Universidad Politcnica de Tlaxcala Programa Educativo de Ingeniera Mecatrnica Profra: MC Mara del Rayo Zempoalteca Ramrez Asignatura: Control

Digital Cuadernillo Grado y grupo: 8 E Integrantes: Prez Bernal Geovanni Nophal Prez Juan Manuel Hacked-by-yiovas@live.com juanmanop@live.com Universidad Politcnica de Tlaxcala. Av. Universidad Politcnica No. 1, San Pedro Xalcatzinco, Tepeyanco, Tlax.

COMANDOS DE CONTROL DE LA PLATAFORMA MATLAB

OBJETIVO

Determinar por simulacin la ubicacin de polos y ceros, LGR (lugar geomtrico de las races), la funcin de lazo cerrado y la respuesta al impulso de un sistema de lazo cerrado.
MATERIAL Computadora, pgina oficial online del software de matlab, libro de ingeniera de control, ver [1, 2]. INTRODUCCIN Esta prctica est orientada para adquirir o reforzar el conocimiento en la programacin del software de matlab para el anlisis de la funcin de transferencia de un sistema de control, la funcin de transferencia es la funcin que relaciona la salida con la entrada del sistema, ver [3]. La ubicacin de polos y ceros en un sistema contiene la informacin relevante de este, debido que por medio de esta ubicacin se puede concluir su estabilidad y caractersticas dinmicas y estticas por medio de la simulacin en el software de matlab o a partir de las reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races. La respuesta transitoria de un sistema es una seal de entrada del tipo escaln unitario, rampa unitaria u otras que nos permite conocer el comportamiento del sistema frente a cambios abruptos en su entrada y as mismo nos da una idea del tiempo de establecimiento del sistema. DESARROLLO Para el sistema definido por la funcin de transferencia de lazo abierto, con H(s)=1 Ecuacin ( ) ( ) (1)

Vamos a comenzar creando un nuevo archivo m y limpiamos la pantalla con los comandos empleados en la lnea 1 del cdigo de matlab del anexo [a1], utilizamos estos comandos para cerciorarnos de que los datos existentes y las variables utilizadas anteriormente se borren y de esta forma evitamos tener problemas en la simulacin. Como se observa en la ecuacin (1), la funcin de transferencia est definida por variables y no por coeficientes numricos, para realizar la simulacin del sistema estas variables tendrn un valor el cual se observa en la lnea 7 del anexo [a1], donde se utiliza una sola lnea para declarar todos los valores numricos de las variables de la funcin.

Para la declaracin de la funcin se hace uso de un par de vectores fila debido a que existen los vectores fila y los vectores columna pero en esta ocasin utilizamos un vector fila, que contiene las variables del numerador y denominador, para desplegar un mensaje (como subttulo) y as conocer en que parte de la ejecucin del programa estamos se hace uso de la apostrofe , colocando dentro de un par de apostrofes (no comillas) un mensaje. Se hace uso del comando printsys a partir de la lnea 12 del anexo [a1] para imprimir en la pantalla el sistema o mejor dicho la funcin de transferencia, ya sabemos que para encontrar los polos y ceros del sistema debemos encontrar las races del numerador para ceros y denominador para los polos por medio del comando root con la sintaxis que se observa en la figura 1.1. Para desplegar o mostrar una grfica lo hacemos por medio de una imagen utilizando el comando plot el cual nos muestra una sola grafica en la imagen y/o el comando subplot el Figura 1.1 sintaxis del comando roots para el software de cual puede dividir en paneles rectangulares la matlab. imagen y de esta manera mostrarnos varias graficas en una imagen declarando el comando as: subplot(2,2,2) de forma que el primer valor indica el nmero de imgenes por columna, el segundo valor indica el nmero de columnas y el tercer valor indica el nmero de la imagen en la que se va a graficar. Para graficar los polos y ceros se emplea el comando pzmap(sys) el cual nos graficara los polos y ceros del sistema, dentro del parntesis se coloca nuestro sistema en este caso el numerador y denominador del sistema como en la lnea 21 del mismo anexo y para graficar el LGR del sistema se emplea el comando rlocus(sys), que de la misma forma dentro del parntesis se coloca el sistema por medio del numerador y denominador de la funcin, declarndolo como en la lnea 22. Para detener momentneamente la ejecucin del programa se emplea el comando pause el cual al colocarse nicamente sin ningn valor este detendr la ejecucin y la continuara hasta el momento en que una tecla sea presionada, pero tambin se le puede indicar que pause la ejecucin por un determinado tiempo. En la lnea 27 se observa que se emplea el comando clf que es parecido al clc, bien pues la funcin es la misma ambos tienen la funcin de limpiar la diferencia es que el comando clf limpia la figura donde se muestran las grficas. El comando de cloop es un comando casi obsoleto en el software de matlab debido a que solo se utiliza para indicarle a matlab que el lazo abierto ahora ser un lazo cerrado, pero este solo puede tener el valor unitario en el bloque de realimentacin y la sintaxis para este comando es la siguiente: [numT,denT]=cloop(num,den,-1); Donde el numT y denT del vector, son el numerador y denominador de la funcin en lazo cerrado y el num y den dentro del parntesis del comando cloop son el numerador y denominador de la funcin de lazo abierto y por medio del signo del valor unitario se le indica al software si es una realimentacin positiva o negativa, para el caso de otros sistemas de control que tiene una retroalimentacin diferente a la unitaria se utiliza el comando feedback, ver [4]. Si deseamos conocer el comportamiento de un sistema podemos analizarlo por medio del comportamiento del sistema a un impulso en su entrada por medio del comando step y su sintaxis es esta: C=step(num,den,t); C=step(sys,t); En la lnea 33 del anexo se observa que empleamos este comando una vez que convertimos el sistema de lazo abierto a un sistema de lazo cerrado deseamos calcular y

