otro segn el valor de E(s).

Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la variable de control m(s) cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta. La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos). Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: la de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) : la de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es.

En la excursin ascendente del error la seal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la excursin descendente de e la seal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ eo , e1 ] se denomina brecha diferencial Representado en el dominio del tiempo se ve as:

Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 2 de 9 Accin Proporcional, en este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e: m(t) = kp . e(t) ; transformando m(s) = kp . E(s)

(1)

kp = ganacia proporcional (constante ajustable!). el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganacia ajustable, si expresamos los valores de m y e en %, se tendr para distintos valores de kp el siguiente diagrama:

Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes a las ganancias kp La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida m. Digamos entonces que : BP = 100 kp

La proporcional es la accin de control lineal mas importante. Como ventajas se pueden mencionar: la instantaneidad de aplicacin la facilidad de comprobar los resultados Como desventajas: la falta de inmunidad al ruido la imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen , adquieran importancia y transformen al sistema en inestable. Accin Integral en este control la salida m(t) es proporcional a la integral de la entrada e(t), o sea: m( t ) = kI e(t) dt ; kI = constante ajustable
0 t

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Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 3 de 9 Transformando por Laplace: m(s) = kI asumiendo condiciones iniciales nulas Nota:vamos a hacer notar que la transformada de la integral es en realidad; E (s) e( t ) dt t = 0 + s s E(s) s

y que debido a nuestra suposicin el segundo trmino es nulo; de aqu en adelante se considerarn condiciones iniciales nulas salvo que expresamente se indique lo contrario.

En cualquier control la accin proporcional es la ms importante y se suele poner las distintas constantes en funcin de la ganancia proporcional kp, de esta forma se define a la constante kI como: kI = kp TI ; TI = tiempo integral

Claro est que un rpido anlisis dimensional muestra que 1/TI representa a una frecuencia, la que se denomina frecuencia de reposicin reset, y no es ms que la cantidad de veces que se acumula la accin proporcional por la presencia de la accin integral , si el error persiste y es cte. 1 = Reset TI Finalmente: 1 1 m(s) = kp E(s) TI s Derivativo en este caso la salida m(t) es proporcional a la primera derivada de e(t). m ( t ) = kD d e( t ) dt , kD = constante ajustable (2)

Transformando (y con condiciones iniciales nulas). m(s) = kD s E(s)

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Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 4 de 9 Ventajas: La accin derivativa es anticipativa , es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. Desventajas La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error. Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de seal que corresponden a la misma y no al ruido. Los filtros pueden ser Pasa Bajos tienen amplificacin en las bajas frecuencias y atenan la salida de las altas frecuencias Pasa Altos, sera el caso inverso Pasa banda, combinando los dos filtros anteriores se puede lograr que solo frecuencias entre una mnima y una mxima pasen el filtrado. Existen filtros analgicos y los hay digitales. Los primeros en general tienen algunas componentes integrales. Elctricamente se componen de redes RC cuando solo se usan elementos pasivos. Se usan amplificadores operacionales u otros componentes electrnicos que permiten realizar los denominados filtros activos. En filtrado digital hay gran variedad de algoritmos , y en general usan una cierta cantidad de valores previos al instante de definir la variable de control para calcularla. Aqu tambin conviene expresar la constante kD en trminos de la ganancia proporcional kp como sigue:

kD = kp T D
O sea:

TD = tiempo derivativo de adelanto

(3)

m(s) = kp TD s E (s)

