CAPITULO 3

3. METDO DE UBICACIN DE POLOS PARA EL ANLISIS EN EL DISEO DEL SISTEMA DEL TIPO REGULADOR.

El mtodo de Espacio de Estados, al igual que los mtodos por medios de la Funcin de Transferencia o relacin entrada-salida, son simplemente herramientas para analizar y disear sistema de control realimentados. Con todo, es posi le aplicar las tcnicas en el Espacio de Estados a una clase m!s amplia de sistemas que los mtodos con"encionales. #os sistemas no linealidades, as$ como los sistemas de entradas y salidas m%ltiples, son slo dos de los candidatos para los mtodos de Espacio de Estado. &no de los incon"enientes de los mtodos en el dominio de frecuencia, utilizando ya sea tcnicas del lugar geomtrico de las ra$ces o de respuesta en frecuencia, es que despus de disear por u icacin del par de polos dominantes de segundo orden, cruzamos los dedos en espera de que los polos de orden superior no afecten la apro'imacin de segundo orden. #os

./

mtodos de diseo del dominio de la frecuencia no nos permiten especificar todos los polos en sistemas de orden mayor que dos, porque no permite un n%mero suficiente de par!metros desconocidos para poner todos los polos en lazo cerrado de manera %nica. &na ganancia por a(ustar, un polo o un cero del compensador por seleccionar, no da un n%mero suficiente de par!metros para poner todos los polos en lazo cerrado en los lugares deseados. #os mtodos en el Espacio de Estados resuel"en este pro lema al introducir en el sistema )* otros par!metros a(usta les y +* la tcnica para hallar estos "alores de los par!metros, de modo que podamos poner apropiadamente todos los polos del sistema en lazo cerrado. Esta es una "enta(a mientras sepamos en dnde u icar los polos de orden superior, que no es siempre el caso. &n curso de accin es u icar los polos de orden superior le(os de los polos dominantes de segundo orden, o cerca del cero del polo en lazo cerrado, para mantener "!lido el diseo del sistema de segundo orden. &na aspecto importante a resaltar es esta capitulo, es de que los sistemas de control pueden ser di"ididos en dos e'tensas categor$as, Sistemas Regula !"es # Sistemas e Seguimie$t! . El primero procura mantener la salida del sistema constante en presencia de alg%n distur io e'terno o interno, en donde el criterio primario de diseo se acent%a en ase de la

respuesta transitoria deseada. &n -istema de -eguimiento, la salida de e seguir, con un m$nimo de error, un trayecto prescrito representado por una

/3

entrada "ariante con el tiempo. En este clase de sistemas, tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado esta le de en caer entre ciertos limites tolera les.

Este cap$tulo se centrara por o "ias razones, %nicamente al diseo de -istemas 0eguladores, nosotros limitaremos nuestra discusin al control de la respuesta transitoria, de ido principalmente a que la respuesta transitoria del sistema es determinado por la localizacin de los polos, el diseo regulador in"olucra mo"imiento de los polos en lazo a ierto a localizaciones deseadas mediante el uso de la retroalimentacin. 1 continuacin destacaremos di"ersa definiciones que nos facilitar!n una comprensin me(or a los largo del desarrollo del proyecto.

3.% C!$t"!la&ili a # O&se"'a&ili a . #os conceptos de controla ilidad y o ser"a ilidad, (uegan un papel importante en el diseo de los sistemas de control en el espacio de estados. 2e hecho, las condiciones de controla ilidad y o ser"a ilidad determinan la e'istencia de una solucin completa para un pro lema de diseo de un sistema de control. Tal "ez no e'ista una solucin a este pro lema si el sistema considerado es no controla le.

/)

1unque la mayor parte de los sistemas f$sicos son controla les y o ser"a les, los modelos matem!ticos correspondientes tal "ez no posean la propiedad de controla ilidad y o ser"a ilidad. En este caso es necesario conocer las condiciones o ser"a le. a(o las cuales un sistema es controla le y

C!$t"!la&ili a .( -e dice que un sistema es controla le en el tiempo t o si se puede lle"ar de cualquier estado inicial '4t o* a cualquier otro estado, mediante un "ector de control sin restricciones, en un inter"alo de tiempo finito Considere el siguiente sistema en tiempo continuo
x = Ax + B

45-)*

en donde, 67 "ector de estados 4"ector de dimensin n* 7 seal de control 4escalar* 17 matriz de nn 4matriz de estado* 87 matriz de n) 4matriz de entrada*

/+

-e dice que el sistema es de estado completamente controla le, dado cualquier condicin inicial si y solo si el rango de la matriz de n n

[B

AB A n 1B

45-+*

sea n o los "ectores 8, 18,...,1 n-)8 son linealmente independientes. #a matriz se la denomina por lo com%n, matriz de controlabilidad.

