MICROCONTROLADORES Y PLC INGENIERA AUTOMOTRIZ

CARRERA DE INGENIERA AUTOMOTRIZ

MICROCONTROLADORES Y PLC
INFORME MOTOR PAP UNIPOLAR

NIVEL: Sexto
FECHA: 03/06/2014
PARALELO: A

INTEGRANTES: Omar Garrido
Mauricio Soledispa
Esteban Tovar
Andrs Barreno

A. TEMAS.
Construccin del Motor Paso a paso unipolar.
Funcionamiento del Motor Paso a paso unipolar.
Inversin de giro del Motor Paso a paso unipolar.
Control de velocidad del Motor Paso a paso unipolar.
B. OBJETIVOS.
Discernir sobre la construccin del motor paso a paso unipolar.
Explicar el funcionamiento del motor paso a paso unipolar.
Uso del programa Microcode para programar la inversin de giro y el control de
velocidad.
Utilizar el PIC 16F628A con el programa MicroCode Studio mediante el PICKIT2.
Comprobar el funcionamiento de la inversin de giro y el control de velocidad
en el programa Isis Proteus.
Revisar la manera de conexin del motor PAP unipolar.

C. MATERIALES Y EQUIPOS.

Programa MicroCode Studio
Programa Isis Proteus
PIC 16F628A
Protoboard
Seis resistencias de 330
Cuatro transistores NPN
Motor paso a paso unipolar
Fuente de 5V
Cables de conexin
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Puente H
PICKIT 2
Seis pulsadores
Cinco diodos de silicio
D. MARCO TEORICO
PIC16F628A
Trata de uno de los microcontroladores ms populares del mercado actual, ideal para
principiantes, debido a su arquitectura de 8 bits, 18 pines, y un set de instrucciones RISC muy
amigable para memorizar y fcil de entender, internamente consta de:
Memoria Flash de programa (1K x 14).
Memoria EEPROM de datos (64 x 8).
Memoria Ram (68 registros x 8).
Un temporizador/contador (timer de 8 bits).
Un divisor de frecuencia.
Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5 pines el puerto A y 8
pines el puerto B).
Otras caractersticas son:
Manejo de interrupciones (de 4 fuentes).
Perro Guardin (watchdog).
Bajo consumo.
Frecuencia de reloj externa mxima 10MHz. (Hasta 20MHz en nuevas versiones). La
frecuencia de reloj interna es un cuarto de la externa, lo que significa que con un reloj
de 20Mhz, el reloj interno sera de 5Mhz y as pues se ejecutan 5 Millones de
Instrucciones por Segundo (5 MIPS)
No posee conversores analgicos digital ni digital-analgico
Pipe-line de 2 etapas, 1 para bsqueda de instruccin y otra para la ejecucin de la
instruccin (los saltos ocupan un ciclo ms).
Repertorio de instrucciones reducido (RISC), con tan solo 30 instrucciones distintas.
4 tipos distintos de instrucciones, orientadas a byte, orientadas a bit, operacin entre
registros, de salto.
Fig 1. Distribucin de pines del PIC16F628A Fig 2. Fotografa real del PIC16F628A
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PICKIT2
PICkit 2 Depuracin Express permite en el circuito de depuracin en las unidades de
microcontrolador PICmicro seleccionados (MCU). En un circuito de depuracin permite al
diseador para funcionar, examinar y modificar el programa, mientras que el PIC MCU est
integrado en el hardware, ayudando as al diseador en la depuracin del firmware y el
hardware juntos. Depurar expreso interacta con el software MPLAB IDE. Los programas
pueden ser ejecutados, se detuvieron, y entraron sola. Un punto de interrupcin se puede
establecer y el procesador se puede restablecer. Inscripcin contenidos pueden ser
examinados y modificados cuando se detiene el procesador. Depurar Express requiere MPLAB
IDE versin 8.90 o posterior.

Caractersticas
PICkit 2 Programador de desarrollo / Depurador
Placa de demostracin de 44 pines con PIC16F887 Midrange microcontrolador PIC
El PIC16F887 puede depurar directamente sin ningn hardware adicional.
Una serie de 12 lecciones sobre programacin en ensamblador que cubren de E / S, los
convertidores A / D, temporizadores, interrupciones, y tablas de datos (todos los
archivos de cdigo fuente se proporcionan)
Un tutorial sobre el uso de la depuracin PICkit 2 como un depurador con el MPLAB
IDE
Primeros pasos en C tutorial en el desarrollo y la depuracin en C con un GRATIS CCS
PCM Midrange C Compiler demo * para PIC16F887 (incluido en el CD PICkit 2) *
Lmite Programa 2kWord.
Primeros pasos en C tutorial en el desarrollo y la depuracin en C
Fcil de usar interfaz de programacin de Windows para la familia de Flash
programacin de microcontroladores Microchip de
Herramienta de software UART para comunicacin serie directo con un
microcontrolador pins RX / TX a travs de la PICkit 2.
Herramienta de software lgica para simples estmulo seal lgica y seguimiento, con
un analizador lgico de 3 canales.
Una versin gratuita de la CCS PCB C Compiler para lnea de base PIC MCU (incluido
en el CD MPLAB). Los dispositivos PIC MCU incluyen con los kits anteriores son de
gama media o dispositivos PIC18 y por lo tanto no compatible con este compilador de
lnea de base.
Cable de interfaz USB


