CIINDET 2011

IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico, 23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico.

Prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo

A. Blanco Ortega, H. R. Azcaray Rivera, L. G. Vela Valds, R. F. Vzquez Bautista. Resumen: Los seres humanos estamos sujetos a presentar incidentes traumticos los cuales ocasionan que las personas no puedan realizar actividades de la vida cotidiana. Cuando un msculo no se utiliza o se debilita, tiende a acortarse, resultando que las articulaciones se vuelvan rgidas, ocasionando deformidades o contracturas que, sin el estmulo del movimiento o una terapia fsica, pierden buena parte de sus aptitudes. Para mejorar la rehabilitacin en lesiones de tobillo se han propuesto algunos sistemas que permiten mover y estirar los msculos y tendones suavemente como son las mquinas de rehabilitacin de tobillo. En el presente trabajo se presenta un prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo, el cual proporciona los tres movimientos realizados por el tobillo. Se disea un controlador PID con seguimiento de trayectorias planificadas para proporcionar movimientos suaves de rehabilitacin. Se presentan algunos resultados de simulacin utilizando el modelo matemtico, y se comparan con las obtenidas con el prototipo virtual. Palabras Clave: sistemas de rehabilitacin, rehabilitador de tobillo, movimiento continuo pasivo. Abstract: Humans being subject to traumatic accidents which cause they cannot carry out activities of daily living. When a muscle is not used or gets weak, it tends to shorten, the joints become stiff, causing deformities or contractures and without a physical therapy lose their aptitudes. Ankle rehabilitation systems have been proposed to achieve the full range of motion and stretching smoothly the muscles and tendons. In this paper we propose a virtual prototype of ankle
________________________________________________________ Andrs Blanco Ortega, Hctor Ramn Azcaray Rivera, Luis Gerardo Vela Valds. Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico. Interior Internado Palmira s/n, Col. Palmira, C.P. 62490 Cuernavaca, Mor., Mxico. andres.blanco@cenidet.edu.mx Rene Fabin Vzquez Bautista. FIEC Universidad Veracruzana. Av. Venustiano Carranza s/n. Col. Revolucin. C.P. 93390. Poza Rica, Veracruz. Agradecemos el apoyo brindado por la DGEST en el desarrollo del proyecto Diseo de Sistemas Biomecatrnicos de Rehabilitacin para Tobillos con clave 2142.09-P.

rehabilitation equipment which provides the whole range of ankle related foot movements. A PID controller is designed with trajectory tracking task to provide smooth movements of rehabilitation. Some simulation results using the mathematical model are presented and compared with the obtained from the virtual prototype. Keywords: rehabilitation system, ankle rehabilitation machine, continuous passive motion.

Introduccin

En los aos recientes se ha despertado el inters de desarrollar mquinas de rehabilitacin en compaas de desarrollo tecnolgico, instituciones y universidades de varias partes del mundo que ayuden a rehabilitar y fortalecer completamente la parte afectada (por ejemplo: rodilla, tobillo, cadera, etc.), recuperar la movilidad, disminuir el trabajo repetitivo de un terapista, incrementar el nmero de servicio de terapias, reducir el tiempo de recuperacin y ofrecer una mayor diversidad de terapias personalizadas con movimientos precisos y seguros. A partir de investigaciones realizadas [1], se empez a observar que la inmovilizacin de las articulaciones que han sido sometidas a una ciruga era daina. Por otro lado, se supuso que si el movimiento intermitente era benfico tanto para las articulaciones daadas como las saludables, entonces el movimiento continuo sera mucho ms efectivo. Por otra parte, debido a la fatiga del msculo esqueltico, ya que no se esperaba que un paciente tuviera un movimiento constante en una articulacin daada, se concluy que el movimiento debera ser adems pasivo. Adicionalmente, este tipo de movimiento presentaba una ventaja, si era lo suficientemente lento, entonces podra aplicarse casi inmediatamente despus de la ciruga La rehabilitacin, en un sentido general, es el proceso por el cual se recuperan las aptitudes fsicas perdidas a causa de un incidente traumtico mediante terapia fsica. La rehabilitacin es benfica para reducir la espasticidad, incrementar la potencia muscular y aumentar el control de la movilidad muscular

