Instituto Tecnolgico Superior de Coatzacoalcos Ingeniera Electrnica Equipo No.1 6to.

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Control I

Introduccin
Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema. Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la informacin de inters para cada problema en particular. Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en "variables de estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de proporcionar menor informacin de la planta. En esta ocasin se analizaran tres tipos de sistemas, los sistemas mecnicos, elctricos y electrnicos. Los sistemas mecnicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por componentes, dispositivos o elementos que tienen como funcin especfica transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de energa. Se caracterizan por presentar elementos o piezas slidos, con el objeto de realizar movimientos por accin o efecto de una fuerza. En ocasiones, pueden asociarse con sistemas elctricos y producir movimiento a partir de un motor accionado por la energa elctrica. En general la mayor cantidad de sistemas mecnicos usados actualmente son propulsados por motores de combustin interna. En los sistemas mecnicos. Se utilizan distintos elementos relacionados para transmitir un movimiento. Como el movimiento tiene una intensidad y una direccin, en ocasiones es necesario cambiar esa direccin y/o aumentar la intensidad, y para ello se utilizan mecanismos. En general el sentido de movimiento puede ser circular (movimiento de rotacin) o lineal (movimiento de translacin) los motores tienen un eje que genera un movimiento circular.

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Un sistema electrnico es un conjunto de circuitos que interactan entre s para obtener un resultado. Una forma de entender los sistemas electrnicos consiste en dividirlos en las siguientes partes: 1. Entradas o Inputs Sensores (o transductores) electrnicos o mecnicos que toman las seales (en forma de temperatura, presin, etc.) del mundo fsico y las convierten en seales de corriente o voltaje. Ejemplo: El termopar, la foto resistencia para medir la intensidad de la luz, etc. 2. Circuitos de procesamiento de seales Consisten en artefactos electrnicos conectados juntos para manipular, interpretar y transformar las seales de voltaje y corriente provenientes de los transductores. 3. Salidas u Outputs Actuadores u otros dispositivos (tambin transductores) que convierten las seales de corriente o voltaje en seales fsicamente tiles. Por ejemplo: un display que nos registre la temperatura, un foco o sistema de luces que se encienda automticamente cuando est oscureciendo. Bsicamente son tres etapas: La primera (transductor), la segunda (circuito procesador) y la tercera (circuito actuador).

Como ejemplo supongamos un televisor. Su entrada es una seal de difusin recibida por una antena o por un cable. Los circuitos de procesado de seales del interior del televisor extraen la informacin sobre el brillo, el color y el sonido de esta seal. Los dispositivos de salida son un tubo de rayos catdicos o monitor LCD que convierte las seales electrnicas en imgenes visibles en una pantalla y unos altavoces. Otro ejemplo puede ser el de un circuito que ponga de manifiesto la temperatura de un proceso, el transductor puede ser un termocouple, el circuito de procesamiento se encarga de convertir la seal de entrada en un nivel de voltaje (comparador de voltaje o de ventana) en un nivel apropiado y mandar la informacin decodificndola a un display donde nos d la temperatura real y si esta excede un lmite pre programado activar un sistema de alarma (circuito actuador) para tomar las medida pertinentes.

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Los sistemas elctricos es tan comn la aplicacin del circuito elctrico en nuestros das que tal vez no le damos la importancia que tiene. El automvil, la televisin, la radio, el telfono, la aspiradora, las computadoras, entre muchos y otros son aparatos que requieren para su funcionamiento, de circuitos elctricos simples, combinados y complejos. Un sistema elctrico es el recorrido de la electricidad a travs de un conductor, desde la fuente de energa hasta su lugar de consumo. Todo circuito elctrico requiere, para su funcionamiento, de una fuente de energa, en este caso, de una corriente elctrica. Se debe recordar que cada circuito presenta una serie de caractersticas particulares. Se deben observar y compararlas y as obtener las conclusiones sobre los circuitos elctricos. Para analizar un circuito deben de conocerse los nombres de los elementos que lo forman, entre los cuales se encuentran el conductor, el generador, la resistencia, el nodo, la pila, entre otros. Los circuitos elctricos pueden estar conectados en serie, en paralelo y de manera mixta, que es una combinacin de estos dos ltimos. Caractersticas de los sistemas elctricos: Todo circuito elctrico est formado por una fuente de energa (tomacorriente), conductores (cables), y un receptor que transforma la electricidad en luz (lmparas),en movimiento (motores), en calor (estufas). Para que se produzca la transformacin, es necesario que circule corriente por el circuito. Este debe estar compuesto por elementos conductores, conectados a una fuente de tensin o voltaje y cerrado. Los dispositivos que permiten abrir o cerrar circuitos se llaman interruptores o llaves.

