TIPOS DE MOTORES UTILIZADOS EN ROBOTICA

Motores de corriente contina.

Son los ms usados en la actualidad debido
a su facilidad de control. En este caso, se
utiliza en el propio motor un sensor de
posicin (Encoder) para poder realizar su
control.

Los motores de DC estn constituidos por
dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente
continua:
El inducido, tambin denominado
devanado de excitacin, est situado en el
estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de
excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se
apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda
dar la conversin de
energa elctrica en
energa mecnica de
forma continua es
necesario que los
campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta
transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector
de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el
ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas. De esta
forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la maquina,
la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el
inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.

Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor est
alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de
excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede
desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido
se utiliza para controlar la velocidad de giro.

En los controlados por excitacin se acta al contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza
contra electromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado
por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera
mediante imanes permanentes, con lo que se evalan fluctuaciones del mismo. Estos
imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la
inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye este mediante una
serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa
trmica lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga.


Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos
motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un
comportamiento muy lineal y bajas constantes de
tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden
llegar a los 10KW.

Como se ha indicado, los motores DC son controlados
mediante referencias de velocidad. Estas normalmente
son seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de
velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especfica (accionador del
motor).



Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son
generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la
posicin deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las
escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado ms de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin escobillas.
En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de inducido en el
estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que
reciben la seal de conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.

Motores paso a paso
Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy efectivos en
muchas labores cotidianas desde la traccin de grandes trenes hasta el funcionamiento de
lavarropas. Pero debido a problemas tales como la, inercia mecnica o su dificultad para
controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de motores cuya caracterstica principal es
la precisin de giro. En efecto, en un motor paso a paso no slo se puede controlar la
cantidad de vueltas del mismo, sino que hasta centsimas de las mismas. Gracias a su
extrema precisin es muy til en reas como la robtica o la domtica. Su principio de
funcionamiento es muy simple. Internamente un motor de este tipo est compuesto por dos
bobinas con punto medio. Estas bobinas se ubican en lo que se denomina estator, es decir la
carcasa exterior del motor. Adems, del estator, este tipo de motor est compuesto por una
parte mvil estriada denominada rotor .Cuando se aplica tensin a cualquiera de las cuatro
bobinas existentes sta genera un campo magntico. Ante esta situacin una estra del
rotor se alinea con este campo, desplazndose as un determinado nmero de grados. A este
desplazamiento se lo denomina paso. Si en esta situacin se desalimenta la antes
mencionada bobina y se alimenta la siguiente el rotor girar otro paso en la direccin dada.
En funcin de las veces que repitamos esta secuencia lograremos que el rotor gire
una determinada cantidad de vueltas o grados en un sentido u otro.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede
variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn4
pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso(1.8), para completar un giro
completo de 360.Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una
posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor
estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.


Motor CD a pasos modelo genrico.


Motores de corriente alterna.
Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han
introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de
los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:

La construccin de los motores sncronos sin escobillas.
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro)
con facilidad y precisin. Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de
control.
El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras que el
inductor situado en el estator, est formado por tres devanados iguales decalados 120
elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la
similitud existente entre esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la
tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de velocidad se
realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida de
sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y
permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor.
Este mtodo de control se conoce como autosncrono o autopilotado.

El motor sncrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado motor
senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene
una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo
con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor
adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor.
Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de
corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con
notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los
problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan
aplicacin en robtica.

Tabla 1. Ventajas y desventajas de los motores usados en robtica
MOTORES USADOS EN ROBOTICA
Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Ventajas Desventajas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos
Potencia limitada