OBSER)ABILIDAD.( -e dice que un sistema es o ser"a le en el tiempo t o si, con el sistema en el estado '4t o*, es posi le determinar este estado a partir de la o ser"acin de la salida durante un inter"alo de tiempo finito.

Considere el sistema escrito mediante

x = Ax + B y = Cx + D

/5

en donde 67 "ector de estado 4"ector de dimensin n*. 7 "ector de control 4"ector de dimensin r* y 7 "ector de salida 4"ector de dimensin n* 17 matriz de nn. 87 matriz de nr C7 matriz de mn 27 matriz de mr

En donde la condicin para la o ser"a ilidad completa del sistema descrito es, si y solo si la matriz de nnm

A C

1 (A)n C

45-5*

Es de rango n, o tiene n "ectores columna linealmente independientes. 9sta se denomina matriz de o ser"a ilidad 41:, indica que se trata de la transpuesta con(ugada de la matriz 1*.

/<

3.* A$+lisis

el Sistema

e C!$t"!l me ia$te la Realime$ta,i-$

el

Esta !s ,!$ O&se"'a ! e O" e$ C!m.let!.

El enfoque de la u icacin de polos, tal cual lo usaremos posteriormente, para el diseo de sistema de control, supone que todas las "aria les de estado est!n disponi les para su realimentacin, sin em argo en la pr!ctica no todas las "aria les de estado est!n disponi les para su realimentacin. Tal ase"eracin nos permite hacer hincapi a la comparacin entr el diseo del o ser"ador de orden completo y el orden m$nimo, en la cual el primero ser! o (eto de an!lisis en este capitulo, mientras que el segundo se lo considerara en el siguiente, y en la cual am os sar!n a ordados en mas respecti"amente. detalle

;ale destacar que el ise/!

ise/! me ia$te la u&i,a,i-$

e .!l!s # el el !t"!0 por lo

el !&se"'a !" s!$ i$ e.e$ ie$tes el u$!

que disearemos por separado sin incon"enientes. en la cual finalmente los com inaremos para formar el sistema de control mediante la realimentacin del estado o ser"ado.

/>

#os polos en lazo cerrado deseados que generar! la realimentacin del estado 4la u icacin de polos* se eligen de tal forma que el sistema satisfaga los requerimientos de desempeo. =or lo general los polos del o ser"ador se seleccionan para que la respuesta del o ser"ador sea mucho m!s r!pida que la respuesta del sistema &na regla pr!ctica es elegir una respuesta del o ser"ador las menos + o > "eces m!s r!pida que la respuesta del sistema. 1 continuacin presentaremos de una manera minuciosa lo planteado.

3.*.% Dise/! el Sistema e C!$t"!l e$ el Es.a,i! e Esta !s me ia$te U&i,a,i-$ e P!l!s. En esta seccin presentaremos un mtodo de diseo conocido com%nmente como tcnica de u icacin o de asignacin de polos. -uponemos que todas las "aria les de estado son medi les y que est!n disponi les para la realimentacin, en la que, si el sistema considerado es de estado completamente controlado 4condicin necesaria y suficiente*, los polos del sistema en lazo cerrado se pueden u icar en cualquier posicin deseada mediante una realimentacin del estado a tra"s de una matriz de ganancias de realimentacin del estado.

/B

#a tcnica de diseo actual empieza con la determinacin de los polos en lazo cerrado deseados a partir de la respuesta transitoria, y?o lo requerimientos de la respuesta en frecuencia, tales como la "elocidad, el factor de amortiguamiento relati"o, o el ancho de requerimientos en estado esta le. El diseo mediante realimentacin de las "aria les de estado para la u icacin de polos en lazo cerrado consiste en igualar la ecuacin caracter$stica de un sistema en lazo cerrado, con una ecuacin caracter$stica deseada y luego hallar los "alores de las ganancias de realimentacin @, para ello haremos uso de una formula muy conocida, como es la de 1cAermann. 1 continuacin descri iremos los puntos rele"antes de la misma. anda al igual que los

3.*.%.% 1!"mula

e A,2e"ma$$ .a"a la

ete"mi$a,i-$

e la Mat"i3

Ga$a$,ias e Realime$ta,i-$ el Esta !. Considere el sistema o tenido mediante la ecuacin 45-)*, que puede rescri irse como,
x = Ax + B

-uponemos que este sistema es estado completamente controla le.

