Tema 3 Fotogrametria Digital Correclacion y Orientaciones

Ctedra Fotogrametra. Prof. Ing Carlos Lizana. Dpto.: Ingeniera en Agrimensura U N S . A!
o "##$%%%%%%%%%%%%%%%
CORRELACIN Y ORIENTACIONES

8.1. Introduccin
8.2. Principio de la correlacin de i!"ene#
8.2.1. Correlacin de i!"ene# en una dien#in
8.2.2. Correlacin de i!"ene# en do# dien#ione#
8.$. %&todo# de correlacin
8.'. (eoetr)a epipolar
8.*. Correlacin + #e"entacin
8.,. T&cnica# anuale#- #eiauto!tica# + auto!tica# de orientacin
8... Orientacin auto!tica
8...1. Orientacin interna
8...2. Orientacin Relati/a
8...$ Orientacin A0#oluta
8.8. T&cnica# auto!tica# + #eiauto!tica# de tran#1erencia de punto#
2i0lio"ra1)a

8.1. Introduccin

En este capitulo se van tratar las tcnicas de correlacin (matching) de imgenes digitales que
consisten el establecimiento automtico de correspondencias entre elementos extrados de dos o
ms imgenes digitales con un recubrimiento comn. El trmino matching se ha impuesto en la
literatura especializada como la expresin ms adecuada para expresar correlacin entre imgenes
digitales en fotogrametra.

En Fotogrametra !eledeteccin el trmino matching puede ser traducido como el
establecimiento de correspondencia entre diversos con"untos de datos. #ichos datos pueden ser
imgenes$ mapas$ ob"etos o elementos de un %&'. En Fotogrametra existen diversos procesos que
pueden ser considerarse como un matching$ as por e"emplo$ la orientacin interna es un proceso de
matching en el que la imagen de una marca fiducial se correlaciona con un modelo bidimensional
terico de la fiducial( la orientacin relativa la transferencia de puntos en aerotriangulacin$
consistente en la identificacin de puntos homlogos en los fotogramas que forman el modelo( la
orientacin absoluta$ que pretende la identificacin de los puntos de apoo en el modelo( la
generacin de modelos digitales de elevaciones$ mediante identificacin de puntos homlogos una
vez orientado el par$ pretende la obtencin de la informacin tridimensional derivada del modelo
estereoscpico( el reconocimiento de formas ob"etos.

)omo puede desprenderse de esta breve introduccin la correlacin (matching) cubre
prcticamente todos los procesos relacionados con la metodologa fotogramtrica$ siendo en la
actualidad una de las lneas de investigacin de maor importancia e inters.

Do&umento ela'orado en 'ase a los (Apuntes de F)*)+,A-.*,/A II0 del Prof uan Antonio P1rez 2l3arez de la
Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________1
Ctedra Fotogrametra. Prof. Ing Carlos Lizana. Dpto.: Ingeniera en Agrimensura U N S . A!o "##$%%%%%%%%%%%%%%%
8.2. Principio de la correlacin de imgenes

*a correlacin de imgenes tiene como ob"eto la localizacin de forma automtica de un punto
ob"eto en una imagen. *a correlacin tambin llamada matching explica el proceso de
identificacin automtica de los puntos homlogos en imgenes digitales. )on ob"eto de simplificar
el problema$ supongamos que partimos de que se conoce de forma aproximada la ubicacin del
ob"eto en la imagen por tanto es factible hacer una preseleccin del rea de bsqueda. Esta rea
preseleccionada se conoce como matriz de bsqueda o rea de bsqueda (search target o search
area) dentro de ella vamos a localizar unas determinadas formas que definan un ob"eto concreto a
las cuales llamaremos matriz patrn (target matrix o target area); en otros casos suele llamarse
como ventana de bsqueda. +n e"emplo que aclare lo dicho anteriormente es el que se muestra en la
figura , - (se ha tomado un objeto fcilmente identificable como es el caso de una marca
fiducial).

)uando el rea de bsqueda es demasiado grande en las dos direcciones (x e y)$ se utiliza lo que
se denomina correlacin bidimensional. En cualquier mtodo de correlacin que se utilice$ el primer
paso es comparar dentro del rea de bsqueda los componentes que tengan un tama.o similar
procurando buscar fuera de esta rea los puntos que se corresponden con los que ha dentro del rea
que se representa.

/uesto que una imagen fotogrfica est grabada en dos dimensiones$ la correlacin de imgenes es
esencialmente un traba"o en dos dimensiones. %in embargo$ la correlacin de la imagen estreo se
puede reducir a una sola direccin$ a la de la lnea epipolar$ as el traba"o se reduce de forma
considerable. 0 partir de aqu se realizan dos pasos1

,,. %e eligen un nmero considerable de puntos bien distribuidos en la zona de recubrimiento de
dos fotografas$ para determinar el parala"e vertical$ por medio de correlacin bidimensional
luego se determinan los elementos de la orientacin relativa.
--. )alcular las relaciones geomtricas de las lneas epipolares entre los planos de la imagen
(apartado 8.5). El punto suele determinarse mediante la correlacin dentro de los lmites
correspondientes a las lneas epipolares con"ugadas$ reduciendo as el procedimiento de
correlacin a una sola dimensin.

entana de b!s"ueda (#arget matrix o area)
Figura ,. 2atrices o reas de bsqueda patrn.
$atri% o rea de b!s"ueda (&earch matri% o area)

Figura -. 2atrices o reas de bsqueda patrn anteriores con sus respectivos niveles digitales.

