1

Ing. Gabriela Ortiz L. 1

Representacin de Sistemas
Anlisis de Sistemas Lineales
I Semestre 2009
Ing. Gabriela Ortiz L. 2
Ejemplo 1
Simplifique el siguiente diagrama
+ +
+

+
Ing. Gabriela Ortiz L. 3
Ejemplo 1: Respuesta
+ +
+

+
Ing. Gabriela Ortiz L. 4
Ejemplo 1: continuacin
+
+

1 2 1
2 1
H G G 1
G G

2 3 2 1 2 1
3 2 1
H G G H G G 1
G G G
+
+

2
Ing. Gabriela Ortiz L. 5
Ejemplo 1: continuacin
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
G G G H G G H G G 1
G G G
+ +
Ing. Gabriela Ortiz L. 6
Ejemplo 2:
Suponga que un sistema LTI causal est descrito
por:
Considerar
x(t) = u
s
(t)
Condiciones Iniciales:
1. Encuentre la funcin de transferencia del sistema
) ( ) ( 2 ) ( 3 ) ( t x t y t y t y = + + & & &
= = ) 0 ( ) 0 ( y y & y
Ing. Gabriela Ortiz L. 7
Diagramas de bloques de sistemas
multivariable
r
0
(t) y
0
(t)
Sistema
y
1
(t)
y
q
(t)
r
1
(t)
r
p
(t)
.
.
.
.
.
.
Entonces
) (
) (
) (
s R
s Y
s G
j
i
ij
=
Relacin entre la
j-sima entrada y la
i-sima salida
Con R
k
(s)=0 cuando kj
Ing. Gabriela Ortiz L. 8
Diagramas de bloques y funciones de
transferencia de sistemas multivariable

=
) (
) (
) (
) (
2
1
s Y
s Y
s Y
s
q
M
Y

=
) (
) (
) (
) (
2
1
s R
s R
s R
s
p
M
R

=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
s G s G s G
s G s G s G
s G s G s G
s
qp q q
p
p
K
M M M M
K
K
G
Vector de
Salidas
Vector de
entradas
Matriz de funciones
De transferencia
) ( ) ( ) ( s s s R G Y =
G(s) R(s) Y(s)
3
Ing. Gabriela Ortiz L. 9
Sistema de Control realimentado
) ( ) ( ) ( s s s Y H B =
) ( ) ( ) ( s s s R M Y =
) ( )] ( ) ( [ ) (
1
s s s s G H G I M

+ =
) ( ) ( ) ( s s s U G Y =
Ing. Gabriela Ortiz L. 10
Grficas de flujo de seal
(SFG:Signal Flow Graph)
Aproximacin alternativa para representar
grficamente las relaciones entrada-salida
en sistemas dinmicos
Representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas simultneas
Sigue una sucesin de relaciones causa-
efecto
Ing. Gabriela Ortiz L. 11
Grficas de flujo de seal
(SFG:Signal Flow Graph)
Es una red en la cual los nodos estn
conectados mediante ramas
Nodo: Variable del sistema
Rama: Conecta nodos y representa una seal
multiplicadora
Representa
Flujo de seales de un punto a otro
Proporciona relaciones entre seales
Ing. Gabriela Ortiz L. 12
Definiciones
Transmitancia o Ganancia
Se puede expresar en trminos de la funcin de
transferencia entre dos nodos
Nodo de entrada o fuente
Nodo que tiene solamente ramas de salida
Variable independiente
Nodo de salida, Pozo o Sumidero
Solamente tiene ramas entrantes
Variable dependiente
4
Ing. Gabriela Ortiz L. 13
Definiciones
Nodo Mixto
Tiene ramas entrantes y salientes
Trayectoria o Camino
Es un recorrido de ramas conectadas en la
direccin de las flechas del las ramas.
Trayectoria Directa
Empieza en un nodo de entrada y termina en un
nodo de salida, sin atravesar ninguno de los
nodos ms de una vez
Ing. Gabriela Ortiz L. 14
Definiciones
Malla
Trayectoria que se origina y termina en el mismo
nodo y ningn nodo se atraviesa ms de una vez
Ganancia de trayectoria
Producto de las ganancias de las ramas que
atraviesan una trayectoria
Ganancia Trayectoria Directa o de Malla
Ganancia en una trayectoria directa o de una malla
Mallas que no se tocan
Mallas que no comparten un nodo comn
Ing. Gabriela Ortiz L. 15
Propiedades de las SFG
Se aplican a sistemas lineales
Ecuaciones deben ser algebraicas de
la forma causa-efecto
Nodos expresan variables
Ing. Gabriela Ortiz L. 16
Propiedades de las SFG
Una rama indica la dependencia funcional
de una seal respecto a otra
La seal viaja a travs de las ramas solamente
en la direccin indicada por las flechas

