T7 - Choppers de CA, Accionamientos en CA

Convertidores estticos de potencia para accionamientos de CA. Choppers CA.
Departamento de CTE Prof. Roberto Alves

Universidad Simn Bolvar Caracas - Venezuela
CT4351-CONTROLADORES DE POTENCIA
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS EN CA
Prof. Roberto Alves Baraciarte. robert@usb.ve
Dpto. de CTE USB Caracas - Venezuela
1
CP CP CTE CTE USB USB
CONTROLADORES DE POTENCIA CONTROLADORES DE POTENCIA
Roberto Alves Baraciarte
Departamento de Conversin
y Transporte de Energa
Universidad Simn Bolvar
T7-1
Choppers de Corriente Alterna Choppers de Corriente Alterna
Convertidores estticos de potencia para accionamientos de
corriente alterna. Controlador CA monofsicos y trifsicos con
control de fase o on-off. Convertidores de CC-CA (inversores).
T7-2 CP-CTE-USB Roberto AlvesBaraciarte
Accionamiento simple y accionamiento moderno Accionamiento simple y accionamiento moderno
RED
ELCTRICA
MOTOR
CAJA DE
ENGRANAJES
SISTEMA o
CARGA
MECNICA
CONTROLADOR
O
CONVERTIDOR
ELECTRNICO
DE POTENCIA
SISTEMA DE CONTROL
RED
ELCTRICA
SISTEMA
O
CARGA
MECNICA
MOTOR
CAJA
DE
ENGRA-
NAJES
2
Controladores de corriente alterna (CA) Controladores de corriente alterna (CA)
Se utilizan para variar el flujo de potencia hacia una
carga en CA, controlando los valores efectivos de
corrientes y tensiones mediante semiconductores.
Principales aplicaciones:
Arranca-suave (arranque de motores).
Controlador esttico de reactivos (SVC o SVS).
Control de luminaria y otras.
CA-CA
- REACTOR
- MQUINA DE CA
- OTRAS CARGAS
Principios de funcionamiento del Principios de funcionamiento del
controlador CA controlador CA
En general se emplea el control de dos tiristores en anti-
paralelo por fase.
En funcin de la tensin y corriente del sistema, pueden
emplearse elementos serie o paralelo.
3
An An lisis del controlador CA monof lisis del controlador CA monof sico sico
An An lisis cualitativo lisis cualitativo - - caso RL caso RL
~
T
1
T
2
i
o
V
f
(t)
L
R
V
o
(t)
i
T1
i
T2
rms
tensin de la carga , corriente de la carga
ngulo de disparo del tiristor , ngulo de apagado del tiristor
2 ( ) tensin de la fuente donde =V
o o
f
v i
v V sen t V

=
TENSIONES Y CORRIENTE
-1.1
-0.9
-0.7
-0.5
-0.3
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
0
9
0
1
8
0
2
7
0
3
6
0
4
5
0
5
4
0
6
3
0
7
2
0
t (grados)
p
u
v
o
(t)
v(t)
T1
T2
T1
T2
io(t)
2 2
resistencia
reactancia
, arctan( / )
r
x L
z r x x r
=
= + =
Par Par metros de la carga metros de la carga - - caso RL caso RL
2 2 2 2 2
resistencia de carga
reactancia de carga
impedancia de carga
arctan( / ) tan( )
tan( ) ,
tan( )
Constante de tiempo del sistema
tan( )
tan( )
r
x L
z r x z r x
x L
x r
r r
x
x r r
L L x
r r r
=
= + = +
= = =
= =
= = = = =
4
Ecuaci Ecuaci n de voltaje del sistema n de voltaje del sistema - - caso RL caso RL
ECUACIONES DE TENSIN DEL SISTEMA
2 ( ) 2 ( )
2 ( ) 2 ( )
2 ( ) 2 ( )
f
o
f o
o
f o
v V sen t V sen t rad
di
v V sen V sen Ri L
dt
di
v V sen V sen Ri L
dt

