Simulacin de un Proyectil

10270919 Gmez Morales Alejandro 10270925 Gonzlez Gonzlez Rafael 10270927 Gordillo Dominguez Edgardo Daniel 10270929 Gregorio Valencia Gustavo Nahum 11 de diciembre de 2012

Resumen
El siguiente trabajo se realiza la simulacin de un proyectil para esto se considera, adems de la resistencia del aire, el efecto del viento, las variaciones de la intensidad de la gravedad con la altura, la rotacin, la curvatura de la tierra y an otros factores. En este trabajo se realiza un programa donde se deduce y se analiza la ecuacin que describe la trayectoria seguida por los proyectiles. Las soluciones a las ecuaciones describen la posicin del objeto en cada direccin en funcin del tiempo. Al combinarlas, se obtiene la relacin que establece la posicin vertical del proyectil en funcin de su posicin horizontal. Si despreciamos la resistencia del aire, se observa que las soluciones a las ecuaciones se transforman en las ecuaciones correspondientes al Tiro Parablico para esto se usa opencv para hacerlo ms fcil permitiendo el entendimiento y el aprendizaje de dicho proyecto.

Introduccin
El tiro parablico es un ejemplo de movimiento realizado por un cuerpo en dos dimensiones o sobre un plano. Algunos ejemplos de cuerpos cuya trayectoria corresponde a un tiro parablico son: Proyectiles lanzados desde la supercie de la Tierra o desde un avin. Una pelota de ftbol al ser despejada por el portero. Una pelota de golf al ser lanzada con cierto ngulo respecto al eje horizontal. El camino seguido por un proyectil se denomina trayectoria. Los proyectiles describen trayectorias curvilneas, las cuales pueden separarse en una componente horizontal y en otra vertical. La componente horizontal del movimiento de un proyectil es totalmente independiente de la componente vertical. Sus efectos combinados producen toda la gama de trayectorias que describen los proyectiles. La trayectoria de un proyectil se puede analizar considerando por separado sus componentes horizontal y vertical. La trayectoria que describe un proyectil que slo se acelera en la direccin

vertical, movindose con velocidad horizontal constante, se llama parbola. Cuando un proyectil se lanza sin rotacin en el vaco la trayectoria es parablica; si el proyectil se lanza en el aire, la parbola se deforma en virtud de la resistencia del medio, sobre todo en su segunda mitad. El aire es un obstculo de extraordinaria importancia para un proyectil. Para un objeto que es lanzado con un ngulo de elevacin de 45o y una velocidad de 620 m/s, el objeto describira un enorme arco de 10 km de altura y su alcance sera cerca de 40 km. Pero en realidad, un proyectil disparado con el ngulo de elevacin y la velocidad inicial anterior, describe un arco de curva relativamente pequeo y solo alcanza 4 km. Esto como resultado de la resistencia del aire. En realidad, en el estudio de la trayectoria de un proyectil, que tiene por objeto predecirla, y que es de importancia enorme en la guerra, hay que tener en cuenta, adems de la resistencia del aire, el efecto del viento, la rotacin y la curvatura de la tierra y las variaciones de la intensidad de la gravedad con la altura y aun otros factores. Pero la misma trayectoria en el vaco, cuando se tiene en cuenta la accin terrestre, cambia de forma segn vare la velocidad inicial respecto a k = Rg , donde R es el radio de la tierra y g es la aceleracin de la gravedad. Si la inclinacin del tiro es diferente de cero y vo k; la trayectoria es una elipse con su foco ms distante en el centro de la tierra. Si la inclinacin es nula y vo = k, la trayectoria es una circunferencia concntrica con la tierra. Si la inclinacin es diferente de cero y la velocidad inicial crece, la trayectoria es una elipse con su foco ms prximo en el centro de la tierra, y si vo = k, la trayectoria es parablica y el proyectil se escapa de la tierra. Si vo > 0, la rbita es una hiprbola. [1]