/C

Tam in suponemos que los polos en lazo cerrado deseados est!n en s 7 ), s 7 +, ..., s 7 n. El uso de un control mediante realimentacin del estado
= Kx

modifica la ecuacin del sistema a

x = ( A BK) x

45->*

Cuya solucin es,

x ( t ) = e( A BK) x ( 0 )

en donde '43* es el estado inicial pro"ocado por pertur aciones e'ternas. #a esta ilidad y las caracter$sticas de la respuesta transitoria se determina mediante los "alores caracter$sticos de la matriz e'ponencial 1-8@. -i se elige la matriz @ en forma adecuada, la matriz e'ponencial se con"ierte en una matriz asintticamente esta le para todos los "alores de '43*. #os "alores caracter$sticos de la matriz 1-8@ se denominan .!l!s "egula !"es, y donde nuestro pro lema radica en u icar los polos en lazo cerrado en las posiciones adecuados, la cual concuerdan con los polos reguladores.

/.

2efinamos
~ A = A BK

#a ecuacin caracter$stica deseada es

~ sI A + BK = sI A = ( s 1 )( s 2 ) ( s n ) = s n + 1sn -1 + + n -1s + n = 0

dado que el teorema de Cayley-Damilton plantea que satisface su propia ecuacin caracter$stica, tenemos que
~ ~ ~ ~ A = An + 1An 1 + + n 1A + n I = 0

( )

45-B*

=or lo que a tra"s de serie de pasos matriciales alge raicos, generamos la matriz de ganancia de realimentacin del estado 4 deseada. =ara un entero positi"o ar itrario n, tenemos que
K = [0 1] B

AB

A n 1B

]1 ( A)

45-C*

Esta ecuacin se la denomina como frmula de 1cAermann para la determinacin de la matriz ganancia de realimentacin del estado 4. 2onde
( A) = A n + 1 A n 1 + + n 1 A + n I

Este metodolog$a para determinar la matriz de ganancia de realimentacin de estados la emplearemos por su simplicidad en el diseo del sistema de

//

control mediante la u icacin de polos, tal como lo presentamos a continuacin.

3.*.%.* Dise/!

el Sistema

e Ti.! Regula !" me ia$te U&i,a,i-$

P!l!s .a"a el P5$ ul! I$'e"ti !. 0emitindonos nue"amente al -istema =ndulo En"ertido, en donde el o (eti"o se centra es mantener el pndulo lo mas "erticalmente posi le ante acciones pertur antes ya sean interiores o e'teriores, a(o una seal de control que "incula directamente a un actuar para tomar la accin correcti"a apropiada. 1 m!s del control de la des"iacin angular del =ndulo, el posicionamiento del carro ser! otra "aria le a controlar, para ello, al final de cada proceso de control, se pretende regresar al carro a la posicin de referencia, de ah$ el hecho de que se trate de un -istema 0egulador, por la condicin de que nuestra referencia es in"ariante en el tiempo.

El diseo de nuestro sistema de control de e tolerar los siguientes aspectos, a(o la incidencia de una -eal Escaln de )F,

)33

2ada cualquier distur io sea interno o e'terno, el pndulo de e permanecer lo mas "erticalmente posi le. El carro de e regresar a la posicin de referencia 4' 7 3* r!pidamente. Tiempo de esta ilizacin por parte de las "aria les a controlar, alrededor de los dos segundos. El pndulo no de e mo"erse mas de 3.3> radianes le(os de la posicin "ertical. 1mortiguamiento razona le en la que los polos dominantes en lazo cerrado tengan 7 3.>. Error en estado esta le alrededor del +G.

El diseo del controlador mediante el uso computacional, espec$ficamente Hatla , se enfocar! en el mtodo de control mediante la realimentacin del estado a tra"s de la tcnica de la u icacin de polos, tomando en consideracin que la condicin necesaria y suficiente para la u icacin ar itraria de los polos es de qu el sistema es de estado completamente controla le. =ara lograr lo propuesto, se plantea el siguiente archi"oIH, donde el comando J.l#'alm6 calcula la ecuacin caracter$stica deseada e"aluada

)3)

para la matriz de estados 41*, para poder as$ aplicar la frmula de 1cAerman de manera con"eniente. -in em argo nos resta determinar los polos deseados para nuestra funcin de transferencia a #azo cerrado, para ello no asaremos en la siguiente figura,