= = =
= = = + < <
= = = + + < < +
~
T
1
T
2
i
o
V
f
(t)
L
R
V
o
(t)
i
T1
i
T2
Soluci Soluci n de la ecuaci n de la ecuaci n n - - caso RL caso RL
tan( ) tan( )
o(
SOLUCIN DE LA ECUACIN DIFERENCIAL DE VOLTAJ E
solucin homognea
2 2
sen( ) sen( ) solucin particular
Clculo de a partir de la condicin inicial i
t t
oh
op
i k e k e k e
V V
i t
z z
k

= = =

= =
tan( )
tan( )
tan( )
t= )
=0
2
sen( ) 0
2
sen( )
2
sen( )
o
t
V
i k e
z
V
V
z
k e
z
e
= =
= + =

= =
5
( )
tan( ) tan( )
tan( )
tan( )
2 2
sen( ) sen( )
2
sen( ) sen( )
sen( ) sen( )
siend
SOLUCIN DE LA ECUACIN PARA
o 2
o
o
o
o normalizada o n
b
b
V V
i e e
z z
V
i e
z
i
i i e
i
i V z
t

= +
=
< =

= =
<
=
=
Formas de onda de tensi Formas de onda de tensi n y corriente n y corriente - - caso RL caso RL
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
CORRIENTE Y TENSIONES DE LA FUENTE Y EN LA CARGA
ANGULO EN GRADOS
V
O
L
T
S

-

A
M
P
E
R
E
S
i
o
v
o
v
f
CORRIENTE Y TENSIN EN LA CARGA Y TENSIN DE LA FUENTE
6
tan( )
tan( )
ngulo de encendido
ngulo de apagado
ngulo de conduccin
sen( ) sen( ) en trminos de
sen(
ECUACIN PARA EL CLCULO DE o
PARA E
) sen( ) en trminos de
L C
e
e

=
=
+ =
ASO PARTICULAR =
ngulo mximo de conduccin
por lo t
sen( ) sen( ) 0
18
anto el RANGO DE CONTROL es
0
o

= =
= =

=
C C lculo lculo de valores RMS de valores RMS - - caso RL caso RL
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
tan( )
2 2 2
2 2 2
siendo
2V
sen( ) sen( )
z
2 V sen( )
1 1
2
1 1
2
o
o n
rms
o o n o n o n
rms
o o n o n o n
y
i e
v
I i d i d i d
V v d v d v d

+

+
+

+
< < + < < +
= +
=
=
= + =
= + =

7
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
TENSIONES DE LA FUENTE Y EN LA CARGA
ANGULO EN GRADOS
V
O
L
T
S
TENSIN EN LA CARGA Y TENSIN DE LA FUENTE
CONOCIDOS y LA TENSIN
EST DEFINIDA Y SE PUEDE
HACER UN
DEL PROBLEMA
(pgi
ANLISIS
ARMNICO
na165 del Dewan)

An An lisis del voltaje en la carga lisis del voltaje en la carga - - caso RL caso RL
( )
2
1
2 ( )
1 sin(2 ) sin(2 2 )
2 2
rms
o
V V sen d
V

+

= =

+
= +


Soluci Soluci n de la ecuaci n de la ecuaci n n - - caso resistivo puro caso resistivo puro = 0 = 0
( )
{ }
tan( )
tan( )
0
Siendo la solucin general la siguiente
2
sen( ) sen( )
siendo > el trmino 0
por lo tanto, la solucin para este caso particular ( 0) e
2
s n ) ,
s
e (
o b
o
o n
o
V
i i
V
i v
i e
z
Lim e
L x
z

=
=
=
=
=
=
{ }
tan( )
0
evaluando en 0 la ecuacin para el clculo de
sen( ) sen( ) 0 sen( ) 0
o, de forma ms directa y sencilla,
2
evaluando sen
2 se )
( 0
(
)
n
o
Lim e
V
i
z
V