8.2.1. Correlacin de imgenes en una dimensin

*a correlacin de imagen unidimensional se puede hacer a lo largo de las lneas epipolares
con"ugadas de la imagen digital derecha e izquierda (en el apartado 8.5 se estudiar con ms
detalla estos conceptos). En el e"emplo que se muestra en la figura 3 la matriz patrn (target
matrix)' ob"eto del estudio (un segmento 4 lnea epipolar patrn 4)' viene definida por una fila de
cinco valores de grises ((d)$ con la imagen del punto central identificada por la fila 5678 columna
6983 en la imagen izquierda.

El rea de bsqueda est compuesta por los valores digitales de los pxeles sobre las lneas
escaneadas ms cercanas del centro de bsqueda estimado sobre la lnea epipolar de bsqueda
con"ugada :imagen derecha;.

#espus de encontrar los puntos con"ugados por medio de algoritmos de correlacin$ el patrn se
traslada a otra columna$ el rea de bsqueda es tambin trasladado sobre la columna de acuerdo
con el punto con"ugado encontrado. Entonces comienza el proceso de bsqueda de un nuevo punto.

En la practica siempre es aconse"able realizar el remuestreo de los pxeles a lo largo de las lneas
epipolares de la fotografa izquierda derecha antes de llevar a cabo la correlacin unidimensional
de la imagen. %e llama remuestreo (resampling) a la operacin de transformar una imagen en otra
derivada mediante la reordenacin de sus pxeles dentro de una malla rectangular.
Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________$

Figura 3. )orrelacin unidimensional a lo largo de lneas epipolares.

8.2.2. Correlacin de imgenes en dos dimensiones

*a figura < muestra un e"emplo de bsqueda bidimensional$ donde se ha elegido un punto de
orientacin :fila <7-9$ columna 398-;$ cerca del punto principal de la foto izquierda con una
ventana de bsqueda compuesta por de 6 filas por 6 columnas de pxeles :tanto para la imagen
izquierda como para la derecha$ la posicin de un pxel sobre la imagen toma como origen la
esquina superior izquierda de la zona de recubrimiento;. *a esquina superior izquierda del rea
de bsqueda estimada se est localizada en la posicin identificada por la fila <-<3 columna
8-6. %e supone que el punto buscado est dentro de esta rea.

En este e"emplo$ el rea buscada tiene ,6=,6 pxeles ()5 filas y )5 columnas)$ pero pueden ser
de 67 x 67 incluso de ,77 x ,77 elementos. Esta rea no tiene por qu ser cuadrada.

*a ventana patrn el rea de bsqueda contienen nmeros que indican los niveles digitales
de cada uno de los pxel que rodean a sus respectivos centros de la imagen. /ara cada cambio de
posicin del patrn sobre el area de bsqueda se utiliza un algoritmo de correlacin digital
(apartado 8.*) para compararla distribucin de los niveles digitales de los pxel. *a posicin
que muestre la similitud ms fuerte respecto a los niveles de grises se tomar entonces como
punto homlogo obtenido por correlacin (match point).

Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________'

Figura <. )orrelacin en dos dimensiones.

8.3. Mtodos de correlacin

*a correlacin digital compara la informacin digital de dos imgenes (+entana patr,n y rea
de b!s"ueda) de forma sucesiva de acuerdo a determinados grupos de puntos. 0 continuacin se
describirn varios mtodos tpicos de clculo computacional directos. 0dems$ tambin ha
mtodos indirectos$ tales como los mtodos en los que la transformada de Fourier o la
transformada de >adamard se llevan a cabo sobre dos grupos de datos que son comparados en
correlacin( despus de esto$ el procesamiento es realizado en el dominio de las frecuencias$
luego se lleva a cabo la correspondiente transformacin inversa para volver al espacio dominio
producir la funcin de correlacin. )uando ha un gran nmero de datos$ ms de -77$ los
mtodos de calculo de forma indirecta son una venta"a. %in embargo en correlacin digital
aplicada a fotogrametra$ con un nmero peque.o de valores de datos cercanos al pico.
#ebido a que cada mtodo de computacin en correlacin digital tiene sus imperfecciones en
teora se utilizan de forma simultnea dos o ms mtodos con el propsito de comparar
resultados reducir errores en la definicin de los puntos homlogos.

Mtodo de la funcin de covarianza

Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________*
En este mtodo$ se calculan los valores de la funcin de covarianza de dos grupos de datos$
la covarianza maor obtenida se toma como la posicin de la correlacin buscada.

%uponiendo que x
i
representa el nivel digital de un punto i en el primer grupo de datos$ e y
i
representa el nivel digital correspondiente al segundo grupo de datos$ las medias e de los
niveles digitales de los grupos de datos son respectivamente1

*a varianza ?
xx
$ ?
yy
de dos grupos de datos son respectivamente1

*as expresiones anteriores pueden venir dadas por las formas1

es decir1
(

*a covarianza ?
xy
de los dos grupos de datos sera1

!ambin se expresa de la forma1

0s pues$ la relacin de correlacin entre las imgenes se puede expresar por las anteriores
ecuaciones de covarianza.

