SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

TEMA 3: SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL - GPS

Qu es el GPS? Introduccin a la Geodesia Espacial

La era de la geodesia espacial fue iniciada por la URSS en octubre de 1957 con el lanzamiento del primer satlite artificial de la Tierra: el Sputnik I !osteriormente pudo obser"arse #ue determinando el efecto Doppler de las se$ales radiodifundidas por el Sputnik% desde estaciones de posici&n conocidas% era posible establecer la &rbita del satlite 'sto permiti& el planteo in"erso% es decir% si la &rbita era conocida pre"iamente ser(a posible obtener la posici&n de un receptor en una ubicaci&n cual#uiera !ara ello )abr(a #ue realizar obser"aciones durante "arios pasos del satlite *urante la dcada si+uiente la in"esti+aciones se orientaron a desarrollar , perfeccionar los mtodos b-sicos de obser"aciones satelitales , de c-lculo de &rbitas encaminados a implementar sistemas de posicionamiento , de determinaci&n del campo de +ra"edad terrestre% lo #ue permiti& crear el primer sistema de posicionamiento geodsico

Un poco de Historia

1.1 El Sistema Transit

'ste sistema% concebido con fines e.clusi"amente militares% se bas& en obser"aciones del efecto Doppler , entr& en operaciones en el a$o 19/0 !osteriormente% en 19/7% se comenz& a utilizar en traba1os de tipo +eodsico tales como mediciones de redes +eodsicas e.tensas% determinaci&n de par-metros entre sistemas +eodsicos% , otras aplicaciones cient(ficas , tecnol&+icas 'stu"o funcionando )asta el a$o 199/ Su salida de operaci&n se debi& fundamentalmente a #ue un nue"o sistema estaba operando e.itosamente

1. El Sistema de Posicionamiento Glo!al GPS

La implementaci&n del pro+rama "#$ST#%% 2!S (Navigation System Timing And Ranging, Global positioning System, o navegacin por satlite con medicin de tiempo y distancia) fue iniciada en diciembre de 1973 'l 44 de febrero de 1975 fue lanzado el primer satlite de una serie de cuatro 'l desarrollo , mantenimiento del sistema recae en el *epartamento de *efensa de los 'stados Unidos% *i"isi&n Sistema 'spacial 'sa dependencia se deb(a a #ue el sistema fue concebido% i+ual #ue Transit% para uso militar 2!S es un sistema #ue tiene como ob1eti"o la determinaci&n de las coordenadas espaciales de puntos respecto de un sistema de referencia mundial Los puntos pueden estar ubicados en cual#uier lu+ar del planeta% pueden permanecer est-ticos o en mo"imiento , las obser"aciones pueden realizarse en cual#uier

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momento del d(a !ara la obtenci&n de coordenadas el sistema se basa en la determinaci&n simult-nea de las distancias a cuatro satlites 6como m(nimo7 de coordenadas conocidas 'stas distancias se obtienen a partir de las se$ales emitidas por los satlites% las #ue son recibidas por receptores especialmente dise$ados Las coordenadas de los satlites son pro"istas al receptor por el sistema La operati"idad del sistema no implica un compromiso le+al del +obierno de 'stados Unidos !or lo tanto la 8+encia 9arto+r-fica del *epartamento de *efensa% "I&# 6:ational Ima+er, and ;appin+ 8+enc,7 puede modificar sin pre"io a"iso su funcionamiento alterando% por e1emplo% el denominado mensaje de navegacin 6en el #ue est- incluida informaci&n esencial para el c-lculo como son las coordenadas de los satlites7% limitando el acceso a uno o m-s componentes de la se$al% alterando el estado de los relo1es% de+radando la precisi&n de las &rbitas% etc *e todos modos el acceso a las se$ales #ue emiten los satlites es de car-cter p<blico% no re#uirindose licencia o autorizaci&n al+una% al menos )asta el a$o 4=14 'n la actualidad% el uso ci"il de 2!S )a sobrepasado lar+amente el uso militar% con"irtindose de )ec)o en un ser"icio p<blico de car-cter mundial de enorme importancia , con innumerables aplicaciones 8nte incesantes re#uerimientos% el +obierno de los 'stados Unidos se )a comprometido a mantener operati"o el sistema al menos unos a$os m-s

'Qu es el e(ecto Doppler?

