INGENIERA METALRGICA Y DE MATERIALES CONTROL Y AUTOMATIZACIN 2014

DIAGRAMAS A BLOQUES
Para representar sistemas de todo tipo en una forma muy sencilla
y verstil, los ingenieros usan a menudo el diagrama de bloques, el
cual puede utilizarse para representar la composicin e interconexin
de un sistema. Sin embargo, si se usa stos junto con las funciones de
transferencia de los elementos componentes del sistema, lo que
representar son las relaciones causaefecto a lo largo de dic!o
sistema.
"l diagrama de bloques de un sistema es la representacin
gr!"ca de las funciones realizadas por cada componente y del
fujo de la informacin o de las seales. #ientras que
matemticamente una representacin es puramente abstracta, en el
diagramas a bloques se tiene la ventaja de visualizar en forma ms
realista el $ujo de se%ales del sistema real representado, y se indica las
interrelaciones que existen entre sus diversos componentes. &dems es
primordial indicar que el diagrama de bloques puede usarse para la
representacin tanto de sistemas lineales como de no lineales.
Elementos de Representacin en los Diagramas de
Bloques
"l bloque es el s'mbolo que representa a los componentes del
sistema, adems de la operacin matemtica que el bloque produce a
la salida sobre la se%al que tiene a la entrada. Sobre los bloques se
colocan generalmente las funciones de transferencia de los
componentes.
(as fechas adems de conectar a los bloques indican la
direccin del $ujo de se%ales y stas a su vez representar las variables
del sistema, de esta forma se representa expl'citamente la propiedad o
caracter'stica unilateral de un diagrama a bloques. (a $ec!a que
apunta !acia el bloque indica la entrada, y la que se aleja del bloque
representa la salida.
"l punto de suma es un c'rculo que simboliza la operacin de
suma, y donde el signo )* , + indica si la se%al !a de sumarse o
restarse. "s importante que las cantidades a sumar o restar tengan las
mismas unidades.
"l punto de toma o bifurcacin es un punto desde el cual
la se%al de un bloque va concurrentemente a otro u otros bloques o
punto o puntos de suma.
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 1
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"xiste una terminolog'a que se utiliza y sigue normas
internacionales para identi,cacin de las variables y componentes de
los -iagramas de .loques.
#OM$O%E%&ES
A's( "lementos de entrada, dispositivos que modi,can la se%al a
valores adecuados al sistema.
G)'s( "lementos de control, organizan y ejecutan las funciones
propias del sistema.
G*'s( "lemento del sistema, es el proceso que se desea
automatizar
+'s( "lemento de /etroalimentacin o transduccin.
,ARIABLES
-, 's( Se%al de mando, representa la se%al externa aplicada al
sistema para generar una salida espec',ca al proceso.
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 2
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-R 's( Se%al de referencia constituye una variable externa dentro
del ciclo de control.
# 's( Se%al controlada, es la cantidad a controlar en el proceso y no
necesariamente tiene las mismas unidades 0 )s+.
E 's( Se%al actuante o de error, representa la diferencia algebraica
entre /)s+ y la realimentacin y se aplica directamente a los
elementos que realizan el control 1)s+.
M's( 0ariable manipulada, es la que aplica las acciones de control
directamente a la planta.
,'s( Se%al de perturbacin es una se%al ajena e indeseable puesto que
ning2n sistema esta aislado.
B's( Se%al de /etroalimentacin, su funcin es la de comparacin con
/)s+ por lo que tiene que ser !omognea y por ello es necesario
en ocasiones un transductor.
3n sistema de control realimentado puede estar compuesto de
una cantidad ilimitada de elementos, el cual a2n con ser representado
mediante diagrama de bloques ser'a muy dif'cil de analizar u obtener la
funcin de transferencia. Por tal motivo ser necesario reducir el
diagrama original !asta la forma bsica o cannica de un diagrama de
bloque la cual es representada por la ,gura siguiente4
-onde4
G 5uncin de 6ransferencia -irecta o de Proceso o de Planta
+ 5uncin de 6ransferencia /ealimentacin
G+ 5uncin de 6ransferencia de (azo &bierto
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 3
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y siempre se tendr en cuenta que la realimentacin )./0( solamente
puede ser o positi1a ).+ o bien negati1a )0+
R
C
5uncin de 6ransferencia de (azo 7errado
R
E
5uncin de 6ransferencia de "rror o /azn de "rror
R
B
/azn de /ealimentacin Primaria
6al que4
-el diagrama de bloque bsico tenemos
# 2 GE
B R E =
B 2 +#
Determinacin de
R
C
3uncin de &rans4erencia de La5o
#errado o Ra5n de #ontrol
GE C = 2
) ( B R G +
2
) ( HC R G
GHC GR C = GR GHC C =
%O&A6 Si la /ealimentacin es positi1a, entonces en la formula se
aplica en forma negati1a en el signo del denominador, pero si es
negativa entonces debe ser positivo el signo.
Determinacin de
R
E
3uncin de &rans4erencia de Error o
Ra5n de Error7
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 4
GH
G
R
C

