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DINMICA VECTORIAL 1.

DINMICA DEL PUNTO MATERIAL

8 8 8 11 11 20 21 28 28 28 28 28 29 29 29 29 29 30 30 30 31 31 31 31 31 31 32 32 32 33 33 33 33 33 33

1.0. INTRODUCCIN 1.1. POSTULADOS DE LA MECNICA CLSICA : LEYES DE NEWTON 1.2. CONCEPTO DE VNCULO Y CLASIFICACIONES 1.3. DINMICA DEL PUNTO MATERIAL VINCULADO. P RINCIPIO DE LIBERACIN 1.4. MOVIMIENTO DE UN PUNTO SOBRE UNA SUPERFICIE FIJA Y LISA 1.5. MOVIMIENTO DE UN PUNTO SOBRE UNA CURVA FIJA Y LISA 1.6. INTEGRALES PRIMERAS: TEOREMAS DE CONSERVACIN 1.7. DINMICA EN SISTEMAS DE REFERENCIA NO INERCIALES 2. ALGUNAS APLICACIONES CLSICAS DE LA DINMICA DEL PUNTO

2.1. MOVIMIENTO RECTILNEO . A NLISIS CUALITATIVO DEL CASO CONSERVATIVO 2.2. MOVIMIENTO PRODUCIDO POR UNA FUERZA CENTRAL 3. EL TENSOR CARTESIANO DE SEGUNDO ORDEN SIMTRICO

3.1. LA TRANSFORMACIN DE COORDENADAS CARTESIANAS-CARTESIANAS 3.2. EL TENSOR DE SEGUNDO ORDEN COMO OPERADOR LINEAL 3.3. VECTOR LIGADO A UNA DIRECCIN. DIRECCIONES PRINCIPALES Y AUTOVALORES 3.4. PROPIEDADES DEL TENSOR SIMTRICO 3.5. CUDRICAS ASOCIADAS A UN TENSOR SIMTRICO 4. GEOMETRA DE MASAS

4 A. GEOMETRA DE MASAS. CENTRO DE MASAS 4 A.0. INTRODUCCIN 4 A.1. CENTRO DE MASAS. D EFINICIN, PROPIEDADES Y CLCULO 4 B. GEOMETRA DE MASAS. TENSOR DE INERCIA 4 B. 1. MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA . RELACIONES 4 B. 2. MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN EJE. TENSOR DE INERCIA 4 B. 3. TEOREMA DE STEINER GENERALIZADO 4 B. 4. EJES PRINCIPALES , MOMENTOS PRINCIPALES Y ELIPSOIDE DE INERCIA 4 B. 5. DISTRIBUCIONES PLANAS DE MASA 5. DINMICA DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES

5.1. TEOREMA DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO 5.2. TEOREMA DEL MOMENTO CINTICO 5.3. TEOREMA DE LA ENERGA , DE LA ENERGA CINTICA O DE LAS FUERZAS VIVAS 5.4. REDUCCIN AL CENTRO DE MASAS. TEOREMAS DE KONIG 6. DINMICA DEL SLIDO RGIDO LIBRE

6.1. EXPRESIN DEL MOMENTO CINTICO 6.2. EXPRESIN DE LA ENERGA CINTICA 6.3. EXPRESIN DEL TRABAJO 6.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SLIDO RGIDO LIBRE 6.5. LAS FUERZAS EXTERNAS CONO SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES 7. DINMICA DEL SLIDO RGIDO VINCULADO

34 34 34 34 34 35 35 35 35 35 36 36 36 36 36 36 36 38 38 38 38 38

7.0. INTRODUCCIN 7.1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SLIDO RGIDO VINCULADO. DESVINCULACIN 7.2. FUERZAS DE CONTACTO IDEALES . VNCULOS EXTERNOS MS USUALES. 7.3. CADENAS DE SLIDOS RGIDOS VINCULADOS. P RINCIPIO DE FRAGMENTACIN 7.4. FUERZAS DE CONTACTO REALES . FRAGMENTACIN 8. DINMICA DEL SLIDO CON UN EJE FIJO

8.1. ECUACIN DE MOVIMIENTO 8.2. CLCULO DE REACCIONES. EQUILIBRADOS ESTTICO Y DINMICO 8.3. EJES PERMANENTES Y ESPONTNEOS DE ROTACIN 9. DINMICA DEL SLIDO CON UN PUNTO FIJO

9.1. NGULOS DE EULER MECNICA ANALTICA Y DINMICA IMPULSIVA 10. COORDENADAS CURVILNEAS EN ESPACIOS EUCLDEOS 11. ESTTICA ANALTICA 12. DINMICA ANALTICA 13. DINMICA IMPULSIVA