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Fig 3. Fotografa del PICKIT2

MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR

FIG 1. Motor PAP
Fuente: http://www.monografias.com/trabajos94/proyecto-panel-solar-motor-
paso-paso/proyecto-panel-solar-motor-paso-paso.shtml

A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuente
de alimentacin, los Motores-PaP solamente giran un ngulo determinado, los primeros slo
disponen de dos terminales de conexin, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, segn el
tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar
enclavados en una sola posicin, mientras los motores paso a paso s.
Los motores paso a paso son comnmente utilizados en situaciones en que se requiere un
cierto grado de precisin. El ngulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde
los 90 hasta los 1.8 e incluso 0.72, cada ngulo de giro, (tambin llamado paso) se efecta
enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen
90 de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los
de 1,8 necesitas 200 pulsos, y en los otros necesitas 500.
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PRINCIPALES CARACTERSTICAS DEL MOTOR A PASOS
Un motor a pasos es un motor de corriente continua en el que se ha invertido la funcionalidad
del estator y del rotor. En un motor de corriente continua convencional el estator se encarga
de crear un campo magntico constante en tiempo y en espacio. El rotor, por su parte, es el
encargado de crear el par de fuerzas que lo hace girar gracias a la corriente que circula por sus
devanados y que los polariza, haciendo que se oriente segn el campo magntico creado por el
estator. Sin embargo, en el motor a pasos, el campo magntico (permanente o no) se
encuentra en el rotor y el estator hace que se oriente segn la corriente que circula por sus
devanados. La corriente polariza un ncleo de hierro dulce y ste se imanta creando un polo
norte y sur segn el sentido de la corriente. Entonces el rotor se ve obligado a orientarse segn
el campo generado en el estator.

FIG 2. Esquema del corte transversal de un motor paso a paso
Fuente: http://www.monografias.com/trabajos94/proyecto-panel-solar-motor-paso-
paso/proyecto-panel-solar-motor-paso-paso.shtml
Tipos de motor Paso a Paso

A diferencia de un motor DC, que solo tiene una bobina y que empieza a girar apenas se le
conecta la alimentacin, con una velocidad que vara de acuerdo con el voltaje aplicado; los
motores de pasos tienen cuatro bobinas y avanzan o retroceden solo un pequeo ngulo de
giro, llamado ngulo de paso, por cada combinacin de voltaje aplicada en sus bobinas. Para
mantener la marcha del motor es necesario cambiar peridicamente la combinacin de
voltajes en sus terminales.
Con 4 bobinas un motor PAP (Paso A Paso) puede presentar hasta 8 terminales, 2 por cada
bobina. Los terminales se pueden unir interna o externamente dando lugar a dos tipos de
motores PAP: los unipolares y los bipolares.

Motores unipolares

Los motores PAP Unipolares son ms fciles de manejar por el hardware requerido. En estos
motores las bobinas se polarizan en una sola direccin, por lo que basta con un switch o
transistor por cada bobina para energizarla.
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FIG 3. Motores PAP con varios terminales
Fuente: http://www.cursomicros.com/avr/puertos/motores-paso-a-paso.html
Para controlar un motor PAP Unipolar las bobinas deben ser polarizadas secuencialmente de
acuerdo con la orientacin que se le quiera dar al rotor. Para comprender esto debes recordar
la ley de atraccin y repulsin entre polos magnticos, as como la ley de Lens, que explica la
orientacin del campo magntico generado por la corriente que fluye por una bobina.
Como identificar las terminales de los motores unipolares
Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos, pero de los cuales
no tenemos hojas de datos. Es posible determinar la distribucin de los cables a los
bobinados y el comn siguiendo las instrucciones siguientes:
Identificando el comn: Por lo regular los motores con 6 cables tienes dos cables para
el comn y generalmente son del mismo color (Negro), recomiendo unirlos para no
confundirse en un futuro, para el caso de tener uno de 5 cables tambin aplica lo del
color Negro.
Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): Aplicar un voltaje al cable comn se puede usar 5V
y manteniendo uno de los otros cables a tierra (GND) mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los
dems cables de forma alternada y observando los resultados. La nomenclatura de los cables (A, B, C y
D) es totalmente arbitraria.
1. Seleccionar un cable y conectarlo a tierra. Ese ser llamado cable A.
2. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes
provoca un paso en sentido horario al ser conectado tambin a tierra. Ese ser el cable
B.
3. Manteniendo el cable A conectado a tierra, probar cul de los dos cables restantes
provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado a tierra. Ese ser el cable D.
4. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a tierra,
lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la
A.
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Inversin de giro
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables, dependiendo de su conexin interna. Este tipo se
caracteriza por ser ms simple de controlar por esta razn ser el que utilicemos. En la
siguiente figura podemos apreciar un ejemplo para controlar un motor paso a paso unipolar
mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces
de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin se conectan directamente al un
micro controlador.
Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares
Existen tres secuencias posibles para activar este tipo de motores, las cuales se explican a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente en el paso 1 una vez que alcanzan
el ltimo paso (4 u 8). Para hacer que el motor gire en sentido opuesto, simplemente basta con
ejecutar las secuencias de manera inversa.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el
fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al
menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos
motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina activada, el
torque de paso y retencin es menor.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas para brindar un
movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1
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as sucesivamente. Se puede decir que es una combinacin de las dos formas anteriores, en
este caso para lograr una vuelta tiene que hacer 8 pasos y no 4 como los anteriores.