=
= =
=
< <
=
= = =
8
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-600
-400
-200
0
200
400
600
ANGULO EN GRADOS
V
O
L
T
S

-

A
M
P
E
R
E
S
An An lisis del voltaje lisis del voltaje - - caso resistivo puro caso resistivo puro = 0 = 0
TENSIN
=
CORRIENTE
( )
2
1
2 ( )
1 sin(2 )
2
rms
o
V V sen d
V

+ =

= =

= +


Soluci Soluci n de la ecuaci n de la ecuaci n n - - caso inductivo puro caso inductivo puro = 90 = 90
o o
{ }
[ ]
tan( )
2
si r 0 2 y siendo la solucin general la siguiente
el trmino 1
por lo tanto, la solucin para este caso particular ( 0)
evaluan
2
do en 2 la ecu
sen( 2) sen( 2)
aci
o
Lim e
r
V
i
z

=
=
=
=
=
< <
n para el clculo de
sen( 2) sen 2 ( 2) ) ( 2

= = =
9
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
ANGULO EN GRADOS
V
O
L
T
S

-

A
M
P
E
R
E
S
An An lisis del voltaje lisis del voltaje - - caso inductivo puro caso inductivo puro = 90 = 90
o o
TENSIN
2 =
CORRIENTE
2 2 =
( )
2 2
1
2 ( )
sin( )
rms
o
V V sen d
V

