UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA
Prctica 6
Linealizacin y control por retroalimentacin
magntica de un amortiguador magntico
Durn Osuna Jos de Jess Rodrguez Ramrez Nstor Rubn

2/6/2014




En esta prctica se realiz el control de un sistema no lineal; incluyendo modelado,
linealizacin, representacin en variables de estado y tres diferentes controles por
retroalimentacin de estados.
Objetivo
Disear e implementar el modelado y control de un sistema de suspensin magntica
utilizando MATLAB y SIMULINK para evaluar diferentes controles por retroalimentacin
de estados.
Introduccin y Marco terico
La teora de sistemas de control se ocupa del anlisis y el diseo de componentes
interactuantes de un sistema en una configuracin que brinde un comportamiento deseado.
La configuracin esencial usada en teora de sistemas de control se basa en el concepto
fundamental de realimentacin, que consiste en el proceso de medir las variables de inters
en el sistema y usar esa informacin para controlar su comportamiento. Existen tres ramas
en las cuales se pueden dividir los controladores por retroalimentacin: retroalimentacin de
estados, retroalimentacin de salidas tambin conocido como retroalimentacin con
observador y retroalimentacin con accin integral. La teora y la prctica del control tienen
un amplio rango de aplicaciones en los campos de la ingeniera.
Un ejemplo de un sistema no lineal de inters en Ingeniera es el de una suspensin magntica
estos sistemas tienen dinmicas no lineales que son inestables en lazo abierto por lo tanto una
ley de control es requerido para estabilizarlo.
Planteamiento
Se tiene un sistema de levitacin magntica en el cual se desea suspender un objeto de
geometra despreciable y masa determinada como se muestra en la siguiente figura:


Figura 1: Representacin del sistema de suspensin magntica
h
Se desea modelar este sistema y disear los tres tipos de controladores por retroalimentacin
tomando como parmetros: voltaje como entrada y la diferencia de alturas entre el
electroimn y la masa como salida.
Desarrollo
Se inici con el planteamiento de un sistema que consiste en una bobina la cual atrae a una
pieza metlica por efectos magnticos.
Por simplificacin del modelo, tanto la terminal de la bobina como la pieza a ser atrada
tienen forma cnica, y stas se encuentran entre s en sus puntas de forma que la atraccin
pueda ser considerada en forma puntual. Las ecuaciones que modelan al sistema son las
siguientes:

2
=
= (

+
)
2

+ =
Definimos las variables de estado segn las caractersticas del sistema. En especial, se
requiere que la altura sea una variable de estado (variable a controlar), y que el voltaje sea la
entrada. Seleccionando la altura como primer variable, elegimos la velocidad y la corriente
como segunda y tercera variables de estado debido a que las derivadas en las ecuaciones nos
garantizan independencia lineal y porque es relativamente simple despejar dichas variables.

1
=

2
=

3
=

1
=
2

2
=

(

3

1
+
)
2

3
=

=

3

Este conjunto de ecuaciones no puede representarse en un modelo matricial de variables de
estado debido a la no linealidad de la segunda ecuacin. Se procedi entonces a linealizar el
modelo.
Se busc un punto de equilibrio a travs de las derivadas. En este ejemplo en particular la
localizacin del punto de equilibrio fue diferente a la de otros ejercicios: usualmente al
igualar las derivadas a cero encontramos un conjunto de valores de incgnitas para las cuales
el sistema est en equilibrio (no presenta cambios). Para este ejercicio, se tenan ms
incgnitas que ecuaciones como para resolver el sistema y encontrar dicho conjunto de
valores, por lo que se propuso un valor

y se puso el resto de las ecuaciones en trminos de

ste. El linealizar alrededor de

implica que se debe llevar a la pieza a controlar alrededor

del punto de equilibrio y se controlar alrededor de ste.

1
=

2
= 0

3
= (

+)

Usando el punto de operacin hacemos la expansin en serie de Taylor alrededor de dicho
punto, usando el Jacobiano de la funcin (, ) y la derivada parcial de esa misma funcin
respecto a .
= |
.
(

) +
(, )

|
.