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(motricidad), mejorar las condiciones de pacientes con enfermedades neuromusculares [2]. El objetivo de la rehabilitacin es recuperar una funcin completa y sin limitaciones, sobre todo en los casos de las personas que desempean un trabajo fsico y los deportistas que necesitan volver al mismo nivel de exigencia funcional. De no ser posible, se intenta lograr la capacidad de realizar el mayor nmero posible de actividades cotidianas. La recuperacin suele ser rpida en pacientes jvenes, pero el progreso es generalmente ms lento en los pacientes de mayor edad [2, 3]. Existen tres modalidades de recuperacin dependiendo del nivel de actividad que requiera el paciente: pasiva, asistida y activa. En la recuperacin pasiva es el terapeuta profesional el que moviliza las estructuras sin el esfuerzo del individuo. Una modalidad intermedia es la asistida, en la cual se combinan el esfuerzo del paciente y del terapeuta. La rehabilitacin activa es cuando el individuo realiza todo el esfuerzo en los ejercicios. Un ejemplo de mquinas utilizadas en la rehabilitacin pasiva son las mquinas de movimiento continuo pasivo (MCP), que sirven como auxiliar a los pacientes para realizar movimientos repetitivos en un intervalo determinado y a una velocidad determinada, Figura 1. Este mtodo es parte de la terapia de rehabilitacin que sigue un paciente despus de que ha sido sometido a una intervencin quirrgica en el tobillo.

intervalos mximos para cada movimiento con respecto a los tres ejes de referencia mostrados en la Figura 2.
Tabla 1: Intervalos de movimiento de tobillo

Tipo de movimiento Dorsiflexin Plantarflexin Inversin Eversin Abduccin Aduccin

Movimiento mximo 20.3 a 29.8 37.6 a 45.8 14.5 a 22.0 10.0 a 17.0 15.4 a 25.9 22.0 a 36.0

Fig. 2 Ejes de rotacin para los movimientos del tobillo.

Se dise un prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo de manera que proporcione los tres movimientos que puede realizar el tobillo, ver Figura 2. Para el diseo mecatrnico del rehabilitador de tobillo se implementaron metodologas de diseo concurrente tales como: despliegue de la funcin de calidad, diseo para manufactura y diseo para ensamble. En la figura 3 y 4 se muestra el prototipo virtual del rehabilitador de tobillo en vista isomtrica y frontal, respectivamente.

Prototipo virtual del rehabilitador de tobillo

Fig. 1 Rehabilitadores de tobillo comerciales.

Los aparatos rehabilitadores de tobillo [4-9], en proceso de investigacin o disponibles en el mercado, la mayora, son del tipo MCP que, generalmente, no ofrecen todos los movimientos requeridos para la rehabilitacin del tobillo, tampoco contemplan todo el intervalo de los movimientos; eliminando de esta forma la capacidad de ofrecer terapias personalizadas y completas En la Figura 2 se muestran los tres movimientos que pueden realizarse en el tobillo: 1) dorsiflexin-plantarflexin, 2) inversin-eversin y 3) abduccin-aduccin. En la Tabla 1 se muestran los

Fig. 3 Prototipo virtual del rehabilitador de tobillo, vista isomtrica.

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a) Fig. 4 Prototipo virtual del rehabilitador de tobillo, vista frontal.

b)

Fig. 7 Movimientos de a) Abduccin y b) Aduccin

Rehabilitador de tobillo

En la Figura 3 se muestra la mquina de rehabilitacin para tobillos que proporcionar los tres movimientos (ver Figs. 5, 6 y 7) con respecto a los ejes de referencia mostrados en la Fig. 2. Como primera etapa, que se aborda en el presente artculo, es una mquina del tipo MCP, es decir, realizar los movimientos de manera independiente y el rehabilitador es el que proporcionar la fuerza para lograr el movimiento en el tobillo. Las Figuras 5, 6 y 7 muestran de forma simplificada los movimientos que proporcionara el rehabilitador de tobillo a un paciente.

a)

b)

El modelado que rige la dinmica del rehabilitador de tobillo, considerando los tres movimientos es complejo, con trminos no lineales y acoplados. Para cuestiones prcticas, la mecatrnica busca controlar mquinas con modelos simplificados y que sean robustos ante ciertas perturbaciones. Por lo tanto, para el control de los movimientos del rehabilitador de tobillo se consideran las dinmicas desacopladas; debido a que en la rehabilitacin pasiva se inician con movimientos simples y suaves. Considere la Figura 8 donde representa el ngulo de movimiento, x, y es el sistema inercial fijo, es el sistema mvil, P denota una fuerza concentrada debido a la fuerza que es parte del peso del tobillo (no se considera todo el peso ya que el paciente se encuentra reposando parte de la pierna debido a su posicin, e.g. sentado) y a la rigidez en las articulaciones que se puede presentar en la rehabilitacin, d es la distancia con respecto al origen del sistema de referencia fijo, es el torque proporcionado por un motor para controlar la posicin angular.

