Control

por Computador
Grado en Ingeniera Electrnica Industrial
Grupo de Automtica, Electrnica y Robtica (TEP-197)

Gua de trabajo del Tema 1

Sistemas en tiempo discreto y muestreados en control

Justificacin

Los computadores son hoy da imprescindibles como elementos de control automtico en las industrias de
proceso, en la robtica y en los sistemas productivos en general. Asimismo, el nmero de aplicaciones en
sistemas de transporte, edificacin, bioingeniera y otros servicios crece de forma exponencial. La tendencia
actual de controlar los sistemas dinmicos por computador en lugar de analgicamente, se debe
principalmente al bajo coste de estos equipos, as como a la capacidad de tomar decisiones y a la flexibilidad
que presentan los programas de control, pudiendo realizar funciones complementarias como mostrar grficos,
informes, multiprocesamiento, etc. Se muestra el computador como un elemento verstil que puede ser
utilizado como controlador en multitud de aplicaciones.

En este captulo se realizar una introduccin a los sistemas en tiempo discreto. Se analizan los distintos tipos
de seales involucradas en un sistema de control basado en computador, los procesos de muestreo y
reconstruccin de seales, el uso de la transformada Z como operador sobre ecuaciones en diferencias, y el
concepto de funcin de transferencia en tiempo discreto.

Este primer tema tiene como objetivo el introducir y motivar al alumno en el mbito del control digital, as
como sentar las bases tanto de tipo matemtico como de orden prctico y operacional necesarias para el
desarrollo de buena parte de la asignatura. En este sentido, se introducen las nociones bsicas sobre los
sistemas de control en tiempo discreto, haciendo hincapi en las ideas del uso de secuencias, muestreo y
transformada Z.

Objetivos y competencias especficas

Exponer las causas por las que se ha consolidado el computador como elemento controlador, as como la
necesidad de su utilizacin en algunas situaciones.
Introducir el concepto de sistema de tiempo real, entendido como aqul que en determinadas
circunstancias debe producir una respuesta dentro de un plazo determinado, y la importancia del
computador en este tipo de sistemas.
Exponer y describir las funciones bsicas de los computadores en los sistemas de control, como
adquisicin y tratamiento de datos, monitorizacin y supervisin, telemando y el clculo de las acciones
de control.
Mostrar los tipos de seales en funcin del tiempo (continuas, muestreadas, cuantificadas y digitales) y,
por lo tanto, los tipos de sistemas que trabajan con ellas.
Describir el muestreo de seales y la importancia de la eleccin del periodo de muestreo.
Mostrar el esquema bsico de un sistema de control por computador, describiendo los nuevos elementos
que hay que introducir y su funcionamiento, como los sistemas de muestreo y retencin.
Exponer el modelado de sistemas dinmicos lineales en tiempo discreto por medio de ecuaciones en
diferencias finitas.
Explicar la transformada z como herramienta matemtica que facilita el anlisis y el diseo de sistemas de
control en tiempo discreto, realizando el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas en
tiempo continuo.
Definir el concepto de funcin de transferencia en tiempo discreto, introduciendo la accin de un
mantenedor de orden cero.

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Universidad
de Almera

rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Departamento de Informtica

Automatizacin Industrial
Grado en Ingeniera Electrnica Industrial, Ingeniera Mecnica e Ingeniera Qumica Industrial
Grupo de Automtica, Electrnica y Robtica (TEP-197)

Competencias generales

En esta asignatura se va a evala la competencia Capacidad para resolver problemas, pero en este teme no
se trabaja con ella, aunque es bsico para los futuros trabajos que debern resolver los alumnos.

Contenidos
1.1 Introduccin al control por computador
1.2 Seales en tiempo discreto, ecuaciones en diferencias y secuencia de ponderacin
1.3 Transformada Z
1.4 Funcin de transferencia en tiempo discreto
1.5 Tcnicas de discretizacin de sistemas en tiempo continuo
1.6 Obtencin de funciones de transferencia en tiempo discreto
1.7 Diagramas de bloques

Actividades

1.
2.
3.

4.

Asistir y participar en las sesiones presenciales de los das 20 y 27 de febrero de 2013 donde se expondrn
los conceptos fundamentales de este tema.
Consultar toda la documentacin que se publicada en el curso virtual correspondiente a este tema, para
organizarse el trabajo.
Realizar una lectura detallada de la documentacin que se publica de este tema en el curso virtual y
asimilar los contenidos. Si hubiera alguna duda, puede hacer la consulta en el foro correspondiente a este
tema.
Si se desea profundizar en la materia que se trata en este tema, el alumno puede consultar la bibliografa
que se indica.