Desarrollo
Para el movimiento de proyectiles supondremos que la aceleracin es constante y dirigida hacia abajo, adems despreciaremos la resistencia del aire. Como se muestra en la siguiente gura:

Figura 1: Trayectoria de un proyectil arrojado con una velocidad inicial v0 2

Para calcular las ecuaciones del movimiento de un proyectil en cualquier tiempo son: 1 x(t) = ax t2 + vox t + xo (1) y para y como sigue a continuacin
y (t ) = 1 ay t2 + voy t + y0 2 2

(2)

Dado que xo = 0,yo = 0 y que ax = 0 y ay = 9,81. Es prudente aclarar que en todo el desarrollo de la simulacin, hemos considerado que el valor de la aceleracin de la gravedad es igual a 9.8 m . Como se puede observar en la gura 1 muestra la trayectoria seguida s2 por un proyectil en un movimiento en el que se desprecia la resistencia del aire. Como se puede observar, la trayectoria es parablica en la que su concavidad se dirige hacia abajo, debido al signo negativo que se antepone al valor de la gravedad. El cruce de la parbola con el eje vertical representa la posicin a la que fue lanzado el proyectil y el cruce con el eje horizontal es el punto al cual el proyectil llega al suelo. La rapidez v0 del proyectil al instante to rapidez inicial es igual a la magnitud de la velocidad inicial, es decir:
vo =
2 + v2 vox oy

(3)

y el ngulo aproximado que forma el vector velocidad inicial con la horizontal en dicho instante esta dado por:
= arctan voy vox

(4)

Considerando la ecuacin (1) y (2) y sabiendo de antemano que las incgnitas tanto como ax,vox ,xo , y ay ,voy ,yo se conocen se aadir un error aproximado para ver que tanto afecta los efectos naturaleza como el viento por ejemplo quedando de la siguiente forma claro esta resolvindolo analticamente.
1 x(t) = ( ax t2 + vox t + xo + x) 2

(5)

despejando a x y elevando al cuadrado a toda la ecuacin quedando como sigue: 1 (6) x2 = (x ax t2 vox t xo )2 y aplicando la derivada parcial con respecto a ax ,vox ,xo da como resultado la siguiente matriz:
1 ax 2 vox = 1 2 1 xo 2 ti4 ti3 ti2 ti3 ti2 ti ti2 ti n xiti2 xiti xi 2

Del mismo modo para los valores de ay ,voy ,yo se obtiene la matriz:
1 ay 2 voy = 1 2 1 xo 2 ti4 ti3 ti2 ti3 ti2 ti ti2 ti n yiti2 yiti yi

Para poder realizar dicho programa se construy el siguiente pseudocdigo:

input cargar el vdeo 1.- Encontrar el factor escala del video 2.- Separar cada uno de los fotogramas 3.- Iterar desde el primer fotograma hasta el fotograma n 1 3.1 Encontrar el tiempo de fotograma y guardarlos en la variable t 3.2 Encontrar las coordenadas en pixeles, centro de masa del objeto observado 3.3 Encontrar una medida real en base a los pixeles al eje horizontal aplicando el factor de escala y guardar los valores en la variable x. 3.4 Encontrar una medida real en base a los pixeles al eje vertical aplicando el factor de escala y guardar los valores en la variable y 3.5 Obtener ti4 , ti3 , ti2 , xiti2 , xiti, xi 3.6 Obtener yiti2 , yiti, yi 4.- Encontrar las soluciones de las incognitas ax ,vox , xo
1 2 1 2 ti4 ax + ti3 ax + 1 2 ti2 ax + ti3 vox + ti3 vox + ti2 xo = ti2 xo = xi xiti2 xiti

ti3 vox + xo =

Siendo ax la aceleracin, vox la velocidad inicial y xo la posicin inicial en el eje x respectivamente. 5.- Encontrar las soluciones de las incgnitas ay ,voy , yo
1 2 1 2 ti4 ay + ti3 ay + 1 2 ti2 ay + ti3 voy + ti3 voy + ti2 yo = ti2 yo = yi yiti2 yiti

ti3 voy + yo =

Siendo ay la aceleracin, voy la velocidad inicial y yo la posicin inicial en el eje y respectivamente.

