CAPITULO V

,
ECUACIONES CINEMATICAS INVERSAS
5.1 Introduccin
Vimos en el captulo IV como describir la cinemtica de un robot manipulador mediante ecua-
I ciones homogneas 4x4. La matriz total de transformacin, Tnque indica posicin y orientacin
del sistema de coordenadas de la herramienta con respecto a la base, puede obtenerse fcilmente
rara una tarea dada. Est de ms decir que generalmente sto se efecta automticamente mediante
un programa e informacin obtenida mediante, por ejemplo, una cmara. Tambin vimos en el cap-
I lulo IV que Tn= Aj1A 2....n~l An, siendo 1-1A las matrices de transformacin de eslabn. Si desea
mos mover cada una de las articulaciones para llevar la herramienta de la posicin/orientacin
ctual a la deseada, debemos obtener de esta ecuacin expresiones para las variables de eslabn
(esto es 0j d) en funcin de la posicin y orientacin deseadas para la herramienta. sto resulta un
poco ms complicado que la obtencin de T de las As Las expresiones resultantes son las ecua-
S ciones cinemticas inversas. El motivo por el cual la tarea resulta ms compleja es que, como es
fcil ver en las ecuaciones (4.19) y (5.1), la matriz Tnes una funcin de productos de senos y cose
nos de las variables 0 y tambin, si el brazo tiene articulaciones prismticas, de las variables dv
No existe una solucin cerrada que pueda obtenerse para cualquier brazo en forma general.
En este captulo discutiremos como obtener las ecuaciones cinemticas inversas para brazos
con configuraciones tpicas.
5.2 Expresin matemtica del problema
Como sabemos, la transformacin homognea de n a 0 (herramienta a base) es
Tn= A11A2........nl An (5.1)
Consideremos especficamente un manipulador con seis grados de libertad y articulaciones
rotatorias, con la notacin A(0) indicando que la matriz A es funcin del ngulo de rotacin 0.
T6(,,,p) - Aj (0 j)A2(02)A3(03)A4(04)A5(05)A6(06) (5.2)
Como se mencion ms arriba, en general slo es posible obtener ecuaciones transcendentales
bastante complicadas a partir de esta expresin para las variables 0. La solucin se complica an
ms porque soluciones en funcin de arcoseno arcocoseno no son aceptables, debido a dos fac
tores: a)el coseno es cero para 90(2n-l) y el seno para 180(n-l). n=l,2,... ; b) el seno y el coseno
varan muy lentamente en la vecindad de 90 (2n-l) y de 180(n-l), n=l,2,*, respectivamente, lo
cual hara la solucin muy poco exacta cerca de esos ngulos. Este problema se resuelve si la
solucin se expresa en funcin de arco tangente. Un tercer factor es que los lenguages de compu
tador de alto nivel disponen de la funcin ATN (arcotangente), pero no de ASN (arcsen) y ACS
(arcocoseno).
Existen dos mtodos principales de solucin: analtico y geomtrico. En el mtodo analtico,
se comparan elementos correspondientes en las dos matrices de la igualdad (5.2), tratando de
obtener expresiones en trminos de sen0/cos0 =tan0 =f(,,,p) para una de las variables 0. La
solucin para dicha veriable ser entonces:
0j =arctan[f(,,,p)] (5.3)
Si no existen elementos correspondientes que produzcan este resultado, se multiplica la
igualdad matricial por A f 1y se lleva a cabo nuevamente la comparacin usando la ecuacin
resultante. El ngulo 0j aparece ahora en el lado izquierdo de la ecuacin y es bastante posible
que la razn sen0j/cos0j de dos trminos en el lado izquierdo corresponda a la razn de dos
constantes en el lado derecho. Este mtodo, descrito aqu a grandes rasgos, puede simplificarse
usando particin de matrices, lo cual ser discutido en este captulo ms adelante.