Mtodo del coeficiente de correlacin

*a relacin de correlacin se puede tambin representar por medio de un coeficiente o por
medio de su cuadrado c
2
.
El coeficiente de correlacin puede definirse como1

Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________,

En el caso de dos dimensiones$ las ecuaciones de correlacin vienen a ser respectivamente1

;

(
(
(

En este caso el coeficiente quedar de la forma1

El coeficiente de correlacin c es una funcin de covarianza normalizada. +na funcin de
covarianza proporciona un criterio relativo de comparacin. /uesto que esta su"eta a
interferencias de cambio de varianza de una imagen$ sera ms razonable hacer el coeficiente de
correlacin a travs de una normalizacin.

El valor del coeficiente de correlacin es invariable entre -) .). El valor ) indica la
correlacin ms fuerte entre dos se.ales$ es decir$ el ms similar. *o que significa que
corresponden a ob"etos homlogos con una gran certeza. +nos coeficientes cerca de / indican
que no ha correspondencia es decir no existe correlacin entre ambos valores. #ebido al ruido
de las imgenes la correlacin perfecta ) es mu rara. /or lo general se elige un valor como por
e"emplo /.0 si el coeficiente de correlacin excede dicho valor existe correspondencia entre
los ob"etos analizados.

1jemplo. 0 partir de los datos de la figura - correspondientes a la ventana patrn el rea de
bsqueda determinar por correlacin la posicin de la marca fiducial :ventana . target2; en la
imagen de bsqueda.

*lamando x a los valores correspondientes a la ventana patrn e y a los del rea de bsqueda$ los
valores medios de los niveles digitales de ambas imgenes sern respectivamente en la primera
serie de bsqueda correspondera a la posicin ,$,

El coeficiente de correlacin para esta primera posicin ser1

Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________.

Efectuando idnticas operaciones para determinar el coeficiente de correlacin sobre el resto de
posiciones de la ventana patrn sobre el rea de bsqueda$ resultan estos1

%eleccionando el coeficiente de correlacin mximo :7.86;$ el cual corresponde a la fila 3
columna ,7 de la matriz correlacin. Este valor se calcul cuando la esquina superior izquierda
de la ventana patrn sobre el rea de bsqueda estaba en esta posicin (fila *' columna )/).
)omo el centro del cruce en la ventana patrn es de - filas - columnas contados a partir de la
esquina superior izquierda$ la posicin correcta sobre el rea de bsqueda del punto con"ugado
es fila 6$ columna ,- (x3)4; y 35).

En el caso de resolver este e"emplo utilizando el mtodo de la funcin covarianza$ los
resultados que se obtendran seran1

El valor maor de la funcin covarianza corresponde a la fila -$ columna ,7 :,-7-75.-@;$ que
sera la posicin de la correlacin buscada$ la cual coincide con el e"emplo visto anteriormente.
Mtodo de valores absolutos de diferencias de niveles de grises.

Este mtodo de buscar los valores absolutos de los diferentes (d no es un proecto de
correlacin$ pero si nos sirve para sustituir los mtodos de comparacin de dos imgenes para
ver el grado de similitud entre ellos. El mtodo consiste en eliminar primero los valores de los
(d medios ( ' ) de los valores (x
i
' y
i
) de los elementos respectivos de cada uno de los dos
grupos de datos$ despus$ computar las diferencias de los valores de (d entre los elementos
correspondientes sumar sus valores respectivos$ es decir1

*uego$ despus de trasladar un grupo de datos en relacin al otro$ se repite la operacin hasta el
lugar encontrado donde la suma es mnima. Este sera la posicin donde se obtiene el mximo
de correlacin. *a cantidad de traba"o de clculo que conlleva este mtodo es relativamente
peque.o fcil de obtener los resultados.

0plicando este mtodo al e"emplo anteriormente propuesto$ los valores de aplicar la ecuacin
anteriormente dan como resultado que la suma mnima corresponde a la posicin fila 3$
columna ,7$ coincidente con la posicin x3)4' y 35 sobre el rea de bsqueda$ coincidente con
los mtodos anteriores.

Mtodo de las diferencias de los niveles de grises cuadradas

El procedimiento es el mismo que el apartado anterior exceptuando que se a.ade los cuadrados
de los niveles de grises$ es decir(

%e busca en el lugar donde el valor es mnimo.

Uso de las diferencias de los valores de los niveles de grises de los pxeles colindantes

En este mtodo$ el tratamiento de la diferencia de los valores de los (d se lleva acabo primero
sobre la serie original de la imagen digital$ as por e"emplo$ tendremos1

la primera diferencia1 Ax
i
B x
i
Cx
iD,

la segunda diferencia1 A
-
x
i
B Ax
i
4 Ax
iD,
EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE

0s$ sustituendo estas diferencias :cualquiera de las dos$ la primera o la segunda ; por los
valores originales de los (d$ se puede obtener la solucin de un valor mximo de la funcin de
correlacin$ es decir1

F bien para el valor mnimo de la suma de los valores absolutos de las diferencias de los
niveles de grises :en este caso las diferencias de las diferencias;$ es decir1

0 continuacin se citan otros mtodos que no se estudiarn en esta asignatura.

Mtodo de lnea vertical Locus !LL".
Mtodo por #edio de progra#acin din$#ica.
Mtodo de #ni#os cuadrados.