Resultados
Como resultados se muestran algunas imgenes en las diferentes posiciones como se aparece en las siguientes guras: En esta imagen aparece la imagen pero con una suavidad

Figura 2: suavizando imagen

y aplicando un ltro queda de la siguiente forma:

Figura 3: Filtro

la misma imagen pero detectando la pelota encerrando en un circulo se muestra a continuacin:

Figura 4: Valores detectados posicin en X=33.312500, pixel en X= 164.00, posicin en Y=90.679688, pixel en Y=42.00,TIEMPO: 0.733333 s
Otro frame del vdeo pero en diferente posicin: Con una suavidad:

Figura 5: suavizando1

aplicando un ltro queda de la siguiente manera:

Figura 6: aplicando ltro1

la misma imagen pero detectando la pelota encerrando en un circulo:

Figura 7: Valores detectados para posicin en x=57.281250, pixel en x=282.00, posicin en y=95.234375,pixel en y=20.00 y TIEMPO: 1.066667 S

Otro frame del vdeo pero en diferente posicin: Con una suavidad: aplicando un ltro queda de la siguiente manera:

Figura 8: suavizando

Figura 9: aplicando ltro

la misma imagen pero detectando la pelota encerrando en un circulo:

Figura 10: Valores detectados para posicin en x=94.250000, pixel en x=464.00, posicin en y=35.609375, pixel en y=308.00 y TIEMPO: 1.533333 S

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A continuacin se muestra una tabla de fotogramas: i Tiempo Pixel X Pixel Y 1 0.2 16 330 2 0.333333 54 224 3 0.4 66 190 4 0.466667 86 164 5 0.533333 106 124 6 0.6 122 92 7 0.666667 144 66 8 0.733333 164 42 9 0.8 182 26 10 0.866667 210 22 11 0.933333 228 20 12 1 256 18 13 1.06667 282 20 14 1.13333 298 32 15 1.2 320 56 16 1.26667 360 86 17 1.33333 372 128 18 1.4 408 170 19 1.46667 444 228 20 1.53333 464 308 21 1.6 480 346 22 1.66667 510 434

los datos obtenidos de los Xreal 3.25 10.9688 13.4062 17.4688 21.5312 24.7812 29.25 33.3125 36.9688 42.6562 46.3125 52 57.2812 60.5312 65 73.125 75.5625 82.875 90.1875 94.25 97.5 103.594 Yreal 31.0547 53 60.0391 65.4219 73.7031 80.3281 85.7109 90.6797 93.9922 94.8203 95.2344 95.6484 95.2344 92.75 87.7812 81.5703 72.875 64.1797 52.1719 35.6094 27.7422 9.52344

Figura 11: grco

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Conclusin
Concluimos que el movimiento de proyectiles es la superposicin de dos movimientos: a) Un movimiento con velocidad constante en la direccin horizontal y b)Un movimiento de una partcula que cae libremente en la direccin vertical bajo aceleracin constante. Se pudo comprobar que se puede obtener la aceleracin, velocidad inicial mediante datos de un experimento observado. Analizando y comprobando los resultados obtenidos se pueden observar unos resultados acordes con lo esperado ya que mediante el programa se puede observar los diferentes tiempos de cada fotograma al igual que sus posiciones.

Referencias
[1] Guillermo Becerra Crdova, Proyectiles, Universidad Autnoma Chapingo. [2] Robert Laganiere, OpenCV 2 Computer Vision Application Programming Cookbook,Open source, Mayo 2011.

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