El mtodo geomtrico se basa, esencialmente, en aplicar relaciones trigonomtricas a proyec
ciones planas de la geometra del brazo tridimensional. Aunque el concepto es simple, la visuali-
zacin de la geometra tridimensional del brazo y su proyeccin a planos se complica
enormemente si se incluye la mano (en otras palabras, resulta relativamente sencilla para los pri
meros tres grados de libertad, pero no para los tres ltimos).
5.3 Mtodo geomtrico de solucin
Como se acaba de mencionar, este mtodo es generalmente fcil de aplicar para los primeros
tres eslabones pero se hace confuso y propenso a errores si se quiere aplicar a los grados de liber
tad de la mano. Cuando se aplica el mtodo geomtrico a las tres primeras articulaciones, se debe
recordar que vector de posicin se referir al punto donde se encuentra el origen del sistema de
coordenadas {3}, generalmente el extremo del tercer eslabn. El vector de posicin p6tiene dos
componentes, p3=pb(brazo) y 3p6=pm(mano), ver figura 5.1,donde
P 3 =
Pxb
Pyb
Pzb
(5.4)
Pm
Figura 5.1 Componentes del vector p6
5 H vector desde el origen de la base al extremo del tercer eslabn (sin incluir la mueca) y
- es el vector desde ese punto al origen del sistema de coordenadas ,,, de modo que
P6 = P3+ 3 P6
(5.5)
De estos tres vectores, slo p3 = pbes desconocido. En efecto, con referencia a la figura 5.2,
vector J p6puede expresarse en funcin de su valor absoluto (longitud) y de los ngulos P y (j>.
que el vector unitario est siempre en la direccin de p mde manera que
P = atan
Z J
puesto que ax, ay y az se conocen de la matriz de tarea, lo mismo que p6
(5.7)
Ux x a x Px
u y oy ay py
uz z a z Pz
0 0 0 1
(5.8)
Los ngulos a y p estn, por supuesto, referidos al sistema de coordenadas de base.
La longitud (valor absoluto) de 3P6='Pmes conocida (o medible) y el vector 3p6, referido al
sistema de base, se obtiene de
Pe =
pmsen Pcos<|)
pmsenfisen
pm cosp
(5.9)
Puesto que p6 = P3 +3p6, tendremos para los componentes de p3en laS direcciones x,y,z:
Pxb = P3x = Px - pmsinpcos(|)
(5.10a)
Pyb= P3y= Py - pmsinPsin<t)
(5.10b)
Pzb = P3z = Pz - PmC0SP
(5.10c)
Ejemplo E5.1 Consideremos el brazo esfrico (rotatorio, rotatorio, prismtico) de la figura
E5.1.
Notemos, en primer lugar, que estamos considerando slo el brazo, sin la herramienta o
mano. Siguiendo el procedimeinto del captulo IV, elegimos los sistemas coordenados como se
indica en la figura. Los sistemas {0}, {1} y {2} se eligen todos con un origen comn, lo cual
simplifica la obtencin de los parmetros eslabn y las matrices A, al hacer el valor del par
metro a igual a cero para los tres eslabones. Las variables son 0j para las articulaciones 1y 2,
y d3para la tercera.