8.4. Geometra epipolar

*a maor parte de los algoritmos de visin computerizada fotogrametra digital parten de la
premisa de que el par de imgenes estreo se ha tomado segn una geometra epipolar. Es decir$
que las lneas de barrido del par son lneas epipolares. Esta condicin se cumple cuando los dos
e"es de la cmara de un sistema estereoscpico son paralelos entre s perpendiculares a la base
:caso ideal de toma fotogrfica;.
%upongamos dos imgenes con un recubrimiento comn tomadas desde 5
)
5
4
( la base
- ,
5 5

se llama eje epipolar. El plano que pasa por los centros de proeccin izquierda (5
)
)
derecha (5
4
) el punto arbitrario 6$ es llamado plano epipolar que pasa por el punto 6 (7ig. 5).
El plano epipolar que pasa por el punto principal es llamado plano epipolar principal. En un
modelo fotogramtrico cada una de las imgenes izquierda derecha tienen sus respectivos
planos epipolares principales. *a lnea de interseccin de un plano epipolar el plano de la
fotografa se denomina rayo o l8nea epipolar. !odos los raos epipolares de una misma
fotografa intersectan en un punto llamado punto epipolar 9$ que es la interseccin de la recta
que pasa a travs de los dos centros de proeccin (eje epipolar) con el plano de la fotografa.
%i elegimos un punto imagen p: en la fotografa izquierda$ este punto el punto epipolar 9
)
definen el rao epipolar
,
G9 p

el cual corta en un punto ; a la recta interseccin de los planos
prolongados de las imgenes izquierda derecha. +niendo este punto ; con el punto epipolar
de la imagen derecha 9
4
$ la recta
,
;9

ser el rao epipolar de la imagen derecha dar el
lugar geomtrico del punto imagen p.
%e denomina imagen normalizada (7ig. <) a aquella imagen construida con geometra
epipolar en el espacio ob"eto$ frente al concepto de imagen real que ser aquella tomada en el
momento de la exposicin. *a imagen que es paralela al plano HI del espacio ob"eto recibe el
nombre de imagen verdaderamente vertical :imagen ideal;. En una imagen normalizada las
lneas epipolares son paralelas los puntos epipolares se encuentran en el infinito.

2uchos algoritmos de correlacin utilizan imgenes normalizadas o epipolares. En el caso de
usarse imgenes normalizadas el problema de la correlacin se reduce al caso de una sola
dimensin$ estrategia que reduce considerablemente la comple"idad de los algoritmos. En un
modelo de imgenes normalizadas solamente existen parala"es horizontales$ las parala"es
verticales se han eliminado durante el proceso de orientacin por tanto la correlacin es
unidimensional$ al tener todos los puntos homlogos igual valor para la ordenada.

Figura 6. 'eometra epipolar.

En la maora de los casos$ los dos e"es de toma de las fotografas no son paralelos ni
perpendiculares a la base area (5
)
5
4
)$ entonces es necesario la transformacin de las imgenes
a una posicin en las que las lneas epipolares homlogas sean paralelas al e"e abscisas del
sistema de coordenadas imagen$ es decir$ que tengan la misma coordenada y. *as imgenes
normalizadas deben ser paralelas a la base area deben tener la misma distancia principal.


Figura 5. &magen original e imagen normalizada.
En la figura 8 se presenta un par estereoscpico con geometra epipolar siendo 5
)
5
4
sus
centros de proeccin. El plano epipolar es definido por los dos centros de proeccin el
punto ob"eto 6. *as lneas epipolares e= e> se definen de la interseccin del plano epipolar
los planos de las imgenes.

Figura 8. 'eometra epipolar :&magen Jormalizada;.

?eneraci,n de imgenes normali%adas

/ara generar una imagen normalizada a partir de una original se va a partir del hecho de que
se ha llevado a cabo una orientacin relativa por rotaciones (7ig. 5)$ donde (x:' y=) (x' y) son
las coordenadas de las imgenes originales (u:' +:) (u' +) las coordenadas de las imgenes
normalizadas. *a distancia principal en las imgenes normalizadas es c=. El origen de
coordenadas local esta en el centro de proeccin izquierdo (5
)
) el e"e de las @ pasa a travs
del centro de proeccin (5
4
). El e"e A es perpendicular a la primera imagen normalizada. El e"e
B es perpendicular al plano @A.

*a relacin matemtica entre las coordenadas imagen (x:' y=) de una de las imgenes
originales las coordenadas de la imagen normalizada (u:' +:) pueden expresarse por las
ecuaciones de colinealidad$ de la forma siguiente1

*a expresin que relaciona las coordenadas de la imagen normalizada con la original viene
dada por1

!ambin pueden utilizarse las ecuaciones de la transformacin bidimensional proectiva para
poder pasar de imagen original a imagen normalizada viceversa.

%e ha introducido en la imagen normalizada una distancia principal c= maor que la distancia
principal c de la imagen original para que no existan prdidas de ningn pxel de la imagen
original. %e asume que el tama.o del pxel es el mismo en ambas imgenes :original
normalizada;. +na vez que se han obtenido las coordenadas (u=' +=) en la imagen normalizada$
pueden aplicarse las ecuaciones anteriormente vistas para encontrar la correspondiente posicin
en la imagen original.