(, )

=
[

0 1 0
2

2
(

+)
3
0 2

+
)
0 0

(, )

= [
0
0
1

]



Para propsitos de evaluacin, el punto de equilibrio fue definido en 4mm segn el marco de
referencia; la velocidad inicial es cero y la corriente inicial tiene un valor.

= 4 10
3

= 0

= 0.8151166

El resto de los parmetros son dados:
= 0.57
= 0.24
= 7.4
= 2.2810
5

= 1.36195410
4


Tales parmetros los tecleamos en el workspace de MATLAB, y primero para realizar el
modelo de control lineal evaluamos las matrices A y B y realizamos el diagrama siguiente en
SIMULINK:

Figura 2: Control RE linealizado
Cabe sealar que utilizamos un bloque de SIMULINK de <State-Space> el cual modificamos
cambiando la matriz C y D para que el sistema en variables de estado nos d como salida los
estados, es decir que C del bloque ser una matriz identidad de 3x3 y D una matriz de ceros.
Las ganancias de los controladores las calculamos como en la prctica anterior con la funcin
place y los polos deseados de la planta, los cuales calculamos para una respuesta de un
sobrepaso de 5% y un tiempo de asentamiento de 0.1s: -50+52.13j y -50-52.13j
Posteriormente se simul el modelo de la planta no lineal en SIMULINK como el diagrama
que se muestra a continuacin:

Figura 3: Modelo de la planta no-lineal
Las condiciones iniciales del sistema lineal en voltaje, altura y corriente son cero respecto a
la referencia, que es el punto de operacin. Por lo tanto, el modelo no lineal tiene condiciones
iniciales diferentes de cero, y se debe ajustar el modelo lineal construdo para poder aplicarlo
al no lineal ajustando los valores de , y restndoles

y sumndole , respectivamente.

Figura 4: Modelo no lineal ajustado con condiciones iniciales
Simulamos el sistema con el modelo no lineal:

Figura 5: Control RE con el modelo no lineal
Posteriormente diseamos el controlador con el observador como se calcul en prcticas
anteriores, usando la funcin place, las matrices A y B transpuestas y los polos del
observador, en este caso los polos del observador no se tomaron como cinco veces ms
rpidos que los polos de la planta original, sino que se redujeron en valor para ajustar mejor
la grfica de comportamiento al deseado.
Una vez calculado el observador, simulamos ambos sistemas: lineal y no lineal como se
muestra en la figura:

Figura 7: Sistema lineal y no lineal con control RE
Figura 6: Control RE sobre modelo lineal
Finalmente se realizaron las modificaciones necesarias para implementar el control con
accin integral:
Con las matrices A y B dadas se calcularon matrices expandidas Ab y Bb.
= [
0
0
]
= [

0
]
La matriz de las constantes del controlador se calcularon con la misma funcin place pero
con las matrices expandidas y agregando un polo adicional al que normalmente usaramos
como no dominante, dados los polos deseados los polos adicionales los colocamos en -250 y
-255 respectivamente.
La matriz de constantes incluye a ambos trminos de K:
= [ ]
Finalmente el diagrama se realiz el diagrama en SIMULINK recordando que las
condiciones iniciales para el sistema no lineal cambiaran:

Figura 8: Control RE con accin integral sobre modelo lineal

Figura 9: Control RE con accin integral sobre modelo no lineal

Resultados y discusin
Primero se muestra la salida (altura ) del sistema linealizado y la misma salida en el
sistema no lineal.

Figura 10: Salida del sistema linealizado (izquierda) y el sistema no lineal (derecha)
Como se observa en la figura, es muy poca la diferencia que existe entre la salida del modelo
linealizado y el modelo no lineal. Esto supone que al implementar el control fsicamente
existe una gran probabilidad de que el funcionamiento sea muy aproximado al terico.

Lo mismo sucede con la accin de control () que se muestra en la figura 3:

Figura 11: Comparacin de la accin de control del sistema linealizado (izquierda) y no lineal (derecha)



A continuacin se muestran los grficos del error de estimacin de todos los estados.