Figura E5.1a Un brazo manipulador esfrico (RRP)
Los parmetros eslabn se obtienen como se seal en el captulo IV y se indican en la tabla E5.1:
Tabla E5.1: Parmetros eslabn para el brazo esfrico
eslabn
ei ai i di
1
01
0 -90 0
2
02
0 90 0
3 0 0 0
^3
Como acabamos de ver, si se tiene la matriz de tarea, se puede obtener T3. Para esta configu
racin, son igualmente sencillas las soluciones analtica y geomtrica. Veamos primero la anal
tica. Usando la tabla de parmetros eslabn obtenemos las matrices 1-1A:
a , =
c, 0 s j 0
0 Cj 0
0 - 1 0 0
0 0 0 1
Cj O ^2 O
s2 O- c2O
O l O O
0 0 0 1
3 =
10 0 0
0 10 0
OO 1 d3
0 0 0 1
La matriz de tarea es:
Trrp =[ 6aP|}] =0A 1]A 22A 3
donde pb =p3=[px^py^Pzb]*' Multiplicando las tres matrices A, tenemos
(5.11)
c \ c2 ^1 ^\ s2
- - -
Pxb
s \ c2
- - -
Pyb
~s2
0 C2 ^2^3
- - -
Pzb
_ 0 0 0 1 - - - 1
Hemos indicado slo la ltima columna de T3porque es la nica que contiene informacin
vlida, ya que al no incluir la mano, no podemos controlar o especificar la orientacin, sino solamente
la posicin. Recordemos ahora que la solucin debe ser en funcin de arcotangente. Vemos que igua
lando elementos correspondientes de la ltima columna a los dos lados de la ecuacin, tendremos:
cos01sen02d3=pxb
sen01sen02d3=pyb
cos02d3=pzb
(a)
(b)
(c)
Dividiendo la segunda ecuacin por la primera,
senQxsenQ2d^
eos
Pj b
Pxb
Simplificando,
0i = atan
Pxb
(5.12)
Elevando al cuadrado las ecuaciones (a) y (b) sumndolas y usando la relacin
sen2(x)+cos2(x) =1,
Finalmente, elevando (c) al cuadrado y sumndo el resultado a los cuadrados de (a) y (b),
Hemos usado slo el signo positivo para d3porque sta es una distancia y por !o tanto positiva.
Sin embargo queda por resolver la ambigedad del doble signo en el resultado para 02. Con refe
rencia a la figura E5.1a, vemos que si el brazo se mueve de su posicin inicial, en la que 02=0 a
la posicin indicada en la figura E5.1b, el valor de 02ser positivo y menor de 90, por lo cual
debemos elegir el signo positivo en (5.12) para obtener el resultado correcto. Si se hubiera ele
gido en la direccin opuesta, habra que elegir el signo negativo
sen202d32= pxb2+pyb2
Dividiendo esta expresin por la ecuacin (c),
Pzb
(5.13)
d32 = Pxb2 + Pyb2 + Pzb2
o sea,
Z,
o
X,
o
Figura E5.2b El brazo esfrico girado sobre los ejes Z0 y Zi
Esta solucin, sin embargo, no es completamente satisfactoria, ya que si, por ejemplo, el brazo
se ha movido al tercer cuadrante del plano X0Y0, como vemos en (5.13), el resultado para 02no
sera correcto. La forma de remediar esto es buscar una solucin alternativa para 02. Si premulti-
plicamos (5.11) por ^A j )1y llevamos a cabo la multiplicacin de matrices en ambos lados de la
ecuacin resultante, la ltima columna de la matriz a ambos lados de la ecuacin ser
c \Pxb + S\Pyb
s2d3
~Pz = ~c2^3
~ s lPxb + c \Pyb
0
1
1
(5.15)
de donde obtenemos, igualando la razn de los elementos 1y 2 a ambos lados de la igualdad,
PxbC\ + P y b S\ _ ^2_
-Pzb
- C n
(5.16)
de donde,
02=Atan2 (pxbc, +pybs,, pzb) (5.17)
Es fcil comprobar que esta expresin produce el resultado correcto para cualquier cuadrante.
Tenemos, entonces,
0! =Atan2(pxb/pyb)
02=Atan2(pxbc j +pybs j, pzb)
d3 = (Pxb2 + Pyb2 + Pzb2) 1/2
(5.12)
(5.17)
(5.14)
Este ejemplo es prctico (ya que muchos robots industriales son RRP) e instructivo, ya que
hemos visto en l que hay que ser extremadamente cuidadoso en el anlisis para obtener resulta
dos correctos.