+na vez aplicada la transformacin geomtrica$ ha que determinar el nivel de gris que le
corresponde a cada pxel$ debido a que la posicin proectada no debe coincidir con la posicin
original del mismo ni con su valor entero. 0l realizar la transformacin espacial se tiene que los
valores de las coordenadas de la imagen normalizadas estn en el sistema imagen$ es decir$ son
valores reales no valores enteros como corresponden a la posicin de en una imagen digital
:fila columna;$ de forma que habr puntos que no quedarn definido por sus niveles digitales
:fig. 9;. /or tanto$ es necesario interpolar el valor de gris( a esta operacin se le conoce con el
nombre de remuestreo (resampling).

Figura 9. Kemuestreo de imgenes.

/or medio de este mtodo :remuestreo; hacemos varios muestreos sobre la imagen inicial.
)ada vez que se efectan cambios geomtricos en la imagen digital$ surgen varios errores de
Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________1$
forma inevitable.

*os tres mtodos de remuestreo ms frecuentemente usados son1

, Lecino mas prximo
- &nterpolacin bilineal
3 )onvolucin bicbica

$Ctodo del +ecino o p8xel ms cercano

Este mtodo se llama as por situar en cada cuadrado de la malla de la imagen el valor de gris
del pxel ms cercano en la imagen original. Esta es la solucin mas rpida su principal
inconveniente est en la distorsin que introduce en rasgos lineales de la imagen como
carreteras$ caminos$ ....etc.

%iendo / el punto ms cercano$ entonces las coordenadas son1

x
6
3 Dnt ( x - /.5)
y
6
3 Dnt ( y - /.5)

siendo Dnt la expresin reducida de Dnteger$ significa un nmero entero.

Figura 9. Kemuestreo por medio del vecino ms prximo.

$Ctodo de Dnterpolaci,n bilineal

Este mtodo supone promediar los niveles de gris de los cuatro pxeles ms prximos de la
imagen original. Este promedio se pondera segn la distancia del pxel original al corregido(
teniendo maor influencia los pxeles ms cercanos de la imagen original. Keduce el efecto de
distorsin en los rasgos lineales$ pero tiende a difuminar un tanto los contrastes espaciales de la
imagen original.

$Ctodo de con+oluci,n bic!bica

)onsidera los niveles de gris de los ,5 pxeles ms prximos. El efecto visual es ms
correcto que los anteriores pero supone un volumen de clculo mucho maor.

#e los tres mtodos de remuestreo mencionados$ el mtodo del vecino ms prximo es el
ms simple. %e distingue por su rpida e"ecucin en cuanto a clculo se refiere$ pero
geomtricamente hablando es el menos adecuado$ con una precisin de M7.6 pxel. *os otros
Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________1'
dos mtodos restantes tienen una maor precisin geomtrica pero se requiere maor traba"o en
el clculo. El mtodo de convolucin cbica es el que absorbe maor tiempo. En casos
generales$ el ms utilizado es el mtodo de interpolacin bilineal. *a eleccin del mtodo ms
idneo depender de la finalidad del proceso de los recursos disponibles. El ms preciso de
todos es el mtodo de la convolucin que tiene un 7$3 N de error de interpolacin. *a
interpolacin bilineal tiene un valor de error del 3$8 N el procedimiento del vecino ms
prximo del ,6$8 N .

8.!. Correlacin " segmentacin

%e ha visto en apartados anteriores la importancia de la correlacin en fotogrametra. Esta
nos permitir detectar automticamente puntos en fotografas. #esde la simple localizacin de
una marca fiducial hasta extraer las coordenadas tridimensionales de un punto en estereoscopa.
%in embargo$ se ha comprobado como debido al ruido$ a zonas con ba"o contraste$ .....etc.$ esta
determinacin no era perfecta o como los valores obtenidos en correlacin$ an subpxel$ no
daban resultados exactos.

En segmentacin se vio como se pueden detectar bordes o como definir umbrales de esta
forma encontrar ob"etos o zonas con valores de grises uniformes por tanto homogneos.
)omprobamos como$ debido a la comple"idad de la radiometra$ no existe un nico mtodo o
tcnica como suele ser una combinacin de stos la me"or solucin.

En fotogrametra digital$ la correlacin se puede me"orar en algunos casos de forma
importante realizando a las imgenes tcnicas de segmentacin :una umbralizacin previa a la
deteccin de una marca fiducial convertir los niveles de grises en negro o blanco$ quedando la
marca fiducial completamente ntida para ser localizada por el patrn$ el cual tambin responde
a dos niveles de grises;. Estas permiten eliminar ruidos o resaltar formas con ello la
correlacin puede llegar a obtener valores mu altos. %i adems tenemos en cuenta que estos
procesos automticos pueden recoger maor nmero de puntos o datos :en el caso de la
orientacin relativa se llega a ,57 puntos en lugar de los 5 de Lon 'rubber;$ siempre se
podrn eliminar los peores sin problema de acabar teniendo escasez de puntos.

El punto menos claro de estas combinaciones segmentaci,n2correlaci,n es decidir que
proceso es el ms correcto como ocurre con los diversos tipos de deteccin de bordes$ dentro
de los ms correctos siempre ha alguno que destaca en un tipo de operaciones no en todas.
Esto nos lleva a tener que desarrollar una serie de estrategias donde$ de acuerdo a pruebas
iniciales hagamos a los procesos capaces de tomar decisiones elegir mtodos segn las tareas
o clculos a desarrollar.