E. PROCEDIMIENTO.
Realizando el firmware para controlar nuestro motor
Para este ejemplo utilizare la secuencia wave drive, el comando que se utilizara para mostrar
el valor en el puerto B es LOOKUP. Los valores dentro de LOOKUP pueden ser en forma
hexadecimal para ello el compilador requiere que se utilice el smbolo $, si se quisiera utilizar
los nmeros en binario se debe de agregar el % y para los decimales solo basta escribir el
numero tal y como es, estas tres posibilidades deben de ir separadas por comas. Nosotros
utilizaremos decimales.
1. Desarrollar el diagrama de flujo
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2. Iniciar el programa MicroCode Studio.
TRISA = 1
TRISB = 0
DIGITO VAR BYTE
PORTB = 0
INICIO:
IF PORTA = 1 THEN
FOR DIGITO = 0 TO 4
LOOKUP DIGITO, [1, 2, 4, 8], PORTB
PAUSE 150
NEXT DIGITO
ENDIF
IF PORTA = 2 THEN
FOR DIGITO = 0 TO 4
LOOKUP DIGITO, [8, 4, 2, 1], PORTB
PAUSE 150
NEXT DIGITO
ENDIF
GOTO INICIO
END

INICIO
TRISB = 0
TRISA=1
DIGITO VAR
BYTE
LOOK UP
DIGITO [1,2,4,8]
RETARDO
N = N-1
N >= 0
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3. Exportar el programa realizado en MicroCode Studio al Isis Proteus y simular su
funcionamiento.

4. Armar el circuito en el protoboard.
Contador descendente de 0-9 sin decodificador 74LS47 para display.
1. Desarrollar el diagrama de flujo.





2. Iniciar el programa MicroCode Studio.

3. Exportar el programa realizado en MicroCode Studio al Isis Proteus y simular su
funcionamiento.

4. Armar el circuito en el protoboard.







F. Conclusiones
Se pudo observar el funcionamiento de los cinco programas al ser controlado
por el PIC.
Los cinco programas corrieron en el programa MicroCode Studio.
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El nmero para hacer que el PIC funcione es el 2118 o en binario 100001000110.
Se observ el funcionamiento de los cinco programas en el Isis Proteus.
Se comprob el funcionamiento de los cinco programas al armarlos en el
protoboard.
Aprendimos la configuracin para conectar un display nodo comn.
Aprendimos la configuracin del C.I. 74LS47 para conectarlo al PIC y al display.





G. Recomendaciones
Antes de compilar algn programa realizado primero debemos guardarlo.
Para mayor facilidad de encontrar los programas hechos en clase guardar cerca
del disco C:.
Realizar el correcto manejo de los materiales que tenemos a disposicin.
Revisar la configuracin del C.I. 74LS47 para su posterior conexin.
Revisar la configuracin del display nodo comn para su posterior conexin.
H. Bibliografa
[1] Servicio al PC, "El Microprocesador Central".
Disponible en lnea: http://www.micropik.com/pag_pasivos.htm
Consultado: 17/11/2007.
[2] VEGA Jos, SANCHEZ Roberto, "Manejo del PICKIT2".
Disponible en lnea: http://www.digital-sa.com/tienda/index.php?cPath=155
Consultado: 17/11/2007.
[3] VELEZ Jorge, Displays de nodo comn y ctodo comun
Disponible en lnea: http://ares.cnice.mec.es/informes/17/contenido/31.htm
Consultado: 08/04/2014
[4] ABAD Luis, Configuracin del PIC y distribucin
Disponible en lnea: http://www.slideshare.net/carlos_graterol/arquitectura-harvard-y-von-
neumann-14192113
Consultado: 08/04/2014
[5] GOZAR Braun, Microcontroladores y PLC de Microcode
Disponibleen:http://www.microchip.com/Developmenttools/ProductDetails.aspx?PartNO=DV1641
21
Consultado: 08/04/2014