1IGURA 3(%7 =#1FK CKH=#ELK -

8a(o las consideraciones de las medidas de desempeo impuestas a nuestro sistema de control, tales como, tiempo de asentamiento alrededor de los dos segundos y un amortiguamiento razona le de apro'imadamente 3.>, podemos ase"erar que nuestro par de polos dominantes es de + 5i, cuyos polos restantes de en estar a una proporcin mayor a cinco para poder catalogarlos a los primeros polos como dominantes.
8.. Dise/! el Sistema e C!$t"!l e u$ P5$ ul! I$'e"ti ! 8.... me ia$te la U&i,a,i-$ e P!l!s e$ &ase al us! 8.... e la 9!"mula e A,2e"ma$$ .a"a ete"mi$a" la

)3+

8....Mat"i3 e Ga$a$,ias e Realime$ta,i-$ e Esta !s H 7 3.<5>M m 7 3.+C3M 7 3.)3M 8 7 3.3>M g 7 /..M l 7 3.)B>M E 7 m:lN+?5M q 7 4HOm*:4EOm:lN+*-4m:l*N+M 8 De$!mi$a !" .a"a las Mat"i,es A # B 1 7 P3 ) 3 3M 4HOm*:m:l:g?q -8:4HOm*?q 3 -m:l: ?qM 3 3 3 )M 4m:l*N+:g?q -8:m:l?q 3 :4EOm:lN+*?qQM 8 7 P 3M m:l?qM 3M 4EOm:lN+*?qQM C7 P) 3 3 3M 3 3 ) 3QM 2 7 P3M3QM H 7 P8 1:8 1N+:8 1N5:8QM "a$24H* 8 C!$stata" ,!$t"!la&ili a ,!m.leta L 7 P-+O+:sqrt45*:i 3 3 3M 3 -+-+:sqrt45*:i 3 3M 3 3 -+3 3M 3 3 3 -+3QM LL 7 .!l#4L* 8 .!li$!mi! ,a"a,te":sti,! esea ! =hi 7 .!l#'alm4poly4L*,1*M 8 .!li$!mi! ,a"a,te":sti,! P;i @ 7 P3 3 3 )Q:i$'4H*:=hi 8 mat"i3 e ga$a$,ias 11 7 1-8:@M sysIcl7ss411,8,C,2*M T 7 3,3.3),)3M 8 Tiem.! e simula,i-$ < %= seg & 7 !$es4size4T**M 8 u < %0 Se/al Es,al-$ e Est"a a 63 7 P3.3 3 3 3QM 8 C!$ i,i!$es i$i,iales PR,T,6Q7lsim4sysIcl,&,T,63*M 8 Simula,i-$ .l!t4T,R* 8 G"a9i,a 'a"ia&les e sali a 's tiem.! legend4SpendulumS,ScartS* TABLA 3(%7 EF-T0&CCEKFE- EF H1T#18, =101 2ETE0HEF10 #1 H1T0ET 2E U1F1FCE1- 2E 0E1#EHEFT1CEVF 2E E-T12K-.

#a implementacin del archi"oIH, a mas de esta lecer que el sistema posee controla ilidad completa, permite determinar el "alor de la matriz de ganancias de realimentacin de estados 4@* que forza a o tener lo "alores

)35

deseados por parte de los polos a lazo cerrado con la o tencin de la respecti"a respuesta transitoria tal como lo descri imos a continuacin, 4<

)5>.53CB )+.B<+5 -C+.)/>/ -5...>)<

por lo que la seal de control final tomar$a la forma siguiente,

= Kx
+ 72.1959 x + 38.8514 x = 135.3076 12.6423

K ser"e que ste es un -istema 0egulador, el !ngulo deseado siempre es cero y la u icacin deseada del carro siempre es cero. =or tanto, las entradas de referencia son cero. 1dem!s podemos perci ir que en sistemas realimentados no siempre in"olucra realimentacin negati"a El uso de la matriz de realimentacin de estados determinada pro"oca el siguiente comportamiento en la respuesta transitoria del sistema.

)3<

1IGURA 3(*7

;E#KCE212 2E 0E-=&E-T1 HE2E1FTE E# &-K 2E# H9TK2K 2E &8EC1CEVF 2E =K#K-.

Fuestro esquema de control final mediante la realimentacin del estado para el sistema pndulo in"ertido, tendr$a la siguiente configuracin,

)3>

1IGURA 3(37

2E1U01H1 2E 8#KW&E- &-1F2K 0E1#EHEFT1CEVF 2E# E-T12K

3.*.* O&se"'a !"es e Esta !.