0s pues$ ser necesario definir toda la lgica de operacin capaz de seleccionar los datos
correctos obtener con ellos los me"ores resultados. !eniendo en cuenta que una de nuestras
necesidades es obtener la maor precisin el menor error posible para sacar el me"or partido a
un vuelo o fotografas$ estas tcnicas sern esenciales para llegar a ese fin.

Ketornando a la anterior explicacin de tcnicas mixtas segmentaci,n2correlaci,n
habiendo visto la geometra epipolar$ es necesario ampliar estas tcnicas$ implantando a las
ecuaciones condiciones geomtricas de geometra epipolar u otras. 0s aunque se detecte
mediante segmentacin correlacin un punto$ podremos utilizar estas condiciones para dar
peso$ aceptar o incluso eliminar dicha deteccin si no cumple las ecuaciones.

Estas condiciones permiten ampliar la precisin e incluso nos audarn a tomar las
decisiones que vamos a necesitar desde el punto de vista informtico al enriquecer las
ecuaciones tambin nos permitirn emplear el clculo de mnimos cuadrados para me"orar los
resultados.
Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________1*

/or tanto$ sern necesarios tener en cuenta aquellos factores que intervienen tanto en la
definicin de la imagen como en la formacin del modelo tridimensional$ a modo de e"emplo
se apuntan aquellos que tienen una maor incidencia1

, #extura1 fotografas areas de texturas mu uniformes$ exigen en la gran maora de los
casos$ una prese.alizacin de los puntos de apoo o un marcado por transferidores
estereoscpicos de estos puntos sobre los fotogramas previo a las operaciones de
escner. #entro de ciertos lmites$ la textura puede alcanzar una maor entidad segn la
sensibilidad de la pelcula. Emulsiones infrarro"as blanco negro darn una me"or
definicin en los bordes de la red de drena"e$ diferenciacin de especies de arbreas$ etc.
Emulsiones en color permiten un resalte maor facilidad de interpretar caractersticas
del terreno. *a venta"a del color en fotogrametra digital$ adems de las caractersticas
enunciadas$ estriba en la posibilidad de aplicar algoritmos simples de segmentacin mu
usados en el anlisis multiespectral de sensores remotos. +na desventa"a del color es el
problema de la calibracin dado que las imgenes se obtienen por digitalizacin en
escner as como el almacenamiento de las estas.
- 2odelo estereoscpico1 el modelo estereoscpico permite la interpretacin ba"o dos
puntos de vistas diferentes mediante la informacin tridimensional dar una correcta
solucin al problema.

8.#. $cnicas manuales% semiautomticas " automticas de orientacin

*a fotogrametra digital busca la automatizacin de los procesos fotogramtricos las
orientaciones como primera operacin dentro de la fotogrametra por la obligatoriedad de
realizarlas siempre es uno de los procesos que ms se beneficiara de esta automatizacin.

%in embargo$ se incluen dentro de los sistemas fotogramtricos$ equipos que no contemplan
ningn proceso automtico. %u desarrollo se realiza igual que en fotogrametra analtica$ pero
cambiando el restituidor por el ordenador. #esde este punto de vista las orientaciones en estos
sistemas son completamente manuales. Existen audas en la posicin dentro de las imgenes$
pero no automatismo.
*os otros sistemas cuentan con la correlacin como procedimiento de clculo. /ero ha que
distinguir claramente dos posibilidades dentro de estos sistemas mirando solo los procesos de
orientacin. )uando la correlacin es un apoo o cuando la correlacin supone la
automatizacin del proceso. *a diferencia es mu importante$ la segunda posibilidad consigue
que$ por decirlo fcilmente$ la orientacin se realice sola$ mientras que la primera posibilidad
hace que sea el operador el que realice las orientaciones que solamente en la materializacin
del punto sobre el terreno se considere la correlacin$ la eliminacin de la parala"e en cada
punto es automtica. /odemos hablar de procesos semiautomticos.

#entro de los casos de procesos automticos$ se ver en el prximo apartado que no se puede
hablar de automatizacin completa$ a que la orientacin absoluta no es totalmente automtica.
%in embargo$ la orientacin interna es completamente automtica hasta$ el punto que existen
sistemas de escner que realizan la orientacin interna a la vez que escanean las fotografas$ por
lo cual el operador se olvida completamente de la orientacin interna. Kespecto a la orientacin
relativa se puede hablar tambin de ella como un proceso automtico$ exige un tiempo de
clculo dependiendo de la resolucin de las fotografas de la capacidad de proceso del
ordenador que puede llegar a ser importante que en ordenadores bastante potentes queda
reducido a , - minutos por par estereoscpico. +n aspecto importante causante de este
tiempo es el elevado nmero de puntos con"ugados que es necesario utilizar para llegar a
orientar el modelo como se ver en el proceso explicado ms adelante.
Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________1,

8.&. 'rientacin automtica

0 continuacin se estudiarn cada una de las fases del proceso de orientacin :interna
externa; desde un punto de vista de la automatizacin de cada una de ellas.