+ =

= =


Programa CONTCA desarrollado en MATLAB Programa CONTCA desarrollado en MATLAB
El programa CONTCA, desarrollado en MATLAB,
permite estudiar detalladamente la operacin del
controlador de corriente alterna monofsico.
~
T
1
T
2
i
o
V
f
(t)
L
c
R
c
V
o
(t)
i
T1
i
T2
L
f
10
CASO DE ESTUDIO CASO DE ESTUDIO
Se calculan los valores de operaci Se calculan los valores de operaci n para el caso de una carga RL, n para el caso de una carga RL, ngulo ngulo
de disparo 120 de disparo 120
o o
%Pr ogr ama de si mul aci n de un CONTROLADOR DE CORRI ENTE ALTERNA
%ROBERTO ALVES BARACI ARTE - USB- CTE e- mai l : r ober t @usb. ve
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
%CASO DE ESTUDI O ( EJ EMPLO)
%Car ga R- L
%Angul o de di spar o = 120 gr ados
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
DATOS DE ENTRADA DEL CONTROLADOR
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Vr ms- f = 416. 00000 Vol t s Fr ecuenci a de op. = 60. 00000 her t z
Lf = 0. 00000 mH
Rc = 0. 50000 ohms Lc = 1. 32629 mH
al f a = 120. 00000 gr ados
paso = 1. 99444 gr ados - paso de cal cul o
nn = 41.00000 numero de armonicos a considerar
o o
%Pr ogr ama de si mul aci n de un CONTROLADOR DE CORRI ENTE ALTERNA
%ROBERTO ALVES BARACI ARTE - USB- CTE e- mai l : r ober t @usb. ve
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
VALORES CALCULADOS
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
w = 376. 99112 r ad/ seg
TAUc = 0. 00265 seg TAUt = 0. 00265 seg
Xc = 0. 50000 ohms Xt = 0. 50000 ohms
Rc = 0. 50000 ohms
Zt = 0. 70711 ohms
FI c = 45. 00000 gr ados FI t = 45. 00000 gr ados
al f a = 120. 00000 gr ados ( se usa dat o l ei do)
al f a1 = 120. 00000 gr ados
bet a1 = 214. 25598 gr ados ( 180<bet a<360)
gama1 = 94. 25598 gr ados ( angul o de conducci on)
al f a2 = 300. 00000 gr ados
bet a2 = 394. 25598 gr ados ( 360<bet a<540)
gama2 = 94. 25598 gr ados ( angul o de conducci on)
VFr ms = 416. 00000 Vol t s ( t ensi on en l a f uent e)
VFr ms = 416. 19041 Vol t s ( t ensi on en l a f uent e - c. apr oxi mado)
V0r ms = 202. 82694 Vol t s ( t ensi on en l a car ga SOLO SI Lf = 0 ! ! ! ! )
V0r ms = 201. 46035 Vol t s ( t ensi on en l a car ga - c. apr oxi mado)
I0rms =186.15338 Amperes (corrienteen lacarga- c.aproximado)
11
o o
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
VALORES CALCULADOS
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
SF=VFr ms*I 0r ms = 77. 43981 kVA ( pot enci a apar ent e de l a f uent e)
S0=V0r ms*I 0r ms = 37. 50253 kVA ( pot enci a apar ent e de l a car ga)
PF=VMEDI O( Vo*I o) = 17. 32607 kWat t s ( pot enci a act i va de l a f uent e)
P0=VMEDI O( Vo*I o) = 17. 32607 kWat t s ( pot enci a act i va de car ga)
QF=sqr t ( SF^2- PF^2) = 75. 47669 kVAR ( pot enci a r eact i va t ot al de l a
f uent e)
Q0=sqr t ( S0^2- P0^2) = 33. 26028 kVAR ( pot enci a r eact i va t ot al de car ga)
FPf =PF*100/ SF = 22. 37360 % ( f act or de pot enci a en l a f uent e)
FPo=P0*100/ S0 = 46. 19975 % ( f act or de pot enci a en l a car ga)
o o
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
ANALI SI S ARMONI CO APROXI MADO
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
THDvf = 0. 23849 %( di st or si on t ot al del vol t aj e Vf )
THDvo = 82. 13889 %( di st or si on t ot al del vol t aj e Vo)
THDi o = 49. 62973 %( di st or si on t ot al de l a cor r i ent e I o)
P0ar m1= 12. 99076 kW ( pot enci a act i va de pr i mer ar moni co)
Q0ar m1= 12. 89195 kVAR ( pot enci a r eact i va de pr i mer ar moni co)
S0ar m1= 18. 30197 kVA ( pot enci a apar ent e de pr i mer ar moni co)
FPar m1= 70. 98011 % ( f act or de pot enci a de pr i mer ar moni co)
P0ar m= 17. 41726 kW ( pot enci a act i va t ot al )
Q0ar m= 26. 53914 kVAR ( pot enci a r eact i va t ot al )
D0ar m= 29. 10726 kVAR ( pot enci a de di st or si on)
QTar m= 39. 38983 kVAR ( pot enci a de di st or si on + pot enci a r eact i va
t ot al )
S0ar m= 43. 06878 kVA ( pot enci a apar ent e)
FPar m= 40. 44058 % ( f act or de pot enci a t ot al )
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
12
SALIDAS CONTCA SALIDAS CONTCA
Tensi Tensi n y corriente en la carga n y corriente en la carga
Ca Ca das de voltaje en R y L das de voltaje en R y L
Corrientes en los tiristores Corrientes en los tiristores
Derivada de la corriente de carga Derivada de la corriente de carga
Potencia instant Potencia instant nea en la fuente y en la carga nea en la fuente y en la carga
13
Corrientes y tensiones de la fuente y de la carga Corrientes y tensiones de la fuente y de la carga
Tensiones de la fuente y en la carga Tensiones de la fuente y en la carga
14
Contenido arm Contenido arm nico de la tensi nico de la tensi n y corriente de carga n y corriente de carga
Controladores de CA trif Controladores de CA trif sicos: en estrella y delta sicos: en estrella y delta
Z
L
Z
L
Z
L
A B C
Z
L
Z
L
Z
L
A B C
15
Controlador CA: arranca Controlador CA: arranca- -suave para motores de suave para motores de
inducci inducci n (MI) n (MI)
El arranca suave permite reducir el par y la corriente de
arranque debido a la reduccin de la tensin efectiva,
debido a que para una velocidad dada, la impedancia de
la mquina de induccin es constante a una determinada
frecuencia.
Ee
I
e
I'
r
e
L'
r
R
e