En el enfoque de u icacin de polos para el diseo de sistemas de control, supusimos que todas las "aria les de estado esta an disponi les para su realimentacin. -in em argo, en la pr!ctica no todas las "aria les de estado est!n disponi les para su

realimentacin. Es importante sealar que de emos e"itar diferenciar una "aria le de estado para generar otra, ya que siempre decrementa la relacin seal a ruido, porque este %ltimo por lo general fluct%a m!s r!pidamente que la seal de comando.

)3B

E'isten mtodos para estimar las "aria les de estado que no se miden sin un proceso de diferenciacin, dicha estimacin se denomina !&se"'a,i-$. &n dispositi"o que estima u o ser"a las "aria les de estado se llama !&se"'a !" e esta ! ! estima !" . -i el o ser"ador de estado capta todas las "aria les de estado del sistema, sin importar si algunas est!n disponi les para una medicin de las "aria les del estado del sistema, se denomina !&se"'a !" e esta ! e !" e$ ,!m.let! , no o stante si considera las

"aria les de salida que est!n en relacin lineal con las "aria les de estado se denomina !&se"'a !" e esta ! e !" e$ m:$im!.

&n o ser"ador de estado estima las "aria les de estado con

ase en las

mediciones de las "aria les de salida y de control. 1qu$ tiene una funcin importante el concepto de o ser"a ilidad, ya que los o ser"adores de estado pueden disearse si y slo si se satisface la condicin de o ser"a ilidad.

El diseo del o ser"ador es separado del diseo del controlador. -eme(ante al diseo del "ector de controlador 4, el diseo del o ser"ador consiste en e"aluar el "ector constante, L 4matriz de ganancia del o ser"ador*, de modo que la respuesta transitoria del o ser"ador sea m!s r!pida que la respuesta del lazo controlado para o tener r!pidamente un estimacin actualizada del

)3C

"ector de estado. 1 continuacin denotaremos a metodolog$a del diseo.

re"es rasgos la

Fuestro an!lisis en esta seccin se centrara al diseo de un o ser"ador de estado de orden completo, sin em argo en la siguiente seccin por su practicidad se considerar! el otro tipo de o ser"ador.

3.*.*.% O&se"'a !" e Esta ! e O" e$ C!m.let!.

Considere el sistema definido mediante

x = Ax + B
y = Cx

45-.* 45-/*

8a(o el supuesto en que el estado > se apro'imar! mediante el estado del modelo din!mico

= Ax + B + L ( y Cx ) x

45-)3*

)3.

que representa al o ser"ador de estado, donde la matriz # funciona como una matriz de ponderacin. =ara o tener la ecuacin de error del o ser"ador, restamos la ecuacin 45-)3* de la ecuacin 45-.*

= Ax Ax L( Cx Cx ) x x
= ( A LC )( x x ) x x

45-))*

2efiniendo el "ector error la diferencia ente > y

,tenemos,

e = ( A LC ) e( 0 )

45-)+*

1 partir de la ecuacin 45-)+* "emos que el comportamiento din!mico del "ector de error se determinan mediante los "alores caracter$sticos de la matriz e'ponencial 1-#C. -i esta matriz es esta le, el "ector error con"erger! a cero para cualquier "ector error inicial e43*, de ah$ el hecho de que por lo general los polos del o ser"ador se seleccionan para que la respuesta del o ser"ador sea mucho mas r!pida que la respuesta del sistema

)3/

3.*.*.* O&se"'a !" e Esta ! e O" e$ M:$im!.

#os o ser"adores analizados hasta ahora se disean para reconstruir todas las "aria les de estado. En la pr!ctica, algunas de las "aria les de estado se miden con precisin. Tales "aria les de estado medidas con precisin no necesitan estimarse.

-uponga que el "ector de estado x es un "ector de dimensin n y que el "ector de salida y es un "ector de dimensin m medi le. 2ado que las m "aria les de salida son com inaciones lineales de las "aria les de estado, no necesitan estimarse n "aria les de estado, sino slo n - m "aria les de estado. 1s$ el o ser"ador de orden reducido se con"ierte en un o ser"ador de 4 $(m*-simo orden. Tal o ser"ador 4 $( m*-simo orden es el o ser"ador de orden m$nimo.

-in em argo, es importante considerar que, si la medicin de las "aria les de salida implica ruido significati"o y es relati"amente impreciso, el uso del o ser"ador completo puede pro"ocar un me(or desempeo.