8.&.1. 'rientacin Interna

Existen en una fotografa mtrica area ocho posibilidades dentro de las zonas donde se
encuentran las marcas fiduciales. *as cmaras convencionales tienen cuatro marcas fiduciales
diametralmente dispuestas$ aunque existen cmaras que disponen de las ocho marcas. Juestro
planteamiento se basa en la localizacin de estas marcas$ en su medicin en el conocimiento
de la focal de la cmara.

/or la disposicin de las marcas fiduciales tambin existir una rotacin de @7O en el caso de
que existiera una mala posicin de la fotografa en el momento del escaneo$ teniendo en cuenta
que dentro de la misma pasada$ las fotografas estn dispuestas en la misma direccin. /or tanto
existe la posibilidad de necesitar una rotacin previa a la orientacin interna para corregir este
error (7ig. 0).

Figura 8. Fotografa mtrica con ocho marcas fiduciales.

)omo las marcas fiduciales son ob"etos bidimensionales con una geometra radiometra
particular que no difieren en rotacin ms de ,7O. *a correlacin es la opcin ms vlida para
la medicin de las marcas. %i tenemos en cuenta la homogeneidad tanto en la forma como en la
radiometra de estas marcas$ la correlacin presenta en esta deteccin una aceptacin mxima en
la medicin. %i a este aspecto a.adimos tcnicas de segmentacin por binarizacin se consigue
una correlacin mu eficiente.

Figura 9. 0specto de diversas marcas fiduciales segn tipos de cmaras.

Uni3ersidad de .4tremadura. .spa!a. %%%%%%%_____________________________________________________1.
El proceso de clculo tiene las siguientes etapas1

, Keconocimiento del patrn$ mediante la identificacin del tipo de marca fiducial que
contenga la fotografa.
-
3 !ratamiento de imgenes piramidales. El uso de imgenes piramidales$ audar a una
rpida localizacin de la zona en que se encuentra la marca fiducial.
< *ocalizacin robusta marcas. Esta etapa inclue el reconocimiento de positivoPnegativo de
la fotografa digital mediante el clculo de la media de los niveles de grises de la imagen.
6
5El proceso de localizacin comprende1
8
9Q #efinicin del espacio de bsqueda. +tilizando las imgenes piramidales para una
localizacin ms rpida de las marcas fiduciales
@Q Rinarizacin. Este paso comprende la segmentacin de la imagen de bsqueda.
,7Q )orrelacin binaria. *a correlacin es en niveles de grises$ las imgenes difieren en
geometra por una traslacin #(u'+) en radiometra por una transformacin lineal en
brillo contraste. 0dems de funcionar slo con imgenes binarias$ tambin habr que
tener en cuenta la nica posibilidad de medir blanco o negro. +sando una correlacin
binaria para localizar una marca fiducial$ el patrn se traslada por #(u'+).
,,Q !est de consistencia. El resultado de las localizaciones individuales en cada nivel
piramidal es chequeada usando un criterio para detectar afloramientos. %e har una
bsqueda de la me"or solucin que se define por una transformacin tomando los
errores remanentes ms peque.os.
,-Q 0utodiagnstico. Es necesario para un sistema automtico poderse autodiagnosticar.
%er necesario realizar este tipo de operaciones para detectar errores ocultos o
sistemticos. 0nalizando la precisin sensibilidad de las mediciones se podrn
realizar mtodos de autodiagnstico.
,3
,< Estimacin de los parmetros de transformacin -4# afn. +na vez realizadas las mediciones
de las marcas fiduciales se realizarn los clculos de la transformacin despus se
obtendrn los parmetros que permiten pasar al sistema de coordenadas imagen.
,6 0utodiagnstico. Ftro autodiagnstico llevar a poder realizar comprobaciones finales
de precisin sensibilidad de los resultados.

8.&.2. 'rientacin relati(a

/ara la realizacin de esta fase de orientacin es necesario disponer de los siguientes datos1

, *os parmetros de orientacin interna de la cmara.
- *as relaciones entre los sistemas de coordenadas de imagen pxel.
3 El orden de las imgenes.

*as operaciones se inician en el nivel piramidal maor con el tama.o de imagen
resolucin ms ba"a. El proceso se subdivide en dos partes$ la primera corre desde el nivel
piramidal maor hasta el llamado intermedio. *a segunda llamada rastreador de puntos corre a
travs de los niveles remanentes. 0l criterio para definir el nivel intermedio se llega por la
ptima combinacin del uso de la cantidad posible de informacin del tipo de clculo.

#urante el enfrentamiento de puntos$ se determinan puntos con"ugados. /ara cada nivel$ las
caractersticas del punto son extradas separadas en cada imagen usando un operador de
inters. Ellos son entonces enfrentados de acuerdo a un criterio de geometra radiometra$
resultando una lista de candidatos a puntos con"ugados. Esas pare"as de puntos se introducen en
un robusto procedimiento de a"uste de raos con el que se determina tanto los parmetros de
orientacin relativa como las coordenadas modelo tridimensionales de los puntos con"ugados.
El enfrentamiento de puntos para en un nivel intermedio all es donde se calculan los
parmetros de la relativa de las coordenadas tridimensionales de los puntos.