e
L
e
V
e
I
*
e
I
m
e
L
m
R'
r
s
Controlador CA: arranca Controlador CA: arranca- -suave para MI suave para MI
(continuaci (continuaci n) n)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
s
T
V
e
0.9V
e
0.8V
e
s
1
s
2
s
3
1
2
3
T
m
T
e1
T
e2
T
e3
16
Controlador CA: arranca Controlador CA: arranca- -suave para MI suave para MI
(continuaci (continuaci n) n)
La aplicacin ms importante de estos equipos puede ser en los
sistemas de bombeo, ya que en este caso el par de arranque es
reducido y aumenta con el cuadrado de la velocidad de la bomba.
La reduccin de las corrientes y de los esfuerzos mecnicos durante
el proceso es muy importante.
El arranca suave tambin puede ser utilizado en algunas
aplicaciones como regulador de velocidad. En este caso la mquina
de induccin debe poseer una resistencia en el rotor relativamente
grande para permitir esta regulacin.
Aun cuando en el transitorio este equipo es una fuente muy
importante de contaminacin armnica, la operacin en rgimen
permanente no introduce armnicas a la red, debido a que a plena
tensin el convertidor no interrumpe la corriente, comportndose
como tres simples conductores.
Principios de funcionamiento del estabilizador Principios de funcionamiento del estabilizador
est est tico de tensi tico de tensi n (SVC o SVS) n (SVC o SVS)
Conectar en una barra del sistema una susceptancia
variable controlada a gran velocidad.
La susceptancia normalmente es una inductancia.
Los condensadores se controlan en forma discreta,
conectndolos y desconectndolos del sistema.
17
Esquema de conexi Esquema de conexi n del SVS o SVC n del SVS o SVC
Por diseo, se
prefiere no subir de
30 kV el voltaje
aplicado a la serie
de tiristores, por lo
que deben utilizarse
transformadores o
autotransformadores
para la conexin al
sistema.
Controlador
AC-AC
L
SVC
o
SVS
C
30 kV
Din Din mica del SVC controlando la tensi mica del SVC controlando la tensi n en una n en una
barra: barra: modelo de admitancia variable modelo de admitancia variable
var
svs svs var
svs
( )
1 susceptancia nominal
svs svs
rms rms
o svs svs
rms rms
o
sen
x L b b
b x

= = = =

=
V I
I V
I
svs
x
svs
CONTROLADOR
V
svs-var
V
svs
=1 pu
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0
-8 0 0
-6 0 0
-4 0 0
-2 0 0
0
2 0 0
4 0 0
6 0 0
8 0 0
C O R R IE N TE Y T E N S IO N E S D E L A F U E N TE Y E N L A C A R G A
A N G U L O E N G R A D O S
V
O
LTS
- A
M
P
E
R
E
S
( )
2
var
2
var
sin( )
( )
svs
svs rms
svs pu rms pu o o o svs
svs pu svs o
V
Q V b b b b
V
sen
Q b b

= = = =

= =

18
barra: barra: modelo de admitancia variable modelo de admitancia variable
( )
( ) ( )
( )
svs
s s s
svs
s s carga s svs cond
s svs cond carga
svs svs svs svs
svs svs svs cond cond cond
svs svs svs svs
s s carga s cond svs s cond sv
,
z
z z
jx j b jx j b
z z b b j z b b
=

= +
= + +

= = = =
= +
V E I
V E I I I
I I I I
I V V I V V
V E I V V V

( )
( ) ( )
s s
s s s carga
s s carga s s carga svs svs
si
s cond svs s svs cond
1 1
z jx
j z
z jx
z b b j x b b
=
=