El modelado de sistemas sirve para: Para dimensionar y calcular las caractersticas de un sistema de control es necesario que se conozca la relacin entre las seales de entrada y de salida de los bloques que lo constituyen. Esta relacin se puede expresar como funciones de transferencia o como ecuaciones diferenciales. Existen dos formas bsicas para obtener esta relacin: Modelado terico Identificacin experimental

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Desarrollo
SISTEMAS MECANICOS

A los sistemas mecnicos que estn combinados con los elementos bsicos antes mencionados, se les puede encontrar la relacin entre las fuerzas y su aceleracin, velocidad y espacio correspondientes sumando sus fuerzas. En la siguiente figura se tiene un sistema que consiste en una masa slidamente conectada con un resorte y un amortiguador. A la masa, adems, se le aplica una fuerza exterior. Se trata de encontrar la funcin de transferencia de la fuerza a la posicin. Se supone que la masa est en reposo, es decir, y = 0 cuando F = 0.

La ecuacin diferencial de este sistema se obtiene al aplicar la segunda ley de Newton para la masa del sistema. Adems de la fuerza exterior F, la masa est afectada por las fuerzas que ejercen el amortiguador y el resorte. La dimensin de las fuerzas depende de la posicin y velocidad actual de la masa de acuerdo con la siguiente relacin:

Al despejar la ecuacin tenemos:

La Transformada de Laplace de la ecuacin diferencial nos da:

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La funcin de transferencia es:

SISTEMAS ELECTRICOS El tipo de sistemas elctricos que se van a estudiar son aquellos que contienen resistencias, bobinas y condensadores. Las seales de entrada y salida son el voltaje y la corriente elctrica. La forma tradicional de construir reguladores elctricos ha sido con ayuda de estos componentes y un amplificador de seales.

Considrese un circuito serie LCR, como el mostrado en la figura, en donde se indica una corriente de malla, y el voltaje de salida es el voltaje del capacitor. Las unidades de resistencia, capacitancia e inductancia estn dadas en Ohmios, henrys y faradios, respectivamente; la corriente y los voltajes, estn en amperios y voltios, respectivamente. Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (LVK) a la malla donde circula la corriente i, encontraremos las siguientes ecuaciones:

Para la salida:

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De nuevo, nos interesa ms obtener la funcin de transferencia, y para ello aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin anterior, sin olvidar que las derivadas obtenidas se eliminan por ser iguales a cero, esto tomado de la definicin de Funcin de Transferencia. Para ello tomamos como entrada el voltaje de la fuente vi y como salida el voltaje vo y despejamos las dos ecuaciones. De esta manera nos quedan las ecuaciones as:

La funcin de transferencia queda como:

SISTEMAS ELECTRONICOS Los componentes comunes de estos circuitos elctricos son los amplificadores operacionales. Se debe hacer funciones de transferencia de los circuitos elctricos que los contengan. Los amplificadores operacionales son un amplificador de corriente continua con alto (negativo) factor de amplificacin, los cuales normalmente se usan como se muestra en la siguiente figura.

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Se definen:

Si se considera que el flujo de la corriente hacia el amplificador es insignificante, se tiene que:

Por tanto,

Como e=0, se tiene que

Si se calcula la transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, y se supone una condicin inicial cero, se tiene que:

Que se puede escribir como:

El circuito con amp op de la Figura es un circuito de retardo de primer orden. Muestra otros circuitos que contienen amp ops junto con sus funciones de transferencia.)

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Conclusiones Para dimensionar y calcular las caractersticas de un sistema de control es necesario que se conozca la relacin entre las seales de entrada y de salida de los bloques que lo constituyen. Esta relacin se puede expresar como funciones de transferencia o como ecuaciones diferenciales. Existen dos formas bsicas para obtener esta relacin: Modelado terico Identificacin experimental El modelado terico se utiliza sobre todo en procesos a travs de los cuales, y de manera sencilla, se pueden llegar a las leyes fsicas que relacionan las seales de entrada y salida. Hay muchos procesos que resultan tan complicados que es imposible poder desarrollar las ecuaciones diferenciales con un trabajo relativamente correcto. En este caso es mejor utilizar algn mtodo de identificacin experimental, o una combinacin de ambos mtodos. Bibliografa Ingeniera de Control Moderna katsugito Ogata 5ed