DINMICA VECTORIAL
1. DINMICA DEL PUNTO MATERIAL 1.0. Introduccin

La mecnica es la rama de la fsica que se ocupa de estudiar el movimiento de los cuerpos materiales, buscando las causas que lo producen (interacciones) y estableciendo las leyes que lo rigen (ecuaciones). La mecnica de divide en: Esttica, que estudia el equilibrio de los cuerpos. Cinemtica, que constituye una descripcin geomtrica abstracta del movimiento sin ocuparse de las causas que lo producen. Se puede estudiar como geometra a la que se le ha aadido el parmetro tiempo. Son r, a r, w r , r. magnitudes cinemticas v Cintica: cinemtica + geometra de masas. Son magnitudes r r cinticas p , L, T . Dinmica, que relaciona las causas del movimiento con las propiedades del mismo: cintica + fuerza ecuaciones.

El punto material es un modelo que consiste en considerar un cuerpo sin dimensiones geomtricas pero con masa finita distinta de cero. Aplicaciones: Modela el movimiento de aquellos cuerpos cuyas dimensiones son muy inferiores a las dimensiones de los desplazamientos que realizan. Modela el movimiento del centro de masas de cualquier sistema material. Inters didctico.

1.1. Postulados de la mecnica clsica: leyes de Newton Determinismo cientfico Aproximacin Causalidad Principio de inercia, de Galileo o 1 ley de Newton Un punto material sobre el que no acta fuerza neta se mantiene indefinidamente en estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme en el sistema absoluto.

"Sistema absoluto"

2 1

{01} = traslacin con velocidad constante


rp = a rp + a r p + 2w r v rp a 21 20 01 01 20
0(v=cte)

0(traslacin)

No tiene sentido plantearse el sistema absoluto pero s admitir a la luz de la experiencia la existencia de un conjunto de sistemas en los que se cumple la 1 ley de Newton (inerciales). Siempre estn en reposo relativo o en movimiento rectilneo y uniforme unos respecto a otros. 2 ley de Newton

En un sistema de referencia inercial un punto material sometido a la accin de una fuerza experimenta una aceleracin en la misma direccin y sentido que la fuerza y cuyo mdulo es proporcional al mdulo de la fuerza. r r d 2r r F = ma = m 2 dt La masa inerte es una propiedad inherente del punto material. Es un escalar mayor que cero. Principio de accin y reaccin o 3 ley de Newton

Si r un punto material B acta sobre otro punto material A con una fuerza (accin, r FAB ) entonces ste responde sobre el primero con otra fuerza (reaccin, FBA ) de igual mdulo y direccin pero sentidoropuesto. r FBA = FAB Principio de superposicin o de independencia de accin de fuerzas

Si sobre un punto material actan simultneamente dos o ms fuerzas la aceleracin que adquiere es la suma vectorial de las aceleraciones que le transmitiran cada una de las fuerzas por separado. Dinmica del punto material libre

r 1 n r r r d 2r Fi ( r , v , t ) = 2 m i =1 dt 1.2. Concepto de vnculo y clasificaciones Vnculo, enlace o ligadura es toda restriccin al libre movimiento o a la libre posicin de un punto material. r, v r, t ) f (r
<
= > 0

La idealizacin de un vnculo nos permite convertirlo en una ecuacin o inecuacin matemtica. Segn diversos criterios se pueden clasificar en: Bilaterales / Unilaterales r, v r, t ) f (r
< > 0

r, v r, t ) = 0 / f (r

Estacionarios r, v r) = 0 f (r
En cuya ecuacin no
explcitamente el tiempo. aparece

/
/

No estacionarios
S aparece el tiempo en la ecuacin de ligadura.

Se dice que un sistema es esclernomo si todos los vnculos son estacionarios, y renomo si hay alguno que sea no estacionario. Geomtricos r, t ) =0 f (r No involucra a la r v / / / Cinemticos r r r r A( r , t ) v + B( r , t) = 0 Las que estudiamos van a ser lineales respecto r a v

Hay que tener en cuenta que un vnculo es rholnomo ( integrable) si se puede expresar mediante una ecuacin del tipo f (r , t ) =0. Un vnculo heternomo (no r, t ) =0. holnomo) es aquel que no se puede expresar como f (r Lisos No aparecen fuerzas de rozamiento / / Con rozamiento S aparecen fuerzas de rozamien-

ni resistencias pasivas.

to y hay disipacin de energa calorfica. Punto material libre 3 Punto material vinculado 3-h (h n ec. Ligadura)