=
1
=
GH R
E

=
1
1
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%O&A6 Si la /ealimentacin es positi1a, entonces en la formula se
aplica en forma negati1a en el signo del denominador, pero si es
negativa entonces debe ser positivo el signo.
Determinacin de
R
B
Ra5n de Realimentacin $rimaria7

%O&A6 Si la /ealimentacin es positi1a, entonces en la formula se
aplica en forma negati1a en el signo del denominador, pero si es
negativa entonces debe ser positivo el signo.
%O&A4 en todos lo casos el denominador es igual, por tal razn se le
llama ecuacin caracterstica, pues ste no cambia no importando cual
es la entrada.
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r!
=
GH
GH
R
B

=
1
5
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&RA%S3ORMA#I8% DE LOS DIAGRAMAS A BLOQUES
Si las relaciones matemticas y funcionales de todos los elementos
del sistema son conocidas, el diagrama de bloques puede usarse como
referencia para la solucin anal'tica o por computadora del sistema.
&dems si todos los elementos del sistema se suponen lineales, puede
obtenerse la funcin de transferencia mediante el !lgebra de los
diagramas de bloque7
a( #ombinacin de puntos de Suma70 Dos o ms puntos de suma
que se encuentran en serie se convierten en solamente uno,
respetando los signos de las ramas que llegan a dichos
puntos.
x = a - b y = a - b + c
y 8 x * c
y 8 a b * c
b( #ombinacin de Bloques en Serie70 Dos o ms bloques se
convierten en uno solo, mediante el producto de los valores de
los bloques.
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 6
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c( #ombinacin Bloques en $aralelo70 Dos o ms bloques se
convierten en uno solo mediante la suma algebraica de los
valores de los bloques.
d( Despla5amiento de un $unto de &oma !"#$ de un Bloque
%O&A )4 los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de
forma individual, es decir se toma uno por uno )solamente el que nos
interesa desplazar+.
%O&A *6 recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra
en la rama que se est desplazando.
e( Despla5amiento de un punto de &oma D#$%&'$ de un Bloque
%O&A )4 los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de
forma individual, es decir se toma uno por uno )solamente el que nos
interesa desplazar+.
%O&A *6 recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra
en la rama que se est desplazando.
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 7
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4( Despla5amiento de un $unto de Suma A%&ES del Bloque
%O&A )4 &fecta a todas las ramas que llegan al punto de suma.
%O&A *6 se debe respetar los signos de cada una de las ramas que
llegan al punto de suma.
y a z = y
G
x c b x c
1
= =
xG a = y
G
b
1
=
y xG z =

= y
G
x G cG z
1
y Gx z =
g( Despla5amiento de un $unto de Suma DES$U9S de un Bloque
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 8
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%O&A )4 &fecta a todas las ramas que llegan al punto de suma.
%O&A *6 se debe respetar los signos de cada una de las ramas que
llegan al punto de suma.
:( Eliminacin de un La5o de Realimentacin70 &n lazo de
realimentacin se convierte en un solo bloque aplicando la
formula de la funcin de transferencia de lazo cerrado
R
C
i( &rans4ormacin de una Realimentacin t;pica a una
Realimentacin Unitaria7
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 9
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(a utilidad de esta transformacin 2nicamente, es para cuando se
solicita espec',camente que se desea conocer de tal forma.
<( &rasladar %&!"( D# "() antes de un %&!"( D# $&)70
%ara no alterar la salida en la rama que se est moviendo, se
hace necesario agregar un punto de suma.
%O&A6 este movimiento solamente se realizar cuando sea
9indispensable* )cuando ya se agotaron todos los recursos
anteriores+7 Slo se usar en caso extremo cuando ya se agotaron
todas las =trans4ormaciones de la >a? a la >:?@ y ya no podemos
simpli,car el diagrama.
A( &rasladar %&!"( D# "() despu+s de un %&!"( D#
$&)70 %ara no alterar la salida en la rama que se est
moviendo, se hace necesario agregar un punto de suma.
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 10
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%O&A6 este movimiento solamente se realizar cuando sea
9indispensable* )cuando ya se agotaron todos los recursos
anteriores+7 Slo se usar en caso extremo cuando ya se agotaron
todas las =trans4ormaciones de la >a? a la >:?@ y ya no podemos
simpli,car el diagrama.
-- $rocedimiento de Reduccin de Bloques
:o se tienen reglas espec',cas para reducir los diagramas a bloques.
Sin embargo, se pueden seguir los siguientes pasos que pueden ser
intercambiados de acuerdo a las necesidades que se presenten en
nuestro diagrama en particular a resolver.
a+ /educcin .loques serie y paralelo.
b+ "liminacin de lazos de /ealimentacin
c+ 6raslacin de puntos de toma y puntos de suma, se los ms sencillos
a los ms dif'ciles de mover.
d+ 6raslacin de puntos de toma sobre puntos de suma.
(o cual se repite en cada transformacin o simpli,cacin a realizar.
#ASO DE E%&RADAS MBL&I$LES
(a explicacin y ejemplos dados !asta a!ora solamente se re,eren a
sistemas lineales de una entrada y una salida. Sin embargo tambin
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 11
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podemos tratar caso de sistemas que tienen varias entradas y una
salida como se muestra a continuacin4
(a respuesta del sistema se determinara aplicando la propiedad de
superposicin de los sistemas lineales. "s decir, si #
i
es la respuesta
debida a la entrada R
i
, obtenida al igualar las m; entradas restantes a
cero, entonces la salida # se obtendr4