Figura 12: Comparacin de los observadores de orden completo del sistema linealizado (izquierda) y el sistema no
lineal (derecha) a travs de la medicin del error de estimacin de los estados.
Comprobamos la efectividad del observador y la diferencia entre el sistema linealizado y no
lineal, se nota un ligero atraso del asentamiento de la seal, pero es lo suficientemente
pequeo como para ser despreciado y esperar que el controlador funcione en una
implementacin fsica real.
En seguida se muestra la respuesta () del sistema lineal con un observador, as como la
respuesta del sistema no lineal con el mismo observador.

Figura 13: Comparacin de la respuesta de los sistemas con observador lineal (izquierda) y no lineal (derecha)
Ambas respuestas son muy parecidas. Son notorias la serie de oscilaciones que tienen antes
de llegar al valor final: esto se debe a la presencia de la condicin inicial. En el observador
se nota ms la diferencia entre un sistema lineal y no lineal, ya que adems de tener el error
de la linealizacin se agrega el error del seguimiento de los estados.

A continuacin se muestra la salida del sistema con un control por retroalimentacin de
estados con accin integral, aplicados a un modelo lineal y no lineal.

Figura 14: Respuesta de los sistemas de lazo cerrado lineal (izquierda) y no lineal (derecha) por retroalimentacion
de estados con accion integral
Las respuestas de los sistemas de lazo cerrado con accin integral son muy parecidos, excepto
que en este caso el tiempo de asentamiento del modelo no lineal es ms pequeo a diferencia
de las otras comparaciones que se realizaron.
Por ltimo, hicimos la comparacin entre los tres tipos de controladores que revisamos en
esta prctica, observando la salida de inters . Ya que el control con observador requiere de
una condicin inicial distinta de cero (de forma que se pueda apreciar el seguimiento de los
estados, as como el tiempo de convergencia a los mismos), se impuso condicin inicial
diferente de cero. Con esta condicin inicial se refiere a una desviacin respecto al punto de
operacin.

Figura 15: Comparacin del desempeo de todos los controladores con el modelo no lineal
En el la figura 15a se observa el control por RE; se tiene una respuesta rpida y un sobrepaso
pequeo (con respecto a los dems); en la figura 15b en el control por RE con observador se
observa un incremento en todos los parmetros, incluso oscilacin por debajo del punto
inicial provocada muy probablemente por la convergencia de los polos; en el caso del control
por RE con accin integral se observa un tiempo de asentamiento relativamente parecido al
control solo por RE, as como una oscilacin que no podemos explicar.
a) Control por retroalimentacin
de estados
b) Control por retroalimentacin
de estados con observador
c) Control por retroalimentacin
de estados con accin integral
Conclusiones
Al realizar el diseo y anlisis es de especial importancia evaluar los controladores por pasos.
Primero, es de inters comparar el controlador aplicado al modelo lineal contra el aplicado
al modelo no lineal, de forma que podamos verificar que al implementar un controlador
fsicamente ste tendr un desempeo parecido al que si el modelo fuera lineal. En segunda
instancia, es importante comparar los tipos de controladores entre s, aplicados al modelo
lineal o no lineal cuando sea pertinente.
El control por retroalimentacin de estados mostr ser el que mejor respuesta tiene, tanto en
que no agrega oscilaciones, tiene un tiempo de respuesta pequeo y un sobrepaso
relativamente pequeo. La clara inconveniencia que tiene es que se necesita tener sensores
para los 3 estados, lo cual no siempre es posible para todas las aplicaciones.
El control por retroalimentacin de estados con observador tiene el mayor sobrepaso y tiene
oscilaciones debido a la convergencia de las estimaciones a los estados, pero la conveniencia
de estimar dos estados favorece el no tener que usar tantos sensores.
El control por retroalimentacin de estados con accin integral garantizara en teora que el
error en estado permanente sea cero, pero en este caso no se aprecia la ventaja de este tipo de
controlador respecto a los otros, debido a que la convergencia del error a cero tambin se da.
Sera interesante hacer pruebas con otro tipo de sistemas para encontrar uno en el cual
verdaderamente se aprecie la cualidad de eliminar el cero.

Referencias
ftp://ftp.ucauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Nolineales%20Master/Notas%20cl
ase%20del%20Khalil/Apunte.pdf
Documentacin de MATLAB 2010
http://www.ctrl.cinvestav.mx/~yuw/pdf/MaTesDLC.pdf