'l efecto *oppler es as( llamado en )onor a 9)ristian *oppler% #uien fue el primero en e.presar esta idea en
1504 *oppler% es el aparente cambio de frecuencia de una onda producida por el movimiento relativo de la fuente respecto a su observador. 'ntendido desde la perspecti"a del sonido% *oppler determin& #ue las ondas de sonido cambiar(an si la fuente de sonido o el obser"ador se estaba mo"iendo Si se acercaban% la frecuencia ser(a m-s alta ale1aban% ser(a m-s ba1a 's de esta forma #ue debido a este )ec)o% se comenz& a pensar #ue% de i+ual modo% la posici&n de un obser"ador podr(a ser establecida mediante el estudio de la frecuencia *oppler de una se$al transmitida por un satlite cu,a &rbita estu"iera determinada con precisi&n '.isten muc)os e1emplos cotidianos del efecto *oppler> el silbido de un tren% sirenas de autos de polic(a , de bomberos% los motores de los autos de carrera 'n cada caso% e.iste un cambio notable en el tono% mientras se apro.iman , pasan frente al receptor Si se

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Una manera de "isualizar el efecto *oppler es pensar en las ondas como pulsaciones #ue se emiten a inter"alos re+ulares Ima+ina #ue caminas )acia adelante 9ada "ez #ue das un paso% emites una pulsaci&n 9ada pulsaci&n frente a t( estar- un paso m-s cercano% mientras #ue cada pulsaci&n detr-s de ti estar- un paso m-s ale1ada% un paso #ue te ale1a Las pulsaciones frente a ti son de ma,or frecuencia , las pulsaciones detr-s de ti tienen menor frecuencia 'l efecto *oppler no s&lo se aplica a los sonidos ?unciona con todo tipo de ondas 'sto inclu,e la luz 'd@in Aubble us& el efecto *oppler para determinar #ue el uni"erso se est- e.pandiendo Aubble encontr& #ue la luz de +ala.ias distantes est- corrida )acia frecuencias m-s ele"adas% )acia el ro1o final del espectro 8 esto se le conoce como el desplazamiento *oppler% o c&mo desplazamiento al ro1o Si las +ala.ias se estu"iesen acercando% la luz se desplazara al azul posibles tornados Los radares *oppler a,udan a los meteor&lo+os a detectar

)onstitucin del Sistema GPS

*.1 El Tiempo
'l tiempo 2!S est- definido por el relo1 at&mico de 9esio de la 'staci&n de 9ontrol ;aestra 'l ori+en de la escala de tiempo 2!S se fi1& coincidente con el UT9 6Tiempo Uni"ersal 9oordinado7% a las = )oras del / de enero de 195= La unidad del UT9 es el se+undo at&mico% pero est- sometido a peri&dicos rea1ustes a causa del mo"imiento irre+ular de la Tierra% raz&n por la cual la diferencia entre tiempo 2!S , UT9% #ue se fi1& en cero se+undos en 195=% se fue modificando siendo el 1 de enero de 4==5 de 13 se+undos Una unidad de tiempo utilizada por el sistema es el nmero de semana G S (NSG S) e#ui"alente a /=05== se+undos La cuenta de la semana 2!S comenz& con el ori+en de la escala de tiempo 2!S 9uando se complet& la semana 1=43 la :S2!S se reinicializ&% es decir% la medianoc)e de 41 de a+osto de 1999 se comenz& a contar nue"amente desde =

*. )onstitucin
'l Sistema 2!S esta constituido por tres se+mentos fundamentales: Se+mento 'spacial Se+mento de 9ontrol Se+mento de Usuario

*. .1 Se+mento Espacial
Se puede obser"ar en la ?i+ura la disposici&n apro.imada #ue tienen los satlites de la constelaci&n :8BST8R% 2!S #ue inte+ran el se+mento espacial