Fig 5. Movimientos de a) Dorsiflexin y b) Plantarflexin

Fig. 8 ngulo para denotar el movimiento de dorsiflexin/plantarflexion. a) b)

Fig 6. Movimiento de a) Eversin e b) Inversin

Sistema de control Con la finalidad de controlar la posicin angular para obtener el movimiento de dorsiflexin/plantarflexion de la base de soporte del pie del rehabilitador se considera slo su dinmica asociada, es decir, no se contemplan

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movimientos combinados. El modelo matemtico que rige la dinmica para este movimiento puede ser obtenido al aplicar la segunda ley de Newton, el cual est dado por: (1)

Resultados de simulacin

En la tabla 2 se muestran los parmetros de simulacin realizadas con el modelo matemtico (1) con la ley de control PID obtenida en (2) para el seguimiento de trayectorias. J=0.015kgm2 c=0.1 N-m s/rad P=4N
Tabla 2: Parmetros de simulacin

Se propone el siguiente controlador PID para obtener la posicin deseada , mediante trayectorias planificadas. ( ) ( ( ) ) (2)

d=0.05m

Momento de inercia base-pie Coeficiente de amortiguamiento rotacional Fuerza ejercida por el pie en la base Distancia de la base izquierda al punto de apoyo de la fuerza

La dinmica en lazo cerrado con el controlador propuesto para el seguimiento de trayectorias, en donde esta dada por: el error est dado por (3)

[grad]

Los parmetros y son seleccionados de manera que el polinomio caracterstico de (3) sea Hurwitz, para garantizar que la dinmica del error sea globalmente asintticamente estable. La trayectoria de posicin deseada est dada por el siguiente polinomio de Bzier: ( ) ) ( ) ( ) (4)

En la Figura 9 se muestra la respuesta para el movimiento real y deseado de dorsiflexin, utilizando el modelo matemtico (1) y el controlador PID (2). Se observa cmo se obtiene un movimiento suave de 0 a 25, utilizando el polinomio de Bezier (4). El objetivo es que el fisioterapista, pueda programar tanto la amplitud angular como la velocidad requerida con base en el proceso de rehabilitacin y mejora de la parte afectada.
25 20

15
d

10

-5 0

0.5

1.5

2.5 t [s]

3.5

4.5

Fig. 9. Movimiento de dorsiflexin de 0 a 25.

( ) y donde ( ) son las posiciones inicial y final deseadas, de manera que la base del rehabilitador inicie desde una posicin inicial y vaya a una final con un cambio suave, tal que: ( ) { ( ) . (5)

( ) son Los parmetros de la funcin polinomial 1=252, 2=1050, 3=1800, 4=1575, 5=700, 6=126.

De manera similar, en la Figura 10 se muestra la respuesta para un movimiento de plantarflexin de 0 a 40. Tambin, se tiene un seguimiento suave, donde el error tiende a cero. El fisioterapista tendr la opcin de programar un sentido para tener dorsi o plantarflexin, o el movimiento combinado. En la Figura 11 se presenta el esfuerzo de control requerido para lograr el movimiento de plantarflexin de 0 a 40. Este esfuerzo depender de la fuerza que el paciente presentar debido a la rigidez que tenga en cada sesin de terapia de rehabilitacin. El controlador compensar dicho torque que se opone al seguimiento de la trayectoria planificada.

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0 -5 -10 -15
[grad]
d

-20 -25 -30 -35 -40 0

control, sin introducir informacin del modelo matemtico (1). La perturbacin constante debido al peso se introduce como una fuerza que gira conforme la base del rehabilitador se mueve de manera rotacional como se muestra en la Figura 10.

0.5

1.5

2.5 t [s]

3.5

4.5

Fig. 10 Movimiento de plantarflexin de 0 a -40.

0.25

0.2

0.15
[Nm]

0.1

0.05

Fig. 12 Movimiento de dorsiflexin de 0 a 25.

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t [s] 3 3.5 4 4.5 5

Fig. 11 Torque de control requerido en el movimiento de plantarflexin de 0 a 40.

Resultados de simulacin del prototipo virtual

Se realizaron algunas simulaciones con el prototipo virtual, para corroborar el desempeo del modelo matemtico y la ley de control PID diseada. Para simulaciones de prototipos virtuales se utilizan programas de ingeniera asistida por computadora, tales como: Universal Mechanism y MD ADAMS (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems). En este tipo de programas se hacen simulaciones de sistemas multicuerpos, sistemas complejos compuestos de muchos componentes interconectados por uniones y elementos de fuerza, en los cuales se pueden simular productos mecatrnicos. Los resultados de simulacin se muestran en las Figuras 10, 11 y 12. La Figura 10 muestra el movimiento de dorsiflexin de 0 a 25, la Figura 11 muestra el movimiento de plantarflexin de 0 a -40 y en la Figura 12 se muestra el esfuerzo de control requerido para obtener el movimiento de plantarflexin que se muestra en la Figura 11. Se puede apreciar que tanto para ambos movimientos, dorsiflexin y plantarflexin, el error de seguimiento tiende a cero, y que el movimiento se realiza de manera suave. Se hace mencin que en el prototipo virtual contiene la informacin de masas y momentos de inercia, as como la aplicacin de la fuerza debido al pie y solo se implementa la ley de

Fig. 13 Movimiento real y deseado de plantarflexin de 0 a -40.