Como ya se dijo la accin proporcional es la ms importante aunque no se utiliza sola; los algoritmos de control son combinaciones de las acciones matemticamente descriptas en (1), (2) y (3) . En lo que sigue analizaremos tres combinaciones posibles (y que son las ms usuales). Control proporcional e integral (PI) Combinando adecuadamente las expresiones (1) y (2) (es decir sumndolas!!), se tiene: E(s) TI s

m(s) = kp E(s) + kp

1 m(s) = kp 1 + E(s) TI s

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Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 5 de 9 De aqu la transferencia del controlador Gc ser: 1 m(s) Gc = kp 1 + = TI s E(s) En la expresin de Gc los parmetros ajustables son kp y TI; este ltimo afecta la accin de control integral mientras que el primero afecta a los dos (proporcional e integral!!). Si suponemos que e(t) es una funcin escaln unitario (seal tpica de prueba!) podemos ver, en forma cualitativa, como responde este control. La transformada del escaln unitario es: E(s) = La salida ser: 1 s

1 m(s) = E(s) Gc(s) = Gc(s) s 1 1 m(s) = kp 1 + s TI s

Desarrollando esta expresin podra antitransformar y as obtener la respuesta m(t). Afortunadamente para mi no es necesario ya que un diagrama cualitativo ser suficiente, no obstante recomiendo que el lector s realice la antitransformacin a modo de ejercicio y vea qu valor toma m(t) cuando t = TI.

Control proporcional y derivativo(P,D) Combinando las expresiones (1) y (3) se tiene:

m(s) = kp E(s) + kp TD s E(s) m(s) = kp (1 + TD s ) E(s)

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Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 6 de 9 De lo cual la transferencia del controlador es:

Gc = kp (1 + TD s )

Siendo kp y TD parmetros ajustables. Si suponemos que e(t) es una funcin rampa unitaria (seal tpica de control!) la respuesta de este tipo de control es la siguiente:

Se recomienda a modo de ejercicio, antitransformar m(s) y as obtener la respuesta m(t). En los grficos anteriores se ve claramente que TD (tiempo derivativo) es el lapso en que la accin derivativa se adelanta al efecto de una accin proporcional pura. Por ello se dice que este tipo de control posee una caracterstica anticipatoria, sin embargo aparece una gran desventaja que le es inherente; dado que la respuesta m(t) depende de la primer derivada del error, los ruidos en la seal hacen que e(t) no sea una funcin suave y por tanto haciendo que m(t) flucte considerablemente, saturando al actuador (receptor de la seal m(t), ver diagramas de bloques (2) del captulo I). Este inconveniente se elimina filtrando la seal e(t) por distintos medios, analgicos, digitales, cualquier medio fsico que logre este objetivo. Control proporcional integral derivativo, (P,I,D) Ahora como el lector ya intuir combinaremos las expresiones (1), (2) y (3). E(s) + kp TD s E(s) TI s 1 m(s) = kp 1 + + TD s E (s) TI s de lo cual : m(s) = kp E (s) + kp 1 Gc = kp 1 + + TD s TI s

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Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 7 de 9 Con kp, TI, TD, constantes ajustables. Evidentemente todo lo dicho anteriormente sobre los controles P, I, y D sigue valiendo; ms adelante haremos algunas consideraciones sobre los efectos de las acciones integral y derivativo en el comportamiento del sistema. Ahora analizaremos la respuesta del controlador P,I,D cuando la seal e(t) es una rampa unitaria (es recomendable antitransformar m(s) para hallar m(t)!!!).