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*ebido a #ue la "ida <til de un satlite lle+a a trmino por en"e1ecimiento de los paneles solares% falta de capacidad de los acumuladores% a"er(as no re"ersibles en los sistemas electr&nicos o a+otamiento del combustible de maniobra% se planific& su reemplazo en blo#ues Los primeros satlites puestos en &rbita fueron los inte+rantes del denominado Bloque I ?ueron lanzados desde la base Bandenber+% ubicada en el estado de 9alifornia 'l total de satlites puestos en &rbita fue 11 entre los a$os 1975 , 1955 'stos primeros satlites tu"ieron un peso de 505 C+ , un promedio de "ida efecti"a de 7 5 a$os Los satlites del Dlo#ue I fueron sustituidos pro+resi"amente por los del denominado Bloque II con un total de 9 satlites 'l primer satlite de este +rupo fue lanzado en el a$o 1959 desde el 9entro 'spacial Cenned, en 9abo 9a$a"eral% estado de ?lorida 'ste nue"o blo#ue adiciona "arias inno"aciones 'ntre ellas la posibilidad de incorporar a la se$al una perturbaci&n denominada SA 6Selecti"e 8"ailabilit,7 #ue no es otra cosa #ue la disminuci&n intencional de la precisi&n del sistema% tambin se estableci& una limitaci&n al acceso del denominado c&di+o ! 'stas caracter(sticas fueron impuestas a los usuarios ci"iles por cuestiones de inters militar 'l peso de estos satlites es de 15== C+ con un per(odo de "ida de apro.imadamente 1= a$os 9on el lanzamiento en 199= de los satlites del denominado Bloque IIA La A si+nifica 8d"anced Dlo#ue #ue fue completado el 5 de diciembre de 1993% con la puesta en &rbita de 15 satlites adicionales% totalizando as( 40 satlites% fue declarado el sistema en plena capacidad operativa 'n 199/ fue lanzado el primer satlite del Bloque IIR 'l a+re+ado de R 6replacement7 se refiere a reemplazo o sustituci&n% es decir% estos satlites fueron reemplazando a los satlites #ue sal(an de operaci&n 'sta "ersi&n tiene un peso de 4=== C+ , se distin+ue por las me1oras introducidas en los relo1es de a bordo La cuarta +eneraci&n% el Bloque IIF posee importantes me1oras en el sistema de na"e+aci&n de a bordo 'l lanzamiento de estos satlites comenz& en el 4==1 )asta el 4=1= 'st-n dise$ados para una "ida <til de 15 a$os !ara la puesta en &rbita de satlites de todas las "ersiones del Dlo#ue II se utilizaron transbordadores espaciales% #ue transportan simult-neamente tres satlites en cada "ia1e 'st-n e#uipados cada satlite con dos paneles solares , un sistema de propulsi&n Los paneles solares se utilizan para recar+ar los acumuladores #ue permiten el funcionamiento mientras el satlite pasa por la sombra de la Tierra *esde el sistema de control terrestre es posible acti"ar los sistemas de propulsi&n con el ob1eti"o de corre+ir las &rbitas de cada satlite o incluso cambiar de posici&n dentro de la misma &rbita

*. .1.1 )onstelacin
8 fines de 1993 cuando fue completada la constelaci&n de satlites del sistema sus caracter(sticas eran las si+uientes: E 9ompuesta por 40 satlites

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E E E E E E E

Los satlites se ubican en / &rbitas planas pr-cticamente circulares% con inclinaci&n de 55F respecto al plano del 'cuador , con una distribuci&n apro.imadamente uniforme> con 0 satlites en cG&rbita Se encuentran apro.imadamente a 4=15= km de altura Tienen 14) de per(odo de rotaci&n 6en tiempo sidreo7 u 11) 55m 6en tiempo oficial7 Tambin )a, satlites en &rbita #ue se encuentran desacti"ados , disponibles como reemplazo 9on la constelaci&n completa% se dispone% en cual#uier punto , momento% entre 5 , 11 satlites 'l tiempo m-.imo de obser"aci&n de un satlite es de )asta 0 )oras 15 minutos 9on la incorporaci&n de los satlites de los Dlo#ues IIR , II? la constelaci&n tiene a principios del

obser"ables% con +eometr(a fa"orable

4==5% 49 satlites en &rbita% distribuidos en los seis planos orbitales La cantidad de satlites por plano es 0% 5 & / se+<n la &rbita

*. .1.

%elo,es de los satlites

Los relo1es de los satlites% son en realidad osciladores at&micos% los #ue por su alta frecuencia , la +ran estabilidad de la misma% permiten efectuar mediciones de tiempo con ele"ada precisi&n La estabilidad se caracteriza por el "alor !"#"% donde !" indica la "ariaci&n de frecuencia posible en un per(odo dado 6por e1emplo un d(a7 , " indica la frecuencia propia del relo1 8 modo de e1emplo podemos citar los si+uientes "alores:
Tubo de vaco. Uno de los componentes esenciales de los relojes atmicos en los satlites

Tipo de relo, Rubidio 9esio Aidr&+eno

Esta!ilidad f/f 1=E14 1=E10 1=E15

Si "inculamos la frecuencia con la medici&n de tiempo es posible demostrar #ue: 6t indica el tiempo transcurrido , !t el error posible en la medici&n de t7 'sto nos permite afirmar #ue% considerando un relo1 de rubidio , el tiempo #ue la se$al tarda en recorrer la distancia satliteEreceptor 6apro.imadamente = =// se+undos7% el "alor !t es del orden de //.1=E15 se+undos% , consecuentemente el error posible en la medici&n de la distancia no e.ceder(a las dos centsimas de mil(metro

*. .1.* Portadoras - cdi+os

Todos los satlites emiten dos ondas portadoras en la banda L 61=== ;)z a 3=== ;)z7 La portadora L1 estmodulada por dos c&di+os 69G8 , !7 , la L4 solo por el c&di+o ! 8mbas portadoras inclu,en adem-s el denominado mensa1e de na"e+aci&n

*. . Se+mento de )ontrol

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Las funciones principales del se+mento de control% denominado internacionalmente con las si+las H9S 6Hperational 9ontrol Se+ment7 son: ;onitoreo , control permanente de los satlites con el ob1eto de determinar , predecir las &rbitas , los relo1es de a bordo Sincronizaci&n de los relo1es de los satlites con el tiempo 2!S Transmisi&n% a cada satlite% de la informaci&n procesada