))3

=ara ofrecer la idea

!sica del o ser"ador de orden m$nimo, sin

complicaciones matem!ticas innecesarias, presentaremos el caso el caso en que la salida es un escalar 4es decir m 7)* y o tendremos la ecuacin de estado para el o ser"ador m$nimo. Considere el sistema

x = Ax + B y = Cx

en donde el "ector de estado ' se di"ide en dos partes >a 4un escalar* y >& Pun "ector de dimensin 4n X )*Q. 1qu$ la "aria le de estado >a es igual a la salida y y, por tanto, se mide directamente y >& es la parte que no se puede medir del "ector de estado. 2e este modo, el estado y las ecuaciones de salida se "uel"en

a Aaa Aab x a Ba x = + x A ba A bb x b Bb b

45-)5*

x a y = [1 0] x b

45-)<*

en donde,

)))

1aa 7 escalar 1a 1 1 8a 8
a

7 matriz de ) 4n X )* 7 matriz de 4n X )* ) 7 matriz de 4n X )* 4n X )* 7 escalar 7 matriz de 4n X )* )

1 partir de la ecuacin de estados, la ecuacin para la parte medida del estado se "uel"e

x a = Aaa x a + Aab x b + Ba

o ien

x a Aaa x a Ba = Aab x b

45-)>*

#os trminos del primer miem ro de la ecuacin 4B-)* se pueden medir. #a ecuacin 4B-)* funciona como la ecuacin de salida. Fue"amente a la ecuacin de estados, la ecuacin de la parte no medida se con"ierte

x b = A ba x a + A bb x b + Bb

45-)B*

))+

Considerando que los trminos 1 a'a y 8 son cantidades conocidas, la ecuacin 45-)B* descri e la din!mica de la parte no medida del estado.

1 continuacin presentaremos un mtodo para disear un o ser"ador de orden m$nimo. El procedimiento de diseo se simplifica si utilizamos la tcnica de diseo desarrollada para el o ser"ador de orden completo, en donde se compara la ecuacin de estado para el o ser"ador de orden completo con el o ser"ador de orden m$nimo.

O&se"'a !" e Esta ! e O" e$ C!m.let!

x A

O&se"'a !" e Esta ! e O" e$ M:$im! b x

A bb A ba x a + Bb u x a Aaa x a Ba u Aab

Bu
y
C
L !"at#$% n 1
TABLA 3(*7

L [ ( "at#$% &e n - 1) 1]

#E-T1 2E -&-TET&CEKFE- FECE-10E1- =101 E-C0E8E0 #1 EC&1CEVF =101 E# K8-E0;12K0 2E K02EF HYFEHK.

=or lo que

))5

~ = ( A LA ) ~ bb ab + [ ( A bb LAab ) L + A ba LAaa ] y + ( Bb LBa )

45-)C* se define como la ecuacin del o ser"ador de orden m$nimo, donde

~ =~ x b Ly

45-).*

El procedimiento se reduce a determinar la matriz de ganancias del o ser"ador.

3.*.*.3 P"!&lema Dual El pro lema de disear un o ser"ador de orden completo 4y por ende el de orden m$nimo*, se con"ierte en determinar la matriz de ganancias del o ser"ador L tal que la din!mica del error definida mediante la ecuacin 45-)+* sea asintticamente esta le con una "elocidad de respuesta suficiente. 4#a esta ilidad asinttica y la "elocidad de respuesta de la din!mica del error da los "alores caracter$sticos de la matriz A ? LC*. =or tanto, el diseo del o ser"ador de orden completo se centra en determinar un # apropiado tal que 1 X #C tenga "alores caracter$sticos deseados. =or tanto, aqu$ el pro lema se con"ierte en un caso an!logo al de u icacin de polos analizado anteriormente.

))<

Considere el sistema definido mediante

x = Ax + B y = Cx

1l disear el o ser"ador de estado de orden completo, resol"emos el pro lema dual, es decir solucionamos el pro lema de u icacin de polos para el sistema dual
% = A' % +C ' n = B' %

-uponiendo que la seal de control es

= K%

-i el sistema dual es de estado completamente controla le, la matriz de ganancias de realimentacin del estado 4 se determina del modo que la matriz A@(C@4 produzca un con(unto de los "alores caracter$sticos deseados.

