Autmatas Programables.

Gua 3

Facultad: Ingeniera Escuela: Electrnica Asignatura: Autmatas Programables Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio 3 !da "lanta#

Tema: GRAFCET y S7-200

$bjeti%o )eneral
Programar utilizando GRAFCET en lenguaje AW en el P C S7-200!

$bjeti%os Es"ecficos
"e#$ri%ir lo# elemento# %&#i$o# del GRAFCET! A'li$ar el GRAFCET en #u# di(er#a# $on)igura$ione#!

&aterial y E'ui"o
* Com'utadora 'er#onal $on +i$ro#o)t Windo,# -P y el 'rograma STEP-+i$ro.W/0 1 * /nter)az PC.PP/ 'ara P C S7 * P C S7-200 $on #imulador de entrada# y #alida# * Ca%le de alimenta$i2n * Fuente de alimenta$i2n de 3214

Introduccin (erica
El GRAFCET na$i2 en el a5o *677 en un gru'o de tra%ajo de la AFCET 7 Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique 8 A#o$ia$i2n Fran$e#a 'ara la Ci%ern9ti$a E$on2mi$a y T9$ni$a: $reado en el a5o *67;! En el me# de <unio del a5o *6=2 #e $rea la norma )ran$e#a UTE NFC 03-190 7Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la escription es syst!mes logiques e comman e :! a $rea$i2n del GRAFCET )ue ne$e#aria8 entre otro# moti(o#8 'or la# di)i$ultade# >ue $om'orta%a la de#$ri'$i2n de automati#mo# $on (aria# eta'a# #imult&nea# utilizando el lenguaje normal! "i)i$ultade# #imilare# a'are$en al intentar ?a$er e#ta de#$ri'$i2n $on diagrama# de )lujo o u#ando lo# lenguaje# in)orm&ti$o# de u#o ?a%itual! En el a5o *6==8 el GRAFCET e# re$ono$ido 'or una norma interna$ional8 la /EC-=1= 7"reparation of function charts for control systems 8 Pre'ara$i2n de diagrama# )un$ionale# 'ara #i#tema# de $ontrol: $on lo# nom%re# Function Chart8 Diagramme fonctionnel o

Autmatas Programables. Gua 3

"iagrama )un$ional! a norma /EC no re$ono$e el nom%re GRAFCET 'or>u9 la# tradu$$ione# 'ueden dar lugar a am%ig@edade#! An #i#tema $om%ina$ional e# a>uel en >ue la# #alida# en un in#tante #2lo de'enden de la# entrada# en a>uel in#tante! En $am%io8 un automati#mo #e$uen$ial e# a>uel en el >ue la# #alida# en $ada in#tante no de'enden #2lo de la# entrada# en a>uel in#tante #ino >ue tam%i9n de'enden de lo# e#tado# anteriore# y de #u e(olu$i2n! El GRAFCET 7Graphe e comman e etape#transition: e# un m9todo gr&)i$o8 e(olu$ionado a 'artir de la# rede# de Petri >ue 'ermite re're#entar lo# #i#tema# #e$uen$iale#! PRINCIPIOS DEL GRAFCET An GRAFCET e# una #u$e#i2n de etapas! Cada eta'a tiene #u# acciones a#o$iada# de )orma >ue $uando a>uella eta'a e#t& a$ti(a #e realizan la# $orre#'ondiente# a$$ione#B 'ero e#ta# a$$ione# no 'odr&n eje$utar#e nun$a #i la eta'a no e#t& a$ti(a!

Figura *! Ejem'lo# de GRAFCET 7Eta'a# y a$$ione# rela$ionada#: Entre do# eta'a# ?ay una transici n! A $ada tran#i$i2n le $orre#'onde una recepti!i"a"8 e# de$ir una $ondi$i2n >ue #e ?a de $um'lir 'ara 'oder 'a#ar la tran#i$i2n! Ana tran#i$i2n e# !#$i"a $uando la eta'a inmediatamente anterior a ella e#t& a$ti(a! Cuando una tran#i$i2n e# (&lida y #u re$e'ti(idad a#o$iada #e $um'le #e di$e >ue la tran#i$i2n e# %ran&'ea($e!

Autmatas Programables. Gua 3

Figura 2! Ejem'lo# de GRAFCET 7Tran#i$ione#: Al )ran>uear una tran#i$i2n #e de#a$ti(an #u# eta'a# anteriore# y #e a$ti(an la# 'o#teriore#! a# eta'a# ini$iale#8 >ue #e re're#entan $on lCnea do%le8 #e a$ti(an en la 'ue#ta en mar$?a!

Figura D! Ejem'lo de GRAFCET 7eta'a ini$ial:

Procedimiento
En la 're#ente guCa #e e#tudiar& a$er$a de $2mo $odi)i$ar $ada elemento del GRAFCET $on ejem'lo# #en$illo# >ue em'leen mar$a#8 entrada#8 #alida#8 tem'orizadore# y $ontadore# Se em'lear& lenguaje AW