=
=
m
i
i
C C
1
"s decir, para cada entrada se tendr una salida debido a esa entrada
mientras las otras se igualan a cero, de tal manera que la salida total
es igual a la sumatoria de las salidas debido a cada entrada.
Por ejemplo, si se tiene un sistema de < entradas la salida
correspondiente ser igual a la sumatoria de las salidas con respecto a
cada una de las entradas.
-onde4
C
1
debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = 0 y
C
2
debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = 0 y
C
3
debido a R3 y donde R2 = R1 = R4 = 0 y
C
4
debido a R4 y donde R2 = R3 = R1 = 0
Ing. Orlan! Ra"l #!$ala%a R!$&r! 12
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#ASO DE E%&RADAS C SALIDAS MBL&I$LES
6ambin tenemos sistemas lineales que tienen m2ltiples entradas y
m2ltiples salidas. (os cuales se tratan de igual forma que el caso
anterior. "s decir, utilizando
el principio de superposicin.
-onde4 m es el n2mero de entradas y
n es el n2mero de salidas
6al que para determinar cualquiera de las n salidas, se aplica la
propiedad de superposicin como se expresa a continuacin.

=
=
M
K
JK J
C C
1
tal que j = 1, 2, ... n
"s decir, para cada salida que se desea encontrar ser igual a la
sumatoria de las salidas debido a cada una de las entradas, mientras las
otras entradas y salidas respectivas que no se estn considerando se
igualan a cero.
Por ejemplo, si se tiene un sistema de < entradas con = salidas,
tendremos4
-onde4
6enemos para la salida ; que4
C
1
= C
11
+ C
12
+ C
13
+ C
14

tal !e C
11
e" la "alida C
1
debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C2 = C3 = 0 y
C
12
e" la "alida C
1
debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C2 = C3 = 0 y
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C
13
e" la "alida C
1
debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C2 = C3 = 0 y
C
14
e" la "alida C
1
debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C2 = C3 = 0
-e igual manera se tiene para la salida > que4
C
2
= C
21
+ C
22
+ C
23
+ C
24

tal !e C
21
e" la "alida C
2
debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C1 = C3 = 0 y
C
22
e" la "alida C
2
debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C1 = C3 = 0 y
C
23
e" la "alida C
2
debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C1 = C3 = 0 y
C
24
e" la "alida C
2
debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C1 = C3 = 0
? por 2ltimo para la salida = tenemos4
C
3
= C
31
+ C
32
+ C
33
+ C
34

tal !e C
31
e" la "alida C
3
debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C1 = C2 = 0 y
C
32
e" la "alida C
3
debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C1 = C2 = 0 y
C
33
e" la "alida C
3
debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C1 = C2 = 0 y
C
34
e" la "alida C
3
debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C1 = C2 = 0
#O%#LUSI8% El diagrama a bloques es una :erramienta muD
Etil para los ingenieros que desean anali5ar D diseFar
sistemas de control7 Su simplicidad se sustenta en que
se mane<ar! todo en base a las reglas del lgebra lo que
permite 1isuali5ar un problema o proDecto en 4orma
gr!"caG simple D con una 4acilidad de mane<o basada en
operaciones sumamente 4!ciles de reali5ar7 $ara lo cualG
debemos culti1ar una 4acilidad 1isual D mental en la
solucin de problemas buscando siempre iniciar por el
paso m!s sencillo de reali5ar D en el siguiente paso
seguir el mismo criterioG D as; sucesi1amente :asta
terminar7 De tal manera que :aD que :acerlo lo m!s
sencilloG 4!cil D r!pido posible7
PROBLEMAS RESUELTOS
1.
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2. Da! &l 'agra$a & (l!)*&+ & la ,g*ra-
a. D&/&r$'na la 0*n1'2n & /ran+0&r&n1'a Y3 04Z..
(. D&/&r$'na la 0*n1'2n & /ran+0&r&n1'a Z3 045..

3.
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4.

5.
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6. S& $*&+/ra gr7,1a$&n/& la 0*n1'2n & /ran+0&r&n1'a &l &l&$&n/! #18 $'&n/ra+ )*& #2 9 #:
+!n a$;l',1a!r&+ & ganan1'a 4 9 2 r&+;&1/'<a$&n/&.
S' la +&=al 5 & &n/raa /!$a &l <al!r 18>8 !(/&nga la+ +&=al&+ &n l!+ ;*n/!+ A8 ?8 C 9 Z
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