-i ),+,.....,n son los "alores caracter$sticos de la matriz del o ser"ador de estado, tomando los mismo i que los "alores caracter$sticos deseados de la matriz de ganancias de realimentacin del estado del sistema dual, o tenemos

))>

sI ( A ' C ' K) = ( s 1 )( s 2 ) ( s 3 )

Considerando que los "alores caracter$sticos de A@ ( C@4 y los de A ( 4@C son iguales,
sI ( A ' C ' K) = sI ( A K ' C )

Comparando el polinomio caracter$stico del primer miem ro de la %ltima e'presin y el segundo miem ro para el sistema o ser"ador, encontramos que # y @: se relacionan mediante

L = K'
=or tanto, usando la matriz 4 determinada mediante el enfoque de u icacin de polos en el sistema dual, la matriz de ganancias del o ser"ador L para el sistema original se determina a partir de la relacin L < 4@.

3.*.*.A Dise/!

el O&se"'a !"

e Esta !

e O" e$ C!m.let! .a"a el

Sistema P5$ ul! I$'e"ti !.

Cuando nosotros no podemos medir todas las "aria les de estado 4como lo es nuestro caso Xdisponemos solamente del esta lecimiento

))B

de la "aria les de salida-*, de emos construir un o ser"ador para estimarlos. #a configuracin del diagrama incluyendo el K ser"ador, es como sigue.

1IGURA 3(A7 2E1U01H1 2E 8#KW&E- EFC#&REF2K E# K8-E0;12K0 2E K02EF CKH=#ETK.

El o ser"ador es !sicamente una copia de la planta., tiene la misma entrada y casi la misma ecuacin diferencial. &n trmino e'tra compara la salida medida real y la salida estimada, esto causar! los estados estimados para apro'imarse a los "alores de los estados reales >. #a din!mica del error del o ser"ador es dada por los polos de 41-#:C*. =rimero necesitamos nosotros escoger la ganancia del o ser"ador #, considerando que deseamos que la din!mica del o ser"ador de e ser m!s r!pida que el propio sistema, nosotros necesitamos poner por lo menos de !s ! ,i$,! 'e,es m+s leB!s l!s .!l!s a la i3Cuie" a Cue l!s .!l!s !mi$a$tes el sistema.

))C

-i nosotros queremos usar el comando place, notros de emos colocar los tres o ser"adores en di"ersas localizaciones. 2e antemano esta lecimos que los polos dominantes del sistema a lazo cerrado es de -+ +sqrt45*i, por lo que podemos afirmar, nuestros "alores caracter$sticas deseados de la matriz del o ser"ador.

#) 7 -)3M #+ 7 -))M #5 7 -)+M #< 7 -)5, #a misma frmula de 1cAermann usada para determinar la matriz de ganancias de realimentacin de estados puede ser tam in usada para determinar la matriz de ganancias del o ser"ador de orden completo, fundamentados en el principio de dualidad entre la controla ilidad y la o ser"a ilidad, sin em argo para propsitos de esta lecer una metodolog$a diferente a la de 1cAerman, utilizaremos el comando .la,e con ayuda de Hatla para determinar la matriz de ganancias del o ser"ador, considerando de antemano la com inacin entre la planta, controlador y o ser"ador que toma la forma siguiente en lo referente a la ecuacin matricial de estado.

A BK BK x x x = A L( 0 x

)).

esto %ltimo nos conduce al siguiente archi"oIH,

8 Dise/! el Sistema e C!$t"!l e u$ P5$ ul! I$'e"ti ! 8...Dete"mi$a,i-$ e las mat"i,es 4 # L. H 7 3.<5>M m 7 3.+C3M 7 3.)3M 8 7 3.3>M g 7 /..M l 7 3.)B>M E 7 m:lN+?5M q 7 4HOm*:4EOm:lN+*-4m:l*N+M 8 De$!mi$a !" .a"a las Mat"i,es A # B 1 7 P3 ) 3 3M 4HOm*:m:l:g?q -8:4HOm*?q 3 -m:l: ?qM 3 3 3 )M