El segundo paso o rastreador de puntos es una medicin fina de las coordenadas de la
imagen de los puntos con"ugados en el nivel intermedio por mnimos cuadrados a travs de los
niveles piramidales. )on una ventana de bsqueda se calculan los seis parmetros afines dos
radiomtricos entre las dos ventanas por mtodos iterativos. /ara cada punto enfrentado$ el
coeficiente de correlacin cruzada se calcula entre dos ventanas. %i el coeficiente es maor que
el permitido$ el enfrentamiento se declara correcto. El operador de inters se usa otra vez en la
ventana de referencia para encontrar un punto para transferir el siguiente nivel piramidal ms
ba"o. Este punto es entonces transformado a la ventana de bsqueda para encontrar los
parmetros definir el punto. Esos dos puntos son marcados en el siguiente nivel se repite el
clculo de mnimos cuadrados. 0l final del enfrentamiento de puntos$ los puntos con"ugados
correctamente enfrentados a las imgenes originales entran en un a"uste robusto para el clculo
final de los parmetros de la orientacin relativa sus coordenadas.

El enfrentamiento de puntos tiene la venta"a de la velocidad de no tener prdida de
precisin. 0segura que los puntos con"ugados son hechos en zonas bien definidas en los que
se puede esperar buenas caractersticas.

8.&.3. 'rientacin a)soluta.

En el caso de un apoo prese.alizado$ si es posible realizar la absoluta automticamente. El
caso queda inscrito en la bsqueda de un patrn en otra imagen. En casos de urbana sera ms
fcil$ existe algn traba"o al efecto$ definir un patrn audarse del conocimiento de su
posicin para lograr una orientacin absoluta automtica.

El desarrollo del './.%. su aplicacin$ en la determinacin "unto con el &J% (&istema
Dnercial de (a+egaci,n) en la determinacin de las coordenadas de los centros de perspectiva ha
llevado a me"orar reducir la necesidad del control de campo$ pero no a eliminarlo.

%in embargo si se han desarrollado sistemas con una orientacin absoluta semiautomtica
consistente en definir sobre una imagen al punto de apoo que sea el ordenador el encargado
de localizar en el resto de las imgenes el mismo punto con el subsiguiente ahorro de tiempo.

%e dice que la orientacin es semiautomtica cuando interna relativa son automticas la
absoluta es semiautomtica o manual. !ambin como es lgico existen multitud de
particularidades a que ha sistemas con procesos semiautomticos en todas las orientaciones.

Existe por ltimo la posibilidad de confirmar la correlacin en cada punto encontrado.

>asta aqu se ha visto orientacin relativa a continuacin absoluta$ es decir$ la orientacin en
clsica en dos pasos. En el caso de realizarse la orientacin externa simultneamente por medio
de la condicin de colinealidad$ orientacin en un paso$ ocurren los mismos problemas que en la
orientacin absoluta al identificar los puntos de apoo al utilizar los mismos puntos para
corregir parala"e$ escala giros$ sino se llega a realizar automticamente la identificacin de los
puntos no hemos orientado ninguna de las dos$ mientras que de la forma tradicional estaran
realizadas la orientacin interna la relativa a falta de la absoluta.

8.8. $cnicas automticas " semiautomticas de trans*erencia de puntos

El caso concreto de la transferencia de puntos proceder a marcarlos en una imagen podra
considerarse anlogo a las tcnicas empleadas en orientacin relativa$ en estos casos se
definiran de forma automtica las regiones dentro de la imagen donde se quieren calcular
puntos de transferencia mediante clculos de correlacin se obtendran los puntos hom5logos
del modelo.

0specto de importancia en estos casos sern las tcnicas de segmentacin$ sobre todo en
deteccin de bordes el apoo de condiciones geomtricas a que estos puntos una vez
transferidos se utilizarn para medirse monoscpicamente un error en la materializacin de los
puntos sobre el terreno se arrastrar posteriormente.

+i)liogra*a

0cSermann$ F.$ #igital image correlation1 /erformance and potential application in
/hotogrammetr$ /hotogrammetric Kecord$ ,,:5<6;$ pp. <-@4<3@$ ,@9<.
#elgado$ T.$ 0puntes de Fotogrametra #igital$ +niversidad /olitcnica de Tan$ ,@@8
#oUman$ &.T.$ /roblems and some solutions in digital correlation for /hotogrammetric
profiling. /hotogrammetria$ 3@$ pp. ,664,58$ ,@9<.
Vrauss$ V.$ /hotogrammetr$ #WmmlerPRonn :,@@3;$ &%RJ 34<-848959<45.
*pez4)uervo 2edina$ %erafn. 0puntes de Fotogrametra #igital. +niversidad /olitcnica
de 2adrid$:&.'.).;.
&ntegraph :Espa.a; %.0. XP& &maging :UUU.intergraph.comPspain$ UUU.ziimaging.com;.
Yolf$ /.K. #eUitt$ R.0.$ Elements of /hotogrammetr Uith 0pplications in '&%$ 2c'raU4
>ill$ EE++$ 3Z edicin :-777;$ &%RJ 74784-@-<6<43.
Xhizhuo$ Y.$ /rinciples of /hotogrammetr$ Rei"ing$ )hina :,@@7;$ &%RJ 849,73747749.

Tema 3 Fotogrametria Digital Correclacion y Orientaciones

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Ctedra Fotogrametra. Prof. Ing Carlos Lizana. Dpto.: Ingeniera en Agrimensura U N S . A!

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