de lazo abierto
(temperatura, humedad, etc.)

Controlador Equipo completo que realiza el proceso de control en el
sistema controlado, es decir, que mide la diferencia entre
la consigna y el valor real de la variable controlada y
despus acciona el elemento de control adecuadamente
para eliminar la desviacin.
Variable de entrada: variable controlada x
Variable de salida: variable manipulada y

Vlvula de control Combinacin de actuador y elemento de control.

Elemento de control Mecanismo instalado en el lazo de control para controlar
un flujo de energa o masa (por ejemplo, una vlvula).

Variable de perturbacin
z
Variable que acta sobre el lazo de control desde el
exterior, que influye involuntariamente en la variable
controlada, por ejemplo, fuentes de calor externas,
radiacin solar, etc.
98

Tiempo muerto T
t
Cantidad caracterstica de un sistema controlado de
elemento de almacenamiento simple (tiempo de
recorrido).

Grado de dificultad S Relacin del tiempo muerto T
t
respecto a la constante de
tiempo T
S
o del tiempo de retardo T
u
respecto al tiempo
de equilibrio T
g
:
S = T
t
/T
S
o T
u
/T
g

Zona muerta x
DZ
Rango dentro del que una diferencia de control ( e
min
)
no tiene efecto sobre la caracterstica de respuesta. Los
lmites de la zona muerta ( e
min
) representan la
sensibilidad.

Tiempo de retardo T
u
Cantidad caracterstica de un sistema de elementos de
almacenamiento mltiples.

Variable manipulada y Variable que puede ser ajustada por el controlador, que a
su vez influye intencionadamente en el valor de la
variable controlada (por ejemplo, recorrido de la vlvula).
Se trata de la variable de salida del controlador y la
variable de entrada del sistema controlado, al mismo
tiempo.

Punto de manipulacin Lugar donde se influye en el flujo de energa.

Punto de medicin Lugar donde est situada la sonda, es decir, donde se
mide la variable controlada.

Control de lazo abierto En una cadena de accin abierta, una o ms variables de
entrada influyen (sin realimentacin) en otras variables,
las variables de salida basadas en la regularidad
especfica del sistema.

Sistema de control de
lazo abierto

En una cadena de accin abierta, una o ms variables de
entrada influyen (sin realimentacin) en otras variables,
las variables de salida basadas en la regularidad
especfica del sistema.

Respuesta, dinmica Relacin entre el cambio en la variable de salida y el
cambio en la variable de entrada, a lo largo del tiempo.

Respuesta, estado
estacionario
Relacin entre el cambio en la variable de salida y el
cambio en la variable de entrada en la condicin de
estado estacionario.

Rango de las variables
de referencia W
h

Generalmente corresponde al rango de escala del
ajustador de consigna.

Sensibilidad e
min
Mientras la diferencia de control permanece dentro de los
lmites de la sensibilidad de un controlador e
min
- +e
min
,
no afecta a la caracterstica de respuesta del controlador.
(e
min
) corresponde a la mitad de la zona muerta x
DZ
.
99

Respuesta de rampa Progresin de la seal de salida a lo largo del tiempo,
como resultado de una funcin de rampa en la entrada.

Variable de referencia w Variable aplicada al lazo de control desde el exterior.
Determina la consigna actual. Se realiza una distincin
entre:
Control de consigna fijo
La variable de referencia es constante e idntica a la
consigna
Control de programa horario
Consigna dependiente del tiempo
Control esclavo
La consigna de control se determina por medio de otra
variable medida

Diferencial de
conmutacin SD
Distancia entre el punto de encendido y el punto de
apagado de la variable controlada de un controlador o
interruptor de dos posiciones.

Sonda Dispositivo que mide el valor de la variable controlada.

Consigna x
s
Valor requerido actualmente de la variable controlada x
que debe mantenerse constante a pesar de las variables
de perturbacin (por ejemplo, valor de configuracin del
ajustador de consigna).

Respuesta escalonada Progresin de la seal de salida a lo largo del tiempo,
como resultado de una funcin escalonada en la entrada.

Funcin escalonada Cambio brusco de la seal de entrada en cualquier
cantidad.