N grados libertad

1.3. Dinmica del punto material vinculado. Principio de liberacin Un punto material sometido a vnculos puede considerarse libre de los mismos con tal de aadir a las fuerzas activas las denominadas fuerzas de reaccin vincular, las cuales sustituyen a los vnculos. Caractersticas generales de las fuerzas de reaccin vincular: Las fuerzas de reaccin vincular desempean en cada instante la misma funcin que el vnculo al que sustituyen. Las fuerzas de reaccin vincular aparecen como reaccin para oponerse a cualquier movimiento o reposo que sea incompatible con el vnculo al que representa. El mdulo de las fuerzas de reaccin vincular es ilimitado (vnculos irrompibles e indeformables) dependiendo exclusivamente de las fuerzas activas y anulndose cuando stas se anulen. En vnculos lisos (sin rozamiento) tipo superficie o curva, la direccin de las fuerzas de reaccin vincular es perpendicular a los mismos.

Dinmica del punto libre r 1 n r r r d 2r Fi ( r , v , t ) = 2 m i =1 dt r r r (t o ) = r0 r (t ) = v r v 0 0

Dinmica del punto vinculado


2r l r 1n r r r = d r F ( r , v , t ) + i k k =1 m i =1 dt 2 r, v r, t ) = 0 ( j = 1,...,3l ) f j (r

1.4. Movimiento de un punto sobre una superficie fija y lisa

Superficie fija

f
m

y lisa

Y(x,y,z)=0
F+F=m a

Sistema de coordenadas cartesianas = m& x & x Fy + = m& y & y Fz + = m& z & z ( x , y, z ) = 0 Fx + Triedro geodsico

v = Incgnitas : x (t ), y( t ), z (t ), (t )

1.5. Movimiento de un punto sobre una curva fija y lisa 1.6. Integrales primeras: Teoremas de conservacin 1.7. Dinmica en sistemas de referencia no inerciales

2. ALGUNAS APLICACIONES CLSICAS DE LA DINMICA DEL PUNTO 2.1. Movimiento rectilneo. Anlisis cualitativo del caso conservativo 2.2. Movimiento producido por una fuerza central 3. EL TENSOR CARTESIANO DE SEGUNDO ORDEN SIMTRICO 3.1. La transformacin de coordenadas cartesianas-cartesianas 3.2. El tensor de segundo orden como operador lineal 3.3. Vector ligado a una direccin. Direcciones principales y autovalores 3.4. Propiedades del tensor simtrico 3.5. Cudricas asociadas a un tensor simtrico 4. GEOMETRA DE MASAS

4 a. GEOMETRA DE MASAS. CENTRO DE MASAS 4 a.0. Introduccin 4 a.1. Centro de masas. Definicin, propiedades y clculo 4 b. GEOMETRA DE MASAS. TENSOR DE INERCIA 4 b. 1. Momentos y productos de inercia. Relaciones 4 b. 2. Momento de inercia respecto a un eje. Tensor de inercia 4 b. 3. Teorema de Steiner generalizado 4 b. 4. Ejes principales, momentos principales y elipsoide de inercia 4 b. 5. Distribuciones planas de masa 5. DINMICA DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES 5.1. Teorema de la cantidad de movimiento 5.2. Teorema del momento cintico 5.3. Teorema de la energa, de la energa cintica o de las fuerzas vivas 5.4. Reduccin al centro de masas. Teoremas de Konig 6. DINMICA DEL SLIDO RGIDO LIBRE 6.1. Expresin del momento cintico 6.2. Expresin de la energa cintica 6.3. Expresin del trabajo 6.4. Ecuaciones de movimiento del slido rgido libre 6.5. Las fuerzas externas cono sistema de vectores deslizantes

7. DINMICA DEL SLIDO RGIDO VINCULADO 7.0. Introduccin 7.1. Ecuaciones de movimiento del slido rgido vinculado. Desvinculacin 7.2. Fuerzas de contacto ideales. Vnculos externos ms usuales. 7.3. Cadenas de slidos rgidos vinculados. Principio de fragmentacin 7.4. Fuerzas de contacto reales. Fragmentacin 8. DINMICA DEL SLIDO CON UN EJE FIJO 8.1. Ecuacin de movimiento 8.2. Clculo de reacciones. Equilibrados esttico y dinmico 8.3. Ejes permanentes y espontneos de rotacin 9. DINMICA DEL SLIDO CON UN PUNTO FIJO 9.1. ngulos de Euler

MECNICA ANALTICA Y DINMICA IMPULSIVA


10. COORDENADAS CURVILNEAS EN ESPACIOS EUCLDEOS 11. ESTTICA ANALTICA 12. DINMICA ANALTICA 13. DINMICA IMPULSIVA