Efecto de la accin de control integral Ante una entrada escaln el control P presenta un corrimiento en la respuesta m(t); claro est que la diferencia entre la seal que ingresa al controlador e(t) y la que sale m(t) determina un error, que en este caso se mantiene en el tiempo, debido a lo cual se lo denomina error estacionario. Recordamos que en la accin de control P, la respuesta es proporcional a la entrada e(t), de modo que si sta se estabiliza m(t) tambin lo har de manera proporcional. En el control integral, en cambio, la respuesta m(t) es proporcional a la integral de e(t), por consiguiente la seal m(t) no se estabilizar mientras la integral de e(t) no sea nula. As el control integral elimina el corrimiento u offset que no puede corregir el control proporcional , en otras palabras elimina el error estacionario. No todo es virtud para este tipo de control, ya que puede llevar a una respuesta oscilatoria (tiende a desestabilizar) lo que no es deseable. Como acotacin obsrvese que los factores1/s presentes en cualquier transferencia se los denomina integradores pues como sabemos dividir por s en el dominio transformado implica integrar. Efecto de la accin de control derivativa En este tipo de control la seal respuesta es proporcional a la derivada primera de e(t), por lo que apenas e(t) vare su valor la derivada de e(t) lo demostrar y con mayor valor cuanto mas violenta sea la variacin , confirindole al controlador caractersticas de anticipar la accin de control lo que se interpreta como velocidad de reaccin. Efectivamente, el control derivativo puede efectuar correcciones antes que la magnitud del error e(t) sea significativa, ya que acta en forma proporcional a la velocidad de variacin de e(t). Como el lector comprender si la derivada de e(t) es nula no hay accin alguna por parte de este control, lo que implica que no tendr ningn efecto sobre el error estacionario constante, tambin aumenta la amortiguacin sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias kp ms elevadas. Acciones bsicas usadas en Control de Procesos En los sistemas de control de procesos que tenan controladores neumticos, los que actualmente estn siendo reemplazados por sistemas electrnicos, se recomiendaba la siguiente especificacin de acciones bsicas de control Sistema a Controlar Acciones Bsicas a Aplicar Captulo II pg. 7

Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 8 de 9 Control de presin de lquidos Control de presin de gases Control de Caudal Control de Temperatura Control de Nivel Control de Presin de Vapores P+I P P+I P+I+D P P+I+D

Consultar para Dimensionar Placas Orificio ISO R 541 Report ASME Fluid Meters and Their theory and Applications Metodos de Ziegler y Nichols Las reglas para ajustar lazos de control en forma conveniente cuando no se conocen las transferencias de las plantas desarrolladas por estos autores se dan a continuacin. Existen otras reglas de sintonizacin de lazos derivadas o variantes de las que describiremos. Estas reglas tienden a limitar el mximo sobre - impulso en un 25%. Mtodo de Lazo Abierto Se utiliza para plantas de respuesta al escaln de tipo sobre amortiguada. Que se pueden tambin aproximar por un primer orden con un retardo de transporte que tiene una expresin como la siguiente:

Se abre el lazo, si se tiene una estacin mono - lazo de control, se pone en manual. Se da ganancia proporcional 1 y se eliminan las acciones de control integral y derivativa. En esas condiciones se aplica un escaln a la entrada de la planta. Se obtendr una respuesta tal como la de la figura: En esas condiciones se seleccionan la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo segn la tabla abajo indicada.

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Sistemas de control 67-22 versin 2003 Pgina 9 de 9 Tabla con los valores recomendados segn este mtodo Tipo de Controlador

P P+I P + I +D

Kp T/L 0,9. T/L 1,2. T/L

Ti L/0,3 2L

TD 0 0 0,5L

Segundo Mtodo de Ziegler Nichols o Mtodo de lazo cerrado En este caso el lazo se mantiene realimentado lo que significa en una estacin de controlador monolazo poner dicha estacin en automtico. Se ajusta el lazo para que no tenga accin integral (Ti = ) ni accin derivativa ( TD = 0 ) y se incrementa la ganancia proporcional Kp hasta que la salida comience a tener una oscilacin sostenida, si esto no ocurre el mtodo no es aplicable. En la oscilacin obtenida se tiene en cuenta el perodo denominado Perodo Crtico ( Tcr )y la Ganancia que lo provoc la denominaremos Ganancia Crtica ( Pcr ) Tabla con los valores recomendados segn este mtodo Tipo de Controlador

P P+I P + I +D

Kp 0,5 Kcr 0,45 Kcr 0,6 Kcr

Ti 6.Pcr/5 0,5 Pcr

TD 0 0 0,125 Pcr

Esta rama del diagrama se abre al colocar el controlador en manual

Estos mtodos tienden a generar una salida con atenuacion 0,25

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