5
Ing. Gabriela Ortiz L. 17
Propiedades de las SFG
Un nodo suma las seales entrantes y
transmite esa suma a todas las ramas
salientes
y1
y2
y3
y4
y5
y6
y7
y8
a21
a31
a41
a51
a61
a71 a81
Ing. Gabriela Ortiz L. 18
Propiedades de las SFG
Un nodo mixto se puede tratar como
un nodo de salida agregando una
rama saliente con transmitancia
unitaria
Ing. Gabriela Ortiz L. 19
Algebra
Nodos de entrada:
Variables independientes de las
ecuaciones
Nodos de salida
Variables dependientes de las
ecuaciones
Transmitancias
Coeficientes de de las ecuaciones
Ing. Gabriela Ortiz L. 20
Algebra
Reglas de reduccin
1. Relacin causa-efecto
2. Transmitancia de ramas en cascada
6
Ing. Gabriela Ortiz L. 21
Algebra
Reglas de reduccin
3. Ramas en paralelo
4. Eliminar un nodo mixto
Ing. Gabriela Ortiz L. 22
Algebra
Reglas de reduccin
5. Eliminar un lazo
32 23
23 12
1 a a
a a

Ing. Gabriela Ortiz L. 23

Ejemplo 3 (1)
Un sistema lineal est descrito por el
siguiente conjunto de ecuaciones
Represente este sistema por medio de un
diagrama de flujo
4 45 2 25 5
4 44 3 34 2 24 4
4 43 2 23 3
3 32 1 12 2
y a y a y
y a y a y a y
y a y a y
y a y a y
+ =
+ + =
+ =
+ =
Ing. Gabriela Ortiz L. 24
y
5
y
4 y
3
Ejemplo 3 (2)
y
2 y
1
a
12
a
32
a
23
a
44
a
34
a
45
a
43
a
24
a
25
7
Ing. Gabriela Ortiz L. 25
Frmula de Ganancia para SFG
Si tenemos una SFG con N trayectorias directas y L
mallas, entonces la ganancia entre Y
ent
y Y
sal
es:
M: Ganancia entre Y
ent
y Y
sal
N: Nmero de trayectorias directas entre Y
ent
y Y
sal
M
K
: Ganancia de la k-sima trayectoria directa
: Determinante del diagrama

K
: Cofactor del determinante de la k-sima trayectoria
directa

= =
N
k
k k
ent
sal
M
Y
Y
M
1
1
Ing. Gabriela Ortiz L. 26
Frmula de Ganancia para SFG
Determinante del diagrama
Cofactor del determinante de la k-sima
trayectoria directa
K
K + + =