Fig. 14 Torque de control requerido para el movimiento de plantarflexin de 0 a -40.

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[5]

Tsoi, Y. H. Xie, S. Q. Design and Control of a Parallel Robot for Ankle Rehabiltation. Mechatronics and Machine Vision in Practice, 2008. M2VIP 2008. 15th International Conference on. pp. 515-520, 2008. Yoon, J. and Ryu, J., A Novel Reconfigurable Ankle/Foot Rehabilitation Robot. International Conference on Robotics and Automation - IEEE. pp. 2290-2295, 2005 Keiko Homma and Mariko Usuba. Development of Ankle Dorsiflexion/Plantarflexion Exercise Device with Passive Mechanical Joint. 10th International Conference on Rehabilitation Robotics - IEEE. pp. 292-297, 2007 C. Syrseloudis and I. Emiris: A Parallel Robot for Ankle Rehabilitation-Evaluation and its Design Specifications, 8th IEEE International Conference on Bioinformatics and Bioengineering, pp. 1-6, 2008. C. Syrseloudis, I. Emiris, C. Maganaris, T. Lilas: "Design Framework for a Simple Robotic Ankle Evaluation and Rehabilitation Device". IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, pp. 4310-13, 2008.

[6]

[7]

Fig. Prototipo virtual mostrando el movimiento de dorsiplantarflexion de tobillo.

[8]

Al comparar las Figs. 11 y 14 se observa un comportamiento similar pero de diferente magnitud en el torque, esto es debido a que en el prototipo virtual se considera el efecto de la gravedad y en el modelo matemtico no se consider.

[9]

Currculo corto de los autores

Conclusiones

En este artculo se presenta el prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo que proporciona los tres movimientos realizados en el tobillo. Como primera etapa de diseo del rehabilitador de tobillo se aborda la parte pasiva de rehabilitacin. Los resultados de simulacin obtenidos a partir del modelo matemtico corroboran los resultados obtenidos con las simulaciones del prototipo virtual. Como etapa futura se pretende implementar un modelo ms completo para realizar movimientos combinados, as como un esquema algebraico de identificacin de algunos parmetros, como sera la fuerza aplicada por la rigidez que se presenta y debido al peso del tobillo.

Referencias
[1] Salter RB, Field P. The effects of continuous compression on living articular cartilage . An experimental investigation . J Bone Joint Surg; vol. 42-A. pp. 31-49, 1960. Prentice, William E. Tcnicas de rehabilitacin en la medicina deportiva. Barcelona, Espaa: Paidotribo. 2001. Chaitow, Leon y Walker DeLany, Judith. Aplicacin clnica de las tcnicas neuromusculares. Extremidades inferiores. Barcelona, Espaa: Paidotribo, 2007. Girone, M., G. Burdea, M. Bouzit, The Rutgers Ankle Orthopedic Rehabilitation Interface, Proceedings of the ASME Haptics Symposium. DSC-Vol.67. pp. 305-312, 1999.

[2] [3]

[4]

Andrs Blanco Ortega, Ingeniero Electromecnico egresado del Instituto Tecnolgico de Zacatepec en 1995. Obtuvo el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniera Mecnica, con especialidad en Diseo, en el Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET) en 2001 y el Doctorado en Ciencias en Ingeniera Elctrica, Seccin Mecatrnica en el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN en 2005. Luis G. Vela Valds, Ingeniero Industrial en Electrnica, egresado del Instituto Tecnolgico de La Laguna en 1986. Obtuvo el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniera Elctrica en el Instituto Tecnolgico de La Laguna en 1989 y una Especialidad en Mecatrnica en el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN en 1993, obtuvo el Doctorado en Control Automtico en la Universidad Henri Poincar, Nancy I, en Francia en 1998. Hctor R. Azcaray Rivera, Ingeniero en Electrnica, egresado del Instituto Tecnolgico de Oaxaca en 2007. Estudiante generacin 2010 de Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica en el CENIDET. Ren F. Vzquez Bautista Ingeniero en Electrnica y Comunicaciones egresado de la Universidad Veracruzana en 2000. Obtuvo el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniera Elctrica en la Universidad de Guanajuato en 2002, y obtuvo el Doctorado en el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN en 2006.