Estaciones oficiales de seguimiento 'st- inte+rado por una $stacin de %ontrol &aestra 6;9S7% "arias $staciones de &onitoreo 6;S7 , Antenas Terrestres 6287 Las estaciones de monitoreo tienen coordenadas conocidas con +ran precisi&n , est-n e#uipadas con receptores 2!S de doble frecuencia L1GL4 , un relo1 de 9esio Su funci&n es determinar las distancias a todos los satlites "isibles , transmitirlas a la estaci&n de control maestra 1unto con los datos meteorol&+icos de cada estaci&n 9on los datos recibidos de las estaciones monitoras% la estaci&n maestra% ubicada en la Dase de la ?uerza 8rea Sc)rie"er en el estado de 9olorado% calcula los par-metros orbitales , los de los relo1es , posteriormente los transmite a las antenas terrestres #ue los transfieren a los satlites a tra"s de un enlace "(a banda S 9omo se puede obser"ar en la ?i+ura% el se+mento de control est- inte+rado por 1= estaciones 'stas est-n ubicadas en: 9olorado Sprin+s 6'U87 Isla 8scensi&n 68tl-ntico Sur7 *ie+o 2arc(a 6Indico7 C@a1alein 6!ac(fico Hccidental7 Aa@aii 6!ac(fico Hriental7

!a"alein

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Juito 6'cuador7 Duenos 8ires 68r+entina7 Aermita+e 6In+laterra7 Da)rein 62olfo !rsico7

'l Se+mento de 9ontrol del sistema 2!S )a sido ampliado Se )a incorporado una Dack up ;aster 9ontrol Station% , al+unas m-s ;onitor Station , 2round 8ntennas

*. .* Se+mento Usuario
'st- formado por los instrumentos #ue nosotros% los usuarios% necesitamos para utilizar el sistema 2!S de cara a la na"e+aci&n% posicionamiento% control preciso de tiempos% etc D-sicamente% un e#uipo 2!S est- compuesto por un receptor o sensor con antena 6#ue puede ser e.terna o inte+rada en el propio sensor% obser"ar la fi+ura7 #ue se comunica con los satlites% , por una unidad de conE trol #ue permite la interoperati"idad con el usuario 8dicionalmente% cada "ez se inclu,en ma,or n<mero de accesorios con di"ersas funcionalidades

*.*

Es.uema

del

(uncionamiento del GPS

Aasta a)ora )emos "isto #ue e.iste una constelaci&n de

satlites distribuidos en &rbitas determinadas% de los cuales

puede determinarse su posici&n en un momento concreto en funci&n de la posici&n de una

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serie de estaciones de se+uimiento en tierra #ue cuentan con coordenadas bien definidas

8simismo% )emos "isto #ue el se+mento del usuario se compone de unos receptores #ue se comunican con los satlites :8BST8R , #ue nos "an a permitir determinar su posici&n bas-ndonos en la de los satlites La base de todo el sistema es una medici&n e.)austi"a de la distancia #ue nos separa de los satlites La e.plicaci&n es sencilla: si sabemos #ue nos encontramos a 4= === Cm de un satlite determinado% est- claro #ue estaremos situados dentro de la superficie de la esfera #ue% con centro en el satlite% tiene un radio de 44 === Cm

Si disponemos de las distancias a dos satlites% las posibilidades se reducen% , nos encontraremos dentro de la circunferencia de interE secci&n entre las dos esferas #ue tienen centros en cada uno de los satlites , radio las distancias a cada uno de ellos respecti"amente !or <ltimo% si disponemos adem-s de la distancia a un tercer satlite% nuestra posici&n estar- determinada por la intersecci&n de la terE cera esfera con la circunferencia anterior 6intersecci&n de las dos primeras esferas7 La intersecci&n de una esfera con una circunferencia da como resultado dos puntos del espacio% #ue ser-n los <nicos en los #ue podemos encontrarnos si disponemos de las distancias a tres satlites distintos

'n estos momentos puede sur+ir la pre+unta de c&mo podemos saber cu-l de los dos puntos obtenidos representa realmente nuestra posici&n Dien% para ello e.isten "arios mtodos Uno de ellos consistir(a en realizar otra medici&n m-s 6la cuarta7 a otro satlite Htro suele ser el descartar uno de los puntos por ser absurdo% lo #ue sucede a menudo 8dicionalmente% si conocemos nuestra altitud tambin podemos

descartar uno de los puntos *.*.1 &edicin de las distancias a los satlites *e nue"o% el concepto es mu, sencillo% pues se basa en #ue los satlites 2!S emiten se$ales en forma de ondas de radio% las cuales K"ia1anK a la "elocidad de la luz 6apro.imadamente 3== === CmGse+ en el "ac(o7 Si sabemos el momento en #ue un satlite emite una se$al , el momento en el #ue la recibimos en nuestro receptor% el c-lculo de la distancia es tan sencillo como aplicar la f&rmula: S L % Mt *onde % es la "elocidad de la luz , 't el tiempo transcurrido durante el "ia1e de la se$al desde el satlite )asta el receptor Lo #ue ,a no es tan sencillo es disponer de la tecnolo+(a suficiente como para medir con +ran e.actitud inter"alos mu, cortos de tiempo N!or #u son tan cortos dic)os inter"alosO !ues basta con )acer un r-pido