= = =
+ +
E I
E I E I
V V

~
CONTROLADOR
I
svs
I
cond
I
carga
z
s
jx
svs
-jx
cond
V
svs
E
I
s
barra: barra: modelo de admitancias modelo de admitancias
[ ]
( ) ( )
s s
svs
s s carga s s carga svs
s cond s cond
siendo
( )
1 1
o
o o
z jx
b b sen
z jx
b sen b sen
z b j x b

=
=

= =

+ +

E I E I
V

~
CONTROLADOR
I
svs
I
cond
I
carga
z
s
x
svs
x
cond
V
svs
E
I
s
19
Programa SVS desarrollado en MATLAB Programa SVS desarrollado en MATLAB
El programa SVS desarrollado en MATLAB permite
estudiar el modelo de admitancias del SVS, incorporado
el sistema de ejemplo:
~
CONTROLADOR
I
svs
I
cond
I
carga
z
s
x
svs
x
cond
V
svs
E
I
s
CASO DE ESTUDIO SVS CASO DE ESTUDIO SVS
Se calcula el Se calcula el ngulo de disparo necesario para controlar el voltaje en la ngulo de disparo necesario para controlar el voltaje en la
carga ante la variaci carga ante la variaci n de la magnitud de la corriente de carga n de la magnitud de la corriente de carga
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
DATOS DE ENTRADA DEL SI STEMA
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Vbase = 115. 00000 Tensi on base del si st ema ( kV)
Sbase = 100. 00000 Pot enci a base del si st ema ( MVA)
I base = 502. 04371 Cor r i ent e base del si st ema ( A)
Zbase = 229. 06372 I mpedanci a base del si st ema ( ohms)
Xs = 0. 20000 React anci a i nt er na de l a f uent e pu
Rs = 0. 00100 Resi st enci a i nt er na de l a f uent e pu
Xsvs = 1. 00000 React anci a del SVS pu
Bsvs0 = 1. 00000 Suscept anci a del SVS pu
Xcond = 1. 00000 React anci a del banco de condensador es pu
Bcond = 1. 00000 Suscept anci a del condensador pu
Emod = 1. 00000 Modul o de l a t ensi on i nt er na de l a f uent e pu
Eang = 0. 00000 Angul o de l a t ensi on i nt er na de l a f uent e gr ados
I cmod = 1. 00000 Modul o de l a cor r i ent e de car ga del si st ema pu
I cang = - 36. 60000 Angul o de l a cor r i ent e de car ga del si st ema gr ados
n = 11. 00000 numer o de punt os de gr af i caci on de Bsvs
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
20
CASO DE ESTUDIO SVS CASO DE ESTUDIO SVS - - SALIDAS CONTCA SALIDAS CONTCA
TENSIN SOBRE
LA REACTANCIA
DEL SVS
A medida que
aumenta el ngulo
de disparo ()
disminuye la
tensin sobre la
reactancia
POTENCIA
REACTIVA
INDUCTIVA QUE
CONSUME LA
REACTANCIA
DEL SVS
A medida que
aumenta el ngulo
de disparo ()
disminuye la
potencia reactiva
inductiva
consumida
21
A medida que aumenta el ngulo de disparo () disminuye susceptancia del SVS
22
CP CP CTE CTE USB USB
CONTROLADORES DE POTENCIA CONTROLADORES DE POTENCIA
Roberto Alves Baraciarte
Departamento de Conversin
y Transporte de Energa
Universidad Simn Bolvar
T7-43
ACCIONAMIENTOS EL ACCIONAMIENTOS EL CTRICOS CTRICOS
Accionamientos de corriente alterna.
Regulacin de la mquina asncrona o mquina de induccin
(MI) por control de la tensin efectiva aplicada.
Control del motor de inducci Control del motor de inducci n (MI) n (MI)
La regulacin de la tensin efectiva del estator mediante
CHOPPERS CA: tiene un rango limitado de ajuste y por lo tanto su
aplicacin en el control de velocidad tambin es limitado.
La aplicacin ms importante del CHOPPER DE CA es en el
arranque de la MI (Arranca-suave)
El control de la MI mediante resistencia adicional en el rotor: tiene
un excesivo consumo de energa. Tambin se us mucho el control
mediante la rectificacin de la tensin del rotor, que a su vez
alimenta un MCC que acciona un GS para enviar la energa a la red
(cascada de Kramer): varias mquinas y bajos rendimientos.
23
M M quinas de Inducci quinas de Inducci n n
Caracter Caracter stica de par, corriente y potencia stica de par, corriente y potencia
2 ' '
'2
2
'
2
V
T I
e e th r r
e r
s s
r
th th
m m r r
s s
r
r x
s