Funcin transitoria Progresin de la seal de salida a lo largo del tiempo,
como resultado de un paso de unidad en la entrada.

Comportamiento
transitorio
Describe la progresin a lo largo del tiempo de la seal
de salida si se aplican progresiones temporales
caractersticas de la seal de entrada.

Coeficiente de
transferencia K
Relacin del cambio en la variable de salida respecto al
cambio en la variable de entrada: K = a/e

Para el controlador: K
R
= y/x
Para el sistema controlado: K
S
= x/y

Constante de tiempo T
S
Cantidad caracterstica de un sistema controlado de
elemento de almacenamiento individual.

Comportamiento
temporal
Muestra cmo una seal de salida sigue a una seal de
entrada variable a lo largo del tiempo.

100
6.2 Lista de smbolos

Smbolos indefinidos semnticamente

a seal de salida
e seal de entrada

Smbolos definidos semnticamente

e diferencia de control (= w-x)
e
min
sensibilidad del controlador
K
D
coeficiente de accin derivativa
K
I
coeficiente de accin integral
K
P
coeficiente de transferencia del controlador P
K
R
coeficiente de transferencia del controlador completo (equipo de control)
K
S
coeficiente de transferencia del sistema controlador
Q carga
R factor de control
S grado de dificultad
SD diferencial de conmutacin
T constante de tiempo (general)
t tiempo (actual)
T
0
tiempo de inicio
T
D
constante de tiempo de accin derivativa
T
g
tiempo de equilibrio
T
I
constante de tiempo de accin integral
T
n
tiempo de accin integral
T
P
perodo de oscilacin
T
S
constante de tiempo del sistema
T
S
perodo de muestreo
T
t
tiempo muerto
T
u
tiempo de retardo
T
v
tiempo de accin derivativa
T
y
tiempo de posicionamiento del actuador
volumen, caudal
V
O
ganancia de lazo
v
x
velocidad de cambio de la variable controlada
v
y
velocidad de posicionamiento
w variable de referencia
W
h
rango de variables de referencia, rango de ajuste
x variable controlada
x
DZ
zona muerta
X
h
margen de correccin de la variable controlada (rango de control)
X
p
banda proporcional
x
wb
desplazamiento proporcional
y variable manipulada
Y
h
margen de correccin de la variable manipulada
z variable de perturbacin
diferencia
relacin de tiempo encendido
constante de tiempo

101
Recursos

Recknagel, Sprenger, Schramek: Taschenbuch fr Heizung + Klimatechnik
Documentacin tcnica de Siemens
Arbeitskreis der Dozenten fr Regelungstechnik, Regelungstechnik in der
Versorgungstechnik
F. Piwinger, Regelungstechnik fr Praktiker
Horst Schrowang, Udo O. Andreas, Regelungstechnik fr Heizungs- und
Lftungsbauer
Impulsprogramm Haustechnik 1986

Este manual es un extracto del mdulo de formacin B03MC Tecnologa de
control producido por

Siemens Building Technologies
Building Automation
Sales and Application Training
Gubelstrasse 22
CH-6301 Zug
102
Siemens Switzerland Ltd.
Building Technologies Group
International Headquarters
Gubelstrasse 22
CH-6301 Zug
Tel. +41 41 724 24 24
Fax +41 41 724 35 22

Siemens Building Technologies Ltd.
Hawthorne Road
Staines
Middlesex TW18 3AY
Reino Unido
Tel. +44 1784 46 16 16
Fax +44 1784 46 46 46

Siemens Ltd.
Building Technologies
Units 1006-10
10/F, China Resources Building
26 Harbour Road
HK-Wanchai
Tel. +852 2870 7888
Fax +852 2870 7880

La informacin incluida en este documento contiene descripciones generales
de las opciones tcnicas disponibles, que no tienen que estar siempre
presentes en los casos individuales. Por lo tanto, las caractersticas requeridas
deben especificarse para cada caso individual en el momento de firmar el
contrato.

Sujeto a cambios N pedido 0-91913-en
Siemens Switzerland Ltd. Impreso en Suiza 10705 Ni/Ah

www.siemens.com/buildingtechnologies

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