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c-lculo: Si suponemos #ue un satlite 2!S se encuentra a unos 4= === Cm de distancia , #ue la luz "ia1a a 3== === CmGse+ % ser-n necesarios solamente /G1== se+undos 6=%=/ se+ 7 para #ue la se$al lle+ue )asta nosotros !or tanto% se necesitan relo1es de +ran precisi&n% tanto en los satlites como en los receptores% para obtener resultados satisfactorios Los primeros disponen de relo1es at&micos% con precisiones #ue oscilan entre 1= E11 , 1=E10 se+undos 61=E11 a 1=E14 en los osciladores de Rubidio% 1=E14 a 1=E13 en los de 9esio , 1=E10 en los de Aidr&+eno7 Los receptores cuentan con osciladores de cuarzo 6muc)o m-s baratos7 mu, precisos 6del orden de nanose+undos% 1=E9 se+ 7

*.*. )/lculo de coordenadas La diferencia de precisi&n entre unos relo1es , otros es enorme 6la luz recorre 3= cm en 1= E9 se+ % pero tan solo recorre =%==3 mm en 1= E10 se+ 7 'sto "a a causar cierta ambi+Pedad a la )ora de determinar nuestra posici&n Una soluci&n al problema ser(a instalar relo1es at&micos tambin en los receptores% pero el incon"eniente es el enorme costo de estos dispositi"os '.iste una soluci&n muc)o m-s sencilla , econ&mica% basta con efectuar una cuarta medici&n a otro satlite Se establece as( un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro inc&+nitas 6las tres coordenadas del punto , la des"iaci&n del relo1 del receptor7 *.*.* 0os cdi+os utili1ados en el Sistema GPS N9&mo sabemos cu-ndo en"i& el satlite la se$al #ue recibimosO 'sta pre+unta es de del satlite tardar- al+<n tiempo en lle+ar )asta nosotros% as( #ue si lo comparamos con el c&di+o +enerado por nuestro receptor% podremos determinar el desfase e.istente entre ambos

Ba,amos en primer lu+ar con los satlites: Los osciladores de estos +eneran una "rec(encia "(ndamental +ran importancia% pues sin respuesta a la misma% no )abr(a forma de medir el tiempo *e nue"o% todo estpensado Tanto los satlites como los receptores 2!S est-n dise$ados de tal manera #ue el oscilador presente en ambos +enera el mismo c&di+o a la misma )ora 'l c&di+o de 1=%43 ;Az *e sta se deri"an el resto de frecuencias utilizadas% en concreto las dos "rec(encias portadoras L1 , L4% obtenidas de la si+uiente forma: )(ndamental 61=%43&*+ 7 Q150 L ortadora L161575%04&*+ 7 )(ndamental 61=%43&*+ 7 Q14= L ortadora L4 61447%/= &*+ 7 'stas dos frecuencias15 portadoras 6L1 , L47 se denominan con la letra L por#ue pertenecen a dic)a banda de radiofrecuencias% la cual est- comprendida entre 1 2Az , 4 2Az Sobre estas dos frecuencias portadoras se transmiten% a su "ez% dos c&di+os% a saber:

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El c#digo $/A %$ourse/Acquisition& o

tambin denominado S 6Standard7 es el de menor frecuencia 6utiliza la fundamental di"idida por 1=% es decir% 1%=43 ;Az7 'n principio es el #ue ofrece menores precisiones , se utiliza en el llamado S!S 6Standard !ositionin+ Ser"ice% o Ser"icio de !osicionamiento Standard7% para uso ci"il Se transmite sobre la portadora L1 E El c#digo ' %'recise& se transmite

directamente a la frecuencia fundamental 61=%43 ;Az7% ofrece ma,or precisi&n , se utiliza en el denominado posicionamiento preciso 6!!S% !recise !ositionin+ Ser"ice7 Se transmite sobre las portadoras L1 , L4 Runto con estos dos c&di+os% se en"(a un mensaje% #ue es el #ue suministra toda la informaci&n #ue necesitan los usuarios del sistema 2!S 9ada satlite debe emitir un c&di+o diferente% pues en caso contrario% como todos se basan en las mismas frecuencias portadoras% #ue a su "ez se deri"an de una <nica frecuencia fundamental% no )abr(a forma de distin+uirlos entre s(