= =

+ +

( )
( )
'2 '
2
'
2
'
2
1
P I
1
V
P
m e r r
e th
m r
r
th th
s
m r
s
s
m
r
s
r
r x
s
=

+ +

CE DE LA MQUINA DE INDUCCIN
'
r
r
th
V
'
r
I
th th
r j x
'
r
V
'
1
r
s
r
s

m
P
er
P
Par m Par m ximo ( ximo (T T
max max
) )
( )
max
max
T
max
max
er m
2 '
2
' 2
' ' '
2 2
max T
2 2
T
2 2 2
th
ma
x
x
2
T se obtiene cuando ocurre la mxima transferencia de potencia
(P P
V
T
P
)
V
T T
e th r
e
s
th r th
r r r
th th
th
th th
s s
e th th
e
s th th t
m r
s
r r s x
r r r
r x s
s x
r x
m r x
r r x
=
=
+ +
= + =
+
+
= =
+ +
=
( )
2
2
2 2
V
2
e th
s th
h th
m
x
x

+

th
V
'
r
I
th th
r j x
'
r
r
s
max
? P =
24
Par de arranque ( Par de arranque (T T
arr arr
) )
( )
( )
2 '
th
2
' 2
th
2
2
' '
th th
arr
2
' 2
t
a
h
th t
m
h
rr
T se obtiene cuando 0 1
V
T
V V
T
e r
e
s
th r
e e
r r
s s
r
m r
s
r r s x
m m
r x
s
r r
x
r
=
+ +

=

+ +
= =
th
V
'
r
I
th th
r j x
'
r
r
Caracter Caracter stica de par en la zona de s stica de par en la zona de s > 0 > 0
( )
2 '
2
' 2
V
T
e th r
e
s
th r th
m r
s
r r s x
=
+ +
T
e
s
1 s =
2
max
V
T
2
e th
s th
m
x
0
m
=
m
max
'
T
r
th
r
s
x
( )
2 '
2
' 2
V
T
e th r
arr
s
th r th
m r
r r x
=
+ +
0 s =
th
V
'
r
I
th th
r j x
'
r
r
s
25
Caracter Caracter stica stica de par de la MI de par de la MI
- - < s < s < < + +
( )
2 '
2
' 2
V
T
e th r
e
s
th r th
m r
s
r r s x
=
+ +
T
e
s
op
s 1 s =
T
op
max
T
op
0
m
=
m
T
arr
Caracterstica
de la carga
mecnica
Para s <0 la caracterstica
es muy similar a la
positiva, (aunque negativa),
pero no idntica
( )
'
2 '
2
' 2
paras<0estetrmino
es porque <0
V
T
r
e th r
e
s
th r th
r s
m r
s
r r s x
=
+ +
Es muy similar porque

r
th
en general es un valor
muy pequeo
GENERADOR MOTOR FRENO
T 0
0
e
m s
s

<
>
<
T 0
0
0 1
e
m s
s

>
< <
< <
T 0
0
1
e
m
s
>
<
>
0 s =
m s
=
s m
s
s

=
Arranque, frenado y control de velocidad del motor Arranque, frenado y control de velocidad del motor
de inducci de inducci n n
ARRANQUE Y FRENADO
Arrancadores Estrella-Delta
Arranque por auto-transformador
Con resistencia rotrica
Controladores estticos de CA

