1 Robtica..........................................................................................................................

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2 Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin.............................................................2
3 Robtica y robots............................................................................................................2
3.1 Funcionamiento de un robot....................................................................................3
3.1.1 Entradas o Sensores..........................................................................................4
3.1.2 Salidas o actuadores..........................................................................................4
3.1.3 Realimentacin.................................................................................................5
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1 Robtica
!na de las "rinci"ales caracter#sticas $ue "resenta el ser %umano es saber
a"ro&ec%ar, en su bene'icio, todo lo $ue le rodea, aun$ue des(raciadamente esto %aya
su"uesto, en al(unos casos, el deterioro del medio ambiente.
En un "rinci"io, a"ro&ec% la 'uerza animal "ara realizar ciertas tareas)
"osteriormente, cre m*$uinas "ara realizar a$uellos traba+os $ue re$uer#an un (ran
es'uerzo '#sico y a"rendi a utilizarlas "ara automatizar otros muc%os $ue resultaban
rutinarios) sin embar(o, esto no le bast. ,ace relati&amente "oco tiem"o, y (racias al
desarrollo de la in'orm*tica, %a comenzado a crear otras m*$uinas, denominadas robots,
$ue "ermiten ser utilizadas en distintas situaciones o "rocesos. -or otra "arte, tambi.n
%a comenzado a controlar los dis"ositi&os $ue dise/a) "or e+em"lo, "ara %acer m*s
cmodas las &i&iendas dise/a y crea dis"ositi&os $ue "ermitan controlar, (racias a la
in'orm*tica, acciones %abituales como subir "ersianas, a"a(ar a"aratos
electrodom.sticos, acti&ar y desacti&ar sistemas de alarma0, lo $ue %a ori(inado un
nue&o cam"o de estudio1 la domtica.

2 Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin
Se entiende "or mecanizacin la incor"oracin de m*$uinas "ara e+ecutar
determinadas tareas) el "ro"sito no es otro $ue realizar, de modo mec*nico, una serie
de acciones $ue anteriormente se lle&aban a cabo de modo manual) el resultado 'inal es
una mayor ra"idez en el traba+o y una me+or calidad en el resultado.
2a automatizacin consiste en eliminar, de 'orma "arcial o total, la inter&encin de
"ersonas en la e+ecucin del traba+o) el "ro"sito, en este caso, es el de realizar
autom*ticamente ciertas tareas, sin "artici"acin de "ersona al(una. 2as m*$uinas
autom*ticas "ueden re"etir continuamente la accin "ara la $ue est*n dise/adas "ero sin
"osibilidad de &ariar su 'uncionamiento. 2as consecuencias m*s directas son el aumento
de "roducti&idad y la realizacin de tareas desa(radables o "eli(rosas sin "artici"acin
%umana.
2a robotizacin tambi.n es una automatizacin 3no inter&ienen "ersonas4 "ero, en
este caso, las m*$uinas utilizadas son ca"aces de realizar di'erentes acciones se(5n se
las "ro(rame) adem*s, ser*n ca"aces de ca"tar in'ormacin de su alrededor y "rocesarla,
"ara &ariar "osteriormente su accin en 'uncin del resultado obtenido.
3 Robtica y robots
2os robots ya resultan 'amiliares, ya $ue se &en con 'recuencia en "el#culas, libros,
cmics0) sin embar(o, %ay $ue tener en cuenta $ue estos medios de comunicacin
intentan, en la mayor#a de los casos, transmitir una idea %umanizada de estos $ue a5n no
se corres"onde con la realidad.
Se(5n el 6iccionario de la Real Academia de la 2en(ua Es"a/ola, un robot es un
in(enio electrnico $ue "uede e+ecutar autom*ticamente o"eraciones o mo&imientos
muy &arios, y robtica es la t.cnica $ue a"lica la in'orm*tica al dise/o y em"leo de
a"aratos $ue, en sustitucin de "ersonas, realizan o"eraciones o traba+os, "or lo (eneral,
en instalaciones industriales.