))/

4m:l*N+:g?q -8:m:l?q 3 :4EOm:lN+*?qQM 8 7 P 3M m:l?qM 3M 4EOm:lN+*?qQM C7 P) 3 3 3M 3 3 ) 3QM 2 7 P3M3QM H 7 P8 1:8 1N+:8 1N5:8QM "a$24H* 8 C!$stata" ,!$t"!&ili a ,!m.leta L 7 P-+O+:sqrt45*:i 3 3 3M 3 -+-+:sqrt45*:i 3 3M 3 3 -)3 3M 3 3 3 -)3QM LL 7 .!l#4L* 8 P!li$!mi! ,a"a,e"isti,! esea ! =hi 7 .!l#'alm4poly4L*,1*M 8 P!li$!mi! mat"i,ial ,a"a,te"isti,! P;i @ 7 P3 3 3 )Q:in"4H*:=hi 8 Mat"i3 e ga$a,ias e "ealime$ta,i!$ esta !s = 7 P-)3 -)) -)+ -)5QM 8Desig$a,i-$ e l!s .!l!s el estima !" #7.la,e41S,CS,=*S 1ce 7 P1-8:@ 8:@M zeros4size41** 41-#:C*QM 8ce 7 P 8M zeros4size48**QM Cce 7 PC zeros4size4C**QM 2ce 7 P3M3QM estIcl 7 ss41ce,8ce,Cce,2ce*M T 7 3,3.3),)3M 8 Tiem.! e Simula,i-$ < %= seg & 7 !$es4size4T**M 8 u < %0 Se/al Es,al!$ 63 7 P3.3+ 3 3 3 3 3 3 3QM 8 C!$ i,i!$es i$i,iales PR,T,6Q7lsim4estIcl,&,T,63*M 8Simula,i-$ .l!t4T,R* lege$ 4S=endulo 4rad*S,SCarro 4m*S* TABLA 3(37 EF-T0&CCEKFE- EF H1T#18 =101 2ETE0HEF10 @ R #.

-u implementacin genera los siguientes resultados, L< )>.3/<3 C../B)C -).C>BC -)..5/3/ -).+<>+ -)B.B<55 +5./<CC )<>.<+</

)+3

en complemento a la siguiente figura que denota la "elocidad de respuesta de las "aria les controladas ante el uso de las matrices @ y #.

1IGURA

3(D7

;E#KCE212 2E 0E-=&E-T1 2E #1- ;10E18#ECKFT0K#121- CKF E# &-K 2E &F K8-E0;12K0 2E K02EF CKH=#ETK.

Como podemos apreciar la respuesta es significati"amente similar a la o tenida sin estimador. Todos los requisitos del diseo se han cumplido con la m$nima cantidad de esfuerzo de control, para que ninguna iteracin m!s se necesite.

)+)

Fosotros no hemos usado las "aria les de salidas 4!ngulo del pndulo y la posicin del carro*, para estimar las "aria les de estado. ;ale recalcar que el sistema no tendr$a la caracter$stica de o ser"a le solo considerando el !ngulo del pndulo como salida, la cual tiene sentido ya que si solo puede medir el !ngulo del pndulo, a(o ning%n concepto podr$a inferir en la

determinacin del posicionamiento del carro.

Como podemos notar, es mucho m!s f!cil para el control de sistemas de m%ltiples entradas o m%ltiples salidas con el mtodo de espacio de estados que con cualquier de los otros mtodos.

M! ela ! e$ SIMULIN4 el Sistema e C!$t"!l O&te$i !.

El simular un sistema din!mico se refiere al proceso de computar los estados de un sistema y salida so re el lapso de tiempo especificado, usando informacin proporcionada por el modelo de propio sistema. El modelo implementado usa su sistemas para simplificar el diagrama del modelo y as$ crear sistemas re-usa les, dando paso a la siguiente configuracin.

)++

1IGURA 3(E7

2E1U01H1- 2E 8#KW&E- 2E# -E-TEH1 =9F2&#K EF;E0TE2K EF -EH&#EF@, &-1F2K 0E1#EHEFT1CEVF 2E E-T12K.

Como podemos denotar, las condiciones de simulacin son similares a todas las realizadas, esto se de e a que ello permite el esta lecimiento de los criterios indi"iduales de desempeo que cada una de ellas ofrece. 1dem!s "ale aclarar que se omiti el uso del K ser"ador por o "ias razones, su comportamiento es indistinto. -u implementacin proporciona los siguientes resultados

)+5

1IGURA 3(F7 ;E#KCE212 2E 0E-=&E-T1 2E# 2E-=#1T1HEEFTK 1FU&#10 2E# =9F2&#K &-1F2K 0E1#EHEFT1CEVF 2E E-T12K R &F1 -EZ1# E-C1#VF CKHK 2E-T&08EK

1IGURA 3(G7

;E#KCE212 2E 0E-=&E-T1 2E# 2E-=#1T1HEEFTK 2E# C100K &-1F2K 0E1#EHEFT1CEVF 2E E-T12K R &F1 -EZ1# E-C1#VF CKHK 2E-T&08EK.

)+<

#as repuestas transitorias concuerdan con las proporcionas en H1T#18, las mismas que cumplen a ca alidad los requerimientos de desempeo impuestas al diseo. 1dem!s podemos perci ir la e'istencia de un margen de error en estado esta le, ello se de e principalmente que el sistema en relacin con el carro es un sistema de tipo cero.