Figura 1.2 ventana comandos de matlab para ejecutar operaciones y/o ejecutar un programa.

as observar el comportamiento del sistema al escaln unitario en su entrada. Para correr nuestro programa lo que hacemos es guardarlo y desde la ventana de comandos de matlab lo mandaremos a iniciar, para ello debemos colocar el nombre del archivo m como en la figura 1.2 y dar enter para comenzar la ejecucin del mismo.

RESULTADOS Los resultados que obtuvimos los observamos en la figura 1.3, donde se muestran los polos y ceros de la funcin de lazo abierto desplegados en la ventana de comandos y observamos que la funcin tiene 5 polos y 2 ceros, en la figura 1.4, se observan los polos y ceros graficados en la parte superior de la imagen y en la parte inferior de la misma imagen se observan los lugares geomtricos de las races graficados y se observa que los lugares geomtricos de las races son 5, y tambin sabemos que los polos son los puntos de partida y los ceros son los puntos de llegada por lo cual se observa que solo 2 polos tienen puntos de llegada y los 3 polos restantes tienden al infinito.

Figura 1.3 ventana de comando del matlab donde se muestran los polos y ceros de la eq (1) del sistema de lazo abierto.

Para la misma funcin del sistema de lazo abierto convertida en una funcin de un sistema de lazo cerrado se obtuvo la respuesta de la figura 1.5, en la que se observa que al tener un escaln unitario en su entrada esta comienza siendo muy inestable pero al paso del tiempo esta se va volviendo estable.

Figura 1.4 ventana de matlab donde se crean las imgenes que nos muestran las grficas del sistema.

Figura 1.5 ventana de matlab de la grfica de la respuesta al impulso del sistema en lazo cerrado.

CONCLUSIONES

Al realizar esta prctica se ha reforzado el conocimiento sobre la manipulacin del software de matlab para realizar el anlisis de la funcin de transferencia de un sistema de control y se ha adquirido un nuevo conocimiento sobre la sintaxis de algunos comando como el de cloop que permite convertir un sistema de lazo abierto en un sistema de lazo cerrado pero con realimentacin unitaria, adems del comando clf que es una funcin bsica para limpiar la imagen en donde se grfica y que por medio del comando printsys podemos indicarle a matlab que imprima la funcin de transferencia actual. REFERENCIAS
[1] The mathworks, inc. 1994-2014. MATLAB; Mathematics; Elementary Math; Polynomials. [web en lnea]. Disponible desde Internet en: <http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/roots.html> [con acceso el 09-02-2014] Bolton, W. (2006[2001]): ingeniera de control: alfaomega. Website hosting reviews vps hosting reviews, SEO form WMG, Mortgage Brokers. [20122014]. Control I. [web en lnea]. Disponible desde Internet en: <http://leobravocontrol1.blogspot.mx/2012/06/lugar-geometrico-de-las-raices.html> [con acceso el 13-02-2014] Uet,vnu,edu,vn. Some Useful MATLAB Commands. [web en lnea]. Disponible desde Internet en: <http://uet.vnu.edu.vn/~tantd/dieukhien/matlab-commands.pdf> [con acceso el 13-02-2014].

[2] [3]

[4]

ANEXOS

[a1]

cdigo del archivo m. 1 clc;clear; 2 % obtencion del diagrama de polos y ceros asi como el LGR de la funcion 3 %G(s)H(s)=a2s^2+a1s+a0/b5s^ 5+b4s^4+b3s^3+b2s^2+b1s+b0 4 % ademas de la funcion de transferencia de lazo cerrado T(s) y su respuesta 5 % al escalon unitario. 6 % declaramos los coeficientes de las variables de la funcion 7 a2=1; a1=4; a0=4; b5=1; b4=12; b3=60; b2=194; b1=435; b0=450; 8 % declaramos el numerador y denominador de la funcion 9 num=[a2 a1 a0]; 10 den=[b5 b4 b3 b2 b1 b0]; 11 'G(s)H(s)' 12 printsys(num,den) 13 'presiona ENTER para continuar' 14 pause 15 'polos y ceros de G(s)H(s)' 16 polos=roots(den) 17 ceros=roots(num)

18 'presiona ENTER para 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35

continuar' pause 'diagrama de polos y ceros y Lugar Geometrico de las Raices' subplot(2,1,1),pzmap(num,den) subplot(2,1,2),rlocus(num,den) 'presiona ENTER para continuar' pause 'funcion de transferencia de lazo cerrado' % borra las graficas exhibidas previamente clf [numT,denT]=cloop(num,den,1); printsys(numT,denT) 'presiona ENTER para continuar' pause 'respuesta al escalon unitario' step(numT,denT) 'presiona ENTER para finalizar' Pause