Bibliografa

En lengua castellana existen numerosos y libros donde se describen los fundamentos de los sistemas de control
automtico. Algunos de ellos son clsicos como Sistemas de Control en Tiempo Discreto de K. Ogata,
orientados para estudiantes de ingeniera relacionada con estas materias como industriales, electrnicos, etc.
No hay que olvidar que como se trata de un curso bsico de control, los alumnos todava no poseen una serie
de conocimientos bsicos necesarios, por lo que se han seleccionado para ellos unos libros de control que
abordan estos los conceptos de una forma clara y sencilla, adems de permitir que profundicen en la ingeniera
de control en caso necesario.

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Escuela Politcnica Superior y Facultad de Ciencias Experimentales

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Bibliografa bsica

Para este captulo, existen libros de cursos bsicos de control que incluyen uno o dos
captulos dedicados al anlisis y diseo de controladores en tiempo discreto, y libros
dedicados en exclusiva al control por computador. A continuacin, se van comentar algunos
de los libros sobre este aspecto que se pueden consultar y que se han utilizado para
programar la asignatura.

Astrm, K.J.; Wittenmark; 1988; Sistemas controlados por computador; Ed. Paraninfo;
498 pp.

Es un libro dedicado a la teora de control relacionada con el anlisis y diseo de sistemas
controlados por computador, profundizando en los conceptos e ideas bsicas. La
introduccin del computador como elemento de control se encuentra ampliamente
justificada, presentando adems una completa evolucin histrica, que se ha actualizado
con la tercera edicin en ingls de 1997. Los primeros captulos los dedica al anlisis de
sistemas en tiempo discreto (muestreo de seales, modelado, etc.).

Franklin, G.F.; Powell, J.D.; Workman, M.; 1997; Digital control of dynamic systems; Ed.
Addison-Wesley; Estados Unidos;742 pp.

Se trata de un libro en exclusiva dedicado al anlisis y diseo de sistemas de control en
tiempo discreto, que se considera como bibliografa bsica porque abarca todos los
contenidos de este tema de teora.

Ogata, K.; 1996; Sistemas de control en tiempo discreto; Ed. Prentice Hall; Mxico; 745
pp.

En este libro se aborda el anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo discreto. Se
recomienda la lectura detallada de la introduccin a los sistemas de control en tiempo
discreto, ya que se describen de forma muy clara los conceptos bsicos de esta disciplina.

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Bibliografa complementaria

Bolton, W.; 1996; Ingeniera de control; Ed. Marcombo; Mxico; 397 pp.

Los dos ltimos captulos tratan el tema del control por computador, abarcando gran parte
de los contenidos de este tema de teora pero sin profundizar en ellos. An as ofrece una
visin muy general que seria interesante consultar.

Dorf, R.C.; 1989; Sistemas modernos de control; Ed. Addison-Wesley; Estados Unidos;
568 pp.

El captulo 11 de este libro dedica una introduccin a los sistemas de control digital,
realizando un breve repaso a la importancia de los computadores como controladores, al
proceso de muestreo y anlisis y diseo a partir de controladores continuos.

Kuo, B. C.; 1996; Sistemas de control automtico; Ed. Prentice Hall; Mxico; 906 pp.

El captulo 11 esta dedicado al diseo de sistemas de control en tiempo discreto, y no trata
en profundidad su anlisis.

Wittenmark, B.; Astrm, K.; Arzen, K.E.; 2002; Computer control: an overview; IFAC
Professional Brief; Instituto Tecnologco de Lund; Suecia; 93 pp.

Es uno de los informes profesionales sobre un tema de inters relacionado con la automtica
que se estn generando bajo los auspicios de la IFAC. En concreto, este informe proporciona
una visin general sobre todos los aspectos del control por computador, tratando temas
como el muestreo y reconstruccin de seales, modelos matemticos en z, respuesta en
frecuencia de sistemas en tiempo discreto, especificaciones y diseo de sistemas de control,
discretizacin de controladores en tiempo continuo, controladores PID, control ptimo, y la
implementacin en tiempo real.

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Bibliografa de ejercicios

Basaez, L.; Caminal, P.; 2002; Control digital. Problemas; Ediciones UPC; Universidad
Politcnica de Catalua; Espaa; 289 pp.

Este libro contiene setenta problemas de control en tiempo discreto. Se resuelven de forma
muy detallada, as como los resultados numricos y grficos. Los problemas cubren
diferentes temas y tcnicas de control digital, y tienen un carcter amplio, en el sentido de
que cada uno de ellos hace referencia a diversos mtodos y tcnicas, por lo que constituyen
proyectos de anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo discreto. Adems, los
problemas que proponen son interesantes, para la zona de Almera, como el control de la
concentracin del CO2 en un invernadero.

Morilla, F.; 1998; Coleccin de problemas sobre sistemas lineales; Universidad Nacional
de Educacin a Distancia; Espaa; 158 pp.

Los ejercicios del 31 al 60 se dedican al anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo
discreto utilizando distintas tcnicas. Al igual que en los ejercicios dedicados al tiempo
continuo, los ejemplos prcticos seleccionados son muy atractivos para los estudiantes lo
que los motiva al estudio.

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