CONTROL DINMICO DE VELOCIDAD
Cajas de engranajes (control dinmico muy limitado)
Variacin del nmero de pares de polos (control dinmico muy limitado)
Control por resistencia rotrica (control dinmico limitado)
Variadores estticos de velocidad (apropiado control dinmico)

26
Problema 1 (1/6) Problema 1 (1/6)
Se dispone de un sistema mecnico accionado mediante un motor de
induccin con las caractersticas que se indican a continuacin.
Si el motor se alimenta con un controlador de corriente alterna, determine la
tensin a aplicar y la funcin de disparo del puente controlador para que el
sistema alcance la velocidad nominal en 8 segundos con aceleracin
constante.
Determine la tensin en funcin del tiempo a aplicar para que el sistema frene
con aceleracin constante igual a la mitad de la aceleracin mxima de
frenado natural del sistema.
n n n n
n n n
'
2 2
t c
V 380 V , P 60 kW , f 50 Hz , I 107,4 A
n 1465 rpm 153,4 r/s , s 2.33
0,41 77 , 0,09 , 0,4 , 48,3 m
J 10 N ms rad T 10,0 0,1 0,0
33%, T 391
57
.06 N m
1
th th th r
m m
z r x r

= = = =
=
= = = =
= = =
=
+
= +
parmetros del motor
datos de la carga

Problema 1 Problema 1 (2/6) (2/6)
(soluci (soluci n) n)
( )
( )
( )
( )
e th
2
t
e th
2
c
? o V ( ) ? o V ( ) ?
8 153,4 r/s
153,
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
para que
con
T T J
T T V ,
T 10,0 0,1 0,0157
T T c
4
c
te 19.1768
te 19.1768 r/s 19.1768
10
8
m a n
m n
m
m
e c
e m
m m
e c
a
t t t
d
t s
d
t t
d
dt
t t
= = =
= = =
= = = = =
=
=
= + +
= = =191.768 N.m
th
V
'
r
I
0.09 0.405 j +
0.0486
s
27
(soluci (soluci n) n)
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
2
2 2
2
2
c
V 50 157.1 3 0.0483
T como
50 50 157.1
0.0483
0.09 0.4
3 157.1 0.0483 157.1 V
T
50
0.09 157.1 0.0483 157.1 0.4 157.1
T 10,0 0,1 0,0157
T T T 191.125
V
T 191.125
th m m
e
m th
e
m m
m m
e c
s
s
s

= = =

+ +

=
+ +
= + +
= =
= =
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
50 201.125 0,1 0,0157 0.09 157.1 0.0483 157.1 0.4 157.1
V
3
3 157.1 0.0483 157.1
10 0,1 0,0157
50
0.09 157.1 0.0483 157.
157.1 0.0483 157.
1 0.4 1571
1
.
m m m m
th
m
m
th
m m
m m
t

+ + + +

=

+ +

( )
( ) ( )
19.1125
V V
m
e m
e th
m
t t
z z
t t
z
=
+
=
th
V
'
r
I
0.09 0.405 j +
0.0486
s
La curva de tensin, calculada con el
programa MI4rab en SIMULINK tiene
una forma como la indicada en la figura
( ) ( )
pu
e
V V
V
V V
e th
n n
t t
=
pu
E
28
( )
19.1125
RPM
30
m
n t t

=
La curva de velocidad,
calculada con el
programa MI4.rab en
SIMULINK
La curva de aceleracin,
calculada con el
programa MI4.rab en
SIMULINK
NOTA: LA PARTE 2 DEL PROBLEMA SE DEJA PROPUESTA

T7 - Choppers de CA, Accionamientos en CA

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