La comple1idad del c&di+o +enerado es mu, +rande% pues se basa en desarrollos polin&micos% dando lu+ar a c&di+os #ue m-s se parecen a una serie de impulsos aleatorios 6SS7% raz&n por la #ue se )an denominado cdigos pse(do,aleatorios *.*.2 3uentes de error en el sistema 8 pesar de #ue% dentro de lo posible% se )a intentado #ue cada uno de los componentes del sistema 2!S ten+a una ele"ada precisi&n% e.isten fuentes conocidas de error #ue afectan a los resultados finales 8 continuaci&n mostramos cu-les son: %etraso ionos(rico - atmos(rico.

Ta comentamos #ue el 2!S utiliza ondas de radio en las transmisiones 'l )ec)o es #ue al estar los satlites a unos 4= === Cm de altitud% las se$ales deben atra"esar sucesi"amente el "ac(o% la ionosfera , la troposfera Aemos "isto #ue las ondas de radio "ia1an a la "elocidad de la luz% #ue normalmente se supone un par-metro inmutable , fi1o de "alor i+ual a 3== === CmGse+ Sin embar+o esta es la

"elocidad de propa+aci&n de la luz en el "ac(o% cuando se propa+a en otro medio e.iste un cierto reE tardo #ue% aun#ue pudiera parecer mu, pe#ue$o% afecta de una manera importante a las precisas mediciones

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efectuadas por los sistemas 2!S 'l principal problema se encuentra en la ionosfera% una capa situada entre los 1== , los 1 === Cm de altitud en la #ue se ioniza 6debido a la radiaci&n solar7 una parte de las molculas de +as e.istentes% liber-ndose electrones en tal proceso 'stos electrones libres afectan diE rectamente a la "elocidad de propa+aci&n de las se$ales de radio% tanto m-s cuanta ma,or cantidad de ellos sea interceptada por dic)as se$ales 'ste problema tiene una soluci&n bastante efecti"a Todo se basa en el conocimiento de #ue el retraso de las se$ales 2!S es in"ersamente proporcional al cuadrado de las frecuencias de las mismas% es decir% cuanto menor sea la frecuencia 6, por tanto ma,or la lon+itud de onda7% ma,or ser- el retraso Teniendo esto en cuenta% si se emiten desde el satlite dos se$aE les con frecuencias distintas en un instante determinado% podemos e.aminar% una "ez #ue lle+an al receptor% el desfase e.istente entre dos partes de dic)as se$ales #ue% te&ricamente% deber(an )aber lle+ado al mismo tiempo *e esta forma puede calcularse con bastante apro.imaci&n el retraso ionosfrico 6partiendo de las frecuencias de ambas se$ales , del desfase medido entre ambas en la recepci&n7 !or esta raz&n% se dise$& el sistema con las portadoras L1 , L4 anteriormente mencionadas

!ara poder aplicar estas correcciones necesitaremos un receptor #ue sea capaz de leer las portadoras L1 , L4 8 este tipo de receptores se les llama de K doble "rec(enciaK% , su precio es bastante superior a los de una sola

Una "ez atra"esada la ionosfera% #ueda toda"(a la troposfera% en la cual las fuentes de error m-s importantes son la "ariaci&n de tempera del aire seco , la presencia de "apor de a+ua La primera tiene muc)a ma,or influencia 6alrededor del 9=U7% pero el +radiente trmico puede determinarse con relati"a facilidad% con lo #ue se eliminar(a de i+ual manera el error cometido por este factor 8un#ue la influencia del "apor de a+ua es muc)o menor% es mu, dif(cil determinar la distribuci&n del mismo en la troposfera% , por tanto corre+ir esta fuente de imprecisi&n

'.isten unos aparatos #ue pueden medir la cantidad de "apor de a+ua en una determinada direcci&n Se llaman radi&metros de "apor de a+ua , se utilizan solamente en circunstancias e.cepcionales en las #ue se re#uiera m-.ima precisi&n *.*.4 5tras (uentes de error !odr(amos destacar la imprecisi&n de los relo1es% tanto en los satlites 6mu, pe#ue$a% pero e.istente7% como en los receptores Ta )emos "isto #ue la imprecisi&n del relo1 de tierra puede eliminarse utilizando una cuarta determinaci&n Los relo1es at&micos de los satlites son controlados re+ularmente por el *o*% efectuando las correcciones oportunas

Htro error de cierta importancia es el conocido como K m(lti, pat-K o Km(ltisendaK% #ue se produce cuando las se$ales no "an directamente del satlite al receptor% sino #ue se des"(an , sufren "arios rebotes