f e d
f e d
c b
c b
a
a
L L L L L L
, , ,
1

k
= sin considerar los lazos que tocan
la trayectoria M
k
Ing. Gabriela Ortiz L. 27
G
7
H
2
Ejemplo 4:
R(s)
G
1
G
2
G
3
G
4 Y(s)
G
5
H
1
G
6
Obtener la funcin de transferencia de lazo
cerrado Y(s)/R(s)
Ing. Gabriela Ortiz L. 28
G
7
H
2
Ejemplo 4:
R(s)
G
1
G
2
G
3
G
4 Y(s)
G
5
H
1
G
6
Trayectorias Directas
8
Ing. Gabriela Ortiz L. 29
G
7
H
2
Ejemplo 4:
R(s)
G
1
G
2
G
3
G
4 Y(s)
G
5
H
1
G
6
Mallas individuales
Ing. Gabriela Ortiz L. 30
Frmula de Ganancia para SFG
La frmula de ganancia se puede aplicar
solamente entre un nodo de entrada y uno de
salida
Aplicacin de la frmula de ganancia par nodos
que no son de entrada
Recordar que los nodos mixtos se pueden convertir en
nodos de salida
ent
ent sal sal
y y
y y
y
y
2 2
=
y
ent
=Nodo de entrada
y
sal
=Nodo de salida
y
2
= No es entrada (mixto)
Ing. Gabriela Ortiz L. 31
Ejemplo 5:
y
5
y
4
y
3
y
2 y
1
1 G
1
H
1
H
3
G
5
G
2
G
3
G
4
H
2
y
6
y
7 1
H
4
Encuentre las siguientes
relaciones:
1
6
1
4
1
2
; ;
y
y
y
y
y
y
Ing. Gabriela Ortiz L. 32
Ejemplo 6
Y(s)
R(s)
G
1
G
3
H
1
H
2
G
4
G
2
N(s)
+ +
+
+ + +

1. Encuentre la funcin de transferencia de cada una de las
entradas respecto a la salida, es decir, Y(s)/R(s) y Y(s)/N(s)
2. Exprese Y(s) en trminos de R(s) y N(s) cuando ambas
entradas se aplican simultneamente
9
Ing. Gabriela Ortiz L. 33
Representacin en variables de estado
Estado de un sistema:
Condiciones presentes, pasadas y futuras del
sistema
El estado de un sistema es un conjunto de
variables de manera que el conocimiento de
estas variables y de las funciones de entrada,
junto con las ecuaciones que describen la
dinmica del sistema proporcionan la salida y el
estado futuro del sistema [1]
Ing. Gabriela Ortiz L. 34
Representacin en variables de estado
Variables de estado:
Constituyen el conjunto menor de variables que
determinan el estado de un sistema dinmico
Condiciones
En t=t
0
, las variables x
1
(t
0
), x
2
(t
0
)x
n
(t
0
) definen los
estados iniciales del sistema
Una vez especificados los estados iniciales y las
entradas del sistema para t t
0
, estas variables de
estado deben definir completamente el
comportamiento futuro del sistema
No necesitan ser fsicamente medibles o
cantidades observables, aunque es
recomendables que lo sean.
Ing. Gabriela Ortiz L. 35
Ecuaciones de estado (1)
Una ecuacin diferencial de n-simo orden tiene la
forma:
Estas ecuaciones se pueden descomponer en n-
ecuaciones diferenciales de 1
er
orden:
) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 1 1
1
1
t f t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
n
n
n n
n
= + + + +

K
1
1
2
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (

=
=
=
n
n
n
dt
t y d
t x
dt
t dy
t x
t y t x
M
Ing. Gabriela Ortiz L. 36
Ecuaciones de estado (1)
La ecuacin diferencial de n-simo orden se
descompone en n-ecuaciones diferenciales:
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
1 1 2 2 1 1 0
3
2
2
1
t f x a t x a t x a t x a
dt
dx
t x
dt
dx
t x
dt
dx
n n n n
n
+ =
=
=

K
M
E
c
u
a
c
i
o
n
e
s

d
e

e
s
t
a
d
o
Variables de estado
10
Ing. Gabriela Ortiz L. 37
Diagrama de estados
Es una extensin de SFG para describir
ecuaciones de estado y ecuaciones
diferenciales
Se constituye siguiendo las reglas para
SFG, utilizando la transformada de Laplace
de las ecuaciones de estado
Los elementos bsicos son similares a los
de SFG
Ing. Gabriela Ortiz L. 38
Referencias
[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control moderno,
10 Ed., Prentice Hall, 2005, Espaa.
[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson,
Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.
[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7,
Prentice Hall, 1996, Mxico.