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Robtica
6e la de'inicin de robot se deduce $ue .ste debe ser ca"az de realizar di'erentes
mo&imientos y acciones, dando idea de su &ersatilidad "ara el traba+o. Sin embar(o, de
dic%a de'inicin no se deduce otra caracter#stica im"ortante de los robots) .stos son
ca"aces de ca"tar in'ormacin del e7terior, "rocesarla y tomar determinadas decisiones
mediante un "ro(rama in'orm*tico adecuado.
-or otra "arte, de la de'inicin de robtica se deduce $ue .sta es la t.cnica con la $ue
se crean y utilizan los robots, y $ue .stos suelen a"licarse a "rocesos industriales) sin
embar(o, esta 5ltima a'irmacin no debe %acer "ensar en la limitacin de los robots, ya
$ue cada d#a es m*s 'recuente su utilizacin en otras muc%as acti&idades di'erentes.
2a e&olucin de la robtica est* orientada a conse(uir robots con mayor mo&ilidad,
con sistemas de &isin a&anzados, con ca"acidad "ara entender y re"roducir el len(ua+e
%umano, con ca"acidad "ara tomar decisiones inteli(entes, etc.
6e'iniciones de robot
2as distintas de'iniciones "ro"uestas "ara robot son muy &ariadas, y todas ella
a"ortan al(5n as"ecto interesante "ara com"render y entender su 'inalidad1
8 El Robot 9nstitute America de'ine un robot como un mani"ulador re"ro(ramable y
multi'uncional concebido "ara trans"ortar materiales, "iezas, %erramientas o sistemas
es"ecializados, con mo&imientos &ariados y "ro(ramados, con la 'inalidad de e+ecutar
tareas di&ersas.
8 El :7'ord En(li%s 6ictionary a'irma $ue se trata de ;un a"arato mec*nico $ue se
"arece y %ace el traba+o del ser %umano;
3.1 Funcionamiento de un robot
El ordenador es el medio $ue %abitualmente se utiliza "ara controlar un robot, ya $ue
"ermite rediri(ir sus acciones sin necesidad de tener $ue modi'icar el "ro"io robot.
El control de un robot suele realizarse mediante un len(ua+e de "ro(ramacin $ue
"ermita indicar a la m*$uina los mo&imientos y acciones $ue debe realizar, as# como el
modo de "rocesar la in'ormacin obtenida del e7terior, "ara $ue "ueda tomar las
decisiones 3nue&as acciones4 en 'uncin de los resultados. 2os len(ua+es de
"ro(ramacin em"leados "ueden ser tanto de ba+o ni&el 3len(ua+e m*$uina o len(ua+e
ensamblador4 como de alto ni&el 3<asic, =, 2:>:04
-ara "ro(ramar un robot, como "ara cual$uier "ro(rama in'orm*tico, lo "rimero es
desarrollar el al(oritmo $ue "ermita indicarle $u. accin %a de realizar. -osteriormente
ser* necesario elaborar el "ro(rama in'orm*tico $ue lo mane+ar* mediante las
instrucciones o comandos "ro"ios del len(ua+e utilizado.
2a mayor#a de los len(ua+es de "ro(ramacin est*n dise/ados "ara realizar
a"licaciones de "ro"sito (eneral, "or lo $ue no ser* necesario utilizar todas sus
instrucciones sino slo un con+unto de ellas1 a$u.llas $ue sean necesarias "ara controlar
la entrada y salida de in'ormacin, y "ara (obernar las acciones de la "ro"ia m*$uina.
6e lo anteriormente e7"uesto, se deduce $ue el ordenador debe comunicarse con la
m*$uina 3robot4 con el 'in de tomar y en&iar in'ormacin) "ara ello, al i(ual $ue ocurre
con cual$uier otro dis"ositi&o e7terno al ordenador, ser* necesario dis"oner de una
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tar+eta controladora ca"az de inter"retar las se/ales recibidas desde el robot y
trans'ormar las rdenes en&iadas %asta .l.

3.1.1 Entradas o Sensores
2as entradas o sensores son com"onentes im"rescindibles de cual$uier robot o
sistema de control, ya $ue (racias a ellos tomar* in'ormacin del e7terior.
En el caso de los robots, adem*s de utilizar los sensores "ara tomar in'ormacin de
su entorno, tambi.n suele dis"oner de una serie de sensores colocados estrat.(icamente
en su estructura, $ue le "ermiten detectar cual$uier anomal#a en su 'uncionamiento, de
manera $ue "udiera ser corre(ida inmediatamente.
E7isten muc%os ti"os de sensores, al(unos de los cuales se e7"onen a continuacin1
8 Sensores $ue "ermiten distin(uir entre dos estados di'erentes1 encendido o a"a(ado,
e7istencia o ausencia de luz, etc.
8 Sensores "ara determinar la "osicin del robot, im"rescindible "ara "oder
determinar nue&as trayectorias y des"lazamientos.
8 Sensores "ara determinar el mo&imiento del robot, tanto los des"lazamientos
lineales como los (iros.
8 Sensores "ara determinar la &elocidad de actuacin de las distintas "artes m&iles.
8 Sensores "ara determinar la distancia del robot a los ob+etos de su alrededor,
im"rescindibles "ara e&itar $ue .ste c%o$ue con cual$uiera de ellos.
8 Sensores t*ctiles, "ara detectar la 'orma y el tama/o de los ob+etos $ue mani"ula.
8 Sensores "ara determinar el es'uerzo realizado "or la m*$uina) .stos "ermiten
controlar acciones como, "or e+em"lo, la "resin realizada "or la manos del robot sobre
cual$uier ob+eto.
Es im"ortante tener "resente $ue la misin de un sensor es slo ca"tar la
in'ormacin, no la de realizar una accin en 'uncin de .sta. El encar(ado de "rocesar la
in'ormacin suministrada "or todos los sensores de la m*$uina es el ordenador y, en
'uncin del resultado, decidir $ue accin se %a de realizar.

3.1.2 Salidas o actuadores
2as salidas o actuadores son los dis"ositi&os $ue &an a "ermitir $ue el robot realice
las distintas acciones, "or lo $ue le ser&ir*n "ara realizar es'uerzos y mo&imientos.
2os dis"ositi&os de salida m*s 'recuentes son1
8 Motores) "ermiten mo&er al(unas "artes del robot.
8 Rel.s) act5an como interru"tores, "ermitiendo acti&ar o desacti&ar otros
dis"ositi&os conectados a una corriente el.ctrica e7terna con una tensin su"erior a la
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Robtica
suministrada "or el ordenador en sus circuitos secundarios , $ue es a"ro7imadamente de
5 &oltios.
8 Accionadores %idr*ulicos y neum*ticos) se utilizan "ara mo&er al(unas de las
articulaciones de un robot. 2a utilizacin de unos u otros de"ender* de la "otencia $ue
.ste ten(a $ue desarrollar y de la &elocidad $ue necesite "ara los mo&imientos. 2os
accionadores %idr*ulicos utilizan aceites, "or lo $ue resultan m*s lentos $ue los
accionadores neum*ticos, $ue utilizan aire) sin embar(o, suelen ser menos ruidosos y
"ueden desarrollar m*s "otencia.
8 Electro&*l&ulas) "ermiten abrir, cerrar o re(ular el 'lu+o de sistemas %idr*ulicos.
3.1.3 Realimentacin
Se(5n lo e7"uesto anteriormente, un robot est* constituido, b*sicamente, "or
sensores $ue ca"tan in'ormacin, "or un ordenador $ue "rocesa dic%a in'ormacin y
toma decisiones, y "or los actuadores $ue e+ecutan las decisiones tomadas.
-ero no debe "ensarse $ue estas acciones se e+ecutan secuencialmente de 'orma
aislada sino $ue, "or el contrario, se "roducen simult*neamente en cada instante. As#,
durante la e+ecucin de una accin "or "arte de los dis"ositi&os de salida
corres"ondientes, los sensores estar*n tomando y en&iando in'ormacin al ordenador
$ue, mediante el an*lisis de .sta, se(uir* "ermitiendo la realizacin de la tarea o, si
'uera necesario, detendr#a o modi'icar#a la e+ecucin.
A este "roceso en el cual el ordenador est* recibiendo y analizando constantemente
in'ormacin, a la &ez $ue realiza las acciones, se le denomina realimentacin.
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