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antes de alcanzar su ob1eti"o Los receptores 2!S actuales incorporan di"ersos mecanismos para e"itar este fen&meno , minimizar su influencia *.*.4.1 Dilucin de la precisin +eomtrica 6GD5P7 8nteriormente "imos% mu, por encima% #ue la precisi&n final obtenida no solamente depende de #ue ten+amos a nuestra disposici&n un cierto n<mero de satlites% sino tambin de #ue estos ten+an una situaci&n espacial fa"orable de cara a las determinaciones +eomtricas #ue "amos a efectuar 'sto puede "erse claramente en las si+uientes fi+uras

La

2*H!

es

un

"alor

adimensional

representati"o de la situaci&n espacial de los satlites fa"orable o desfa"orable 'l "alor ideal es 1% , "a creciendo se+<n empeoran las condiciones de los satlites "isibles% )asta lle+ar a cierto l(mite en el cual no deber(a realizarse nin+una medici&n 6establecido +eneralmente en /7 Los receptores modernos% como ,a se di1o% cuentan con funciones #ue les permiten e"aluar la distribuci&n espacial de los satlites , seleccionar los m-s adecuados para la medici&n% presentando en la panE talla de la unidad de control la 2*H! m(nima disponible !or ello% repetimos #ue es me1or disponer de "arios canales 1/ adicionales en el receptor% de forma #ue ste puede efectuar el se+uimiento simult-neo de un ma,or n<mero de satlites , minimizar el error 2*H! *.*.4. 0a disponi!ilidad selecti8a 's una tcnica mediante la cual el *epartamento de *efensa de ' ' U U 6*o*7 se reser"a el derec)o de de+radar la precisi&n del mtodo S!S 6Standard !ositionin+ Ser"ice7 con el ob1eto de impedir a los usuarios ci"iles obtener me1ores de 1== metros

8 esta tcnica se la )a denominado S8 6Selecti"e 8"ailabilit,% o *isponibilidad Selecti"a7 , se aplic& por primera "ez en ;arzo de 199=% como consecuencia del descubrimiento de #ue el S!S ofrec(a precisiones muc)o ma,ores de lo #ue se esperaba 6casi tan +randes como las del !!S7% lo cual% l&+icamente% en pre"isi&n de momentos de crisis% no interesaba a las fuerzas militares norteamericanas *.2 Tipos de GPS *.2.1 %eceptores +eodsicos con medicin de (ase so!re 01 Son receptores #ue traba1an con la onda portadora L1 acumulando informaci&n #ue% con postprocesado% en +abinete

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permite obtener precisiones relati"as centimtricas en el me1or de los casos para distancias de )asta 45 & 3= km , submtricas para distancias de )asta 5= km !ermiten el c-lculo de "ectores con su e"aluaci&n estad(stica , son aptos para el a1uste de redes% aun#ue se trata de una tecnolo+(a obsoleta )o, en d(a 'ste tipo de receptores suelen ser usados con mtodos relati"os est-ticos% con el uso de estaciones de referencia complementarias ;uc)os de ellos son tambin compatibles con los ser"icios *2!S "(a satlite traba1ando en lectura de c&di+o e.clusi"amente% mediante la incorporaci&n de una tar1eta electr&nica de e.pansi&n , la suscripci&n al sistema *.2. %eceptores de cdi+o )9# a8an1ados

Son receptores #ue adem-s de analizar el c&di+o 9G8 disponen de lectura 6con ciertas limitaciones7 de la fase portadora L1 'stos receptores permiten el uso de metodolo+(as diferenciales% en ocasiones ba1o la forma de suscripciones a ser"icios "(a satlite como HmniStarV o LandStarV% consi+uiendo ba1o esta metodolo+(a precisiones entorno a 1 m en tiempo real. 'ste tipo de ser"icio tiene la enorme "enta1a de #ue se dispone de correcci&n instant-nea sin necesidad de montar nin+una estaci&n de referencia% , para casi para cual#uier parte del +lobo en tiempo real

*.2.* "a8e+adores con8encionales Los na"e+adores son los tipos de receptores 2!S m-s e.tendidos% dados su ba1o coste , multiplicidad de aplicaciones 9onsisten en receptores capaces de leer el c&di+o 9G8% #ue pueden tener incluso capacidad para leer se$ales diferenciales "(a radio o cone.i&n soft@are , tambin capacidad para representar carto+raf(a sencilla en una pantalla de cristal l(#uido !ermiten conocer las coordenadas en "arios formatos , con"ersi&n de ba1a precisi&n a datum locales desde W2S50 6Word 2eodetic S,stem 19507% sistema +eodsico de referencia en 2!S Tambin permiten la na"e+aci&n asistida con indicaci&n de rumbos% direcciones , se$ales audibles de lle+ada en rutas definidas por el usuario a tra"s de puntos de referencia 6.aypoints7 2.4.1 Tipos de "a8e+adores Los na"e+adores 2!S se pueden clasificar en dos +rupos: dispositi"os basados en 2!S dedicado> , e#uipos 2!S #ue necesitan utilizarse con1untamente con !*8% ordenador & m&"il a7 "a8e+adores !asados en un GPS dedicado. Diferentes pgnas del Garmin GPSMAP 60C 'stos dispositi"os proporcionan una interfaz +r-fica al usuario% proporcionan datos de na"e+aci&n 6latitud% lon+itud%

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altitud% "elocidad% satlites en "ista% )ora o br<1ula electr&nica7 Una de las caracter(sticas m-s importantes de estos receptores es la de poder +rabar o marcar una determinada posici&n a tra"s de la funci&n !a(point 6punto de camino7% la cual +eneralmente podremos asociar un nombre 6o incluso un icono7 8 partir de la anterior funci&n se pueden crear rutas 6a+rupaci&n en secuencia de .aypoints7: una ruta contiene una posici&n de partida , una final% as( como toda una serie de localizaciones intermedias a lo lar+o del tra,ecto Tambin podemos )acer #ue sea el propio 2!S el #ue +rabe autom-ticamente nuestra ruta o K)uellaK a tra"s de la funci&n trac) 6nuestro receptor +rabar- un punto cada "ez #ue cambiemos de direcci&n7% para #ue podamos "ol"er% sin nin+<n problema% a nuestro punto de partida ;uc)os de estos e#uipos incorporan & dan la posibilidad de importar carto+raf(a% )aciendo #ue su utilizaci&n sea m-s atra,ente *ependiendo del ser"icio #ue prestan se pueden di"idir en dos +rupos: el primer +rupo est- formado por los 2!S para uso en senderismo% DTT 6Dicicletas Todo Terreno7% motos% atletas o mar(timos 'n el otro +rupo est-n los 2!S para uso en "e)(culos , tienen su funci&n principal es la de +uiar al conductor por carreteras , calles% )asta un lu+ar de destino *enderismo+ B,,+ atletas o deportes mar-timos. Las marcas l(deres en este sector son 2arminV , ;a+ellanV 'l desarrollo de estas marcas es tan amplio #ue incluso poseen su propio protocolo de transmisi&n de datos

;a+ellan eSplorist 2!S ;eridian 2old Tipos de dispositi8os &a+ellan

'tre. Bista 9S

'd+e 3=5 6ARG98*7

Tipos de dispositi8os Garmin .as caracter-sticas generales de estos equipos son/

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8ntena inte+rada Receptor de 14 canales paralelos% compatible con la tecnolo+(a W88S 6'2:HS en 'uropa7 de

correcci&n de errores% #ue permite precisiones de 5 metros e inferiores Dater(a de pilas !antalla en blanco , ne+ro% & a color 'stado de satlites: ;uestran datos de los satlites 2!S #ue detectan su posici&n , obtienen

informaci&n sobre su estado 9apacidad de almacenar )asta 5== @a,points de usuario con nombre , s(mbolo% 4= rutas

re"ersibles% 5= puntos por ruta .as caracter-sticas espec-ficas que suelen incluir algunos de estos equipos son/ !ermiten inserci&n de tar1etas e.ternas Resistente al a+ua Inclu,e alt(metro baromtrico , un comp-s electr&nico 8l+unos m-s especializados para uso DTT% como el 'd+e 3=5 es capaz de medir la cadencia de

pedaleo% el ritmo card(aco% la "elocidad% la distancia% el tiempo% las calor(as #uemadas% la altitud% las subidas , pendientes , muc)os datos m-s ;uc)os de ellos poseen & dan la posibilidad de incorporar datos de ciudades% autopistas% carreteras principales% par#ues% principales "(as flu"iales%

aeropuertos% etc 8s( como mapas topo+r-ficos , calle1eros Interfaz con !9% a tra"s del puerto serie% & en el caso de los m-s sofisticados con puerto USD

Utilizando protocolos propietarios como en el caso de 2armin% :;'8 , RT9;

Los dispositi"os m-s e"olucionados traen el c)ip SiR? Star 3 2!S% #ue )ace #ue sean receptores )ipersensibles% encontrando r-pidamente la se$al 2!S , +arantiza una recepci&n &ptima , precisa

*.4 "i8el de precisin alcan1ado con el GPS La utilizaci&n del 2!S con fines +eodsicos )a pasado por +ran cantidad de pruebas , e.perimentos para ase+urar su precisi&n , efecti"idad !odemos decir17 #ue )ace pocos a$os se )icieron mediciones obteniendo errores del orden de 1=E/ 'sta e.actitud lo con"ierte en un mtodo incre(blemente adecuado para el control de reE des +eodsicas en primer trmino ,% )o, d(a% dados los enormes a"ances #ue el mtodo )a e.perimentado , su menor costo% para su utilizaci&n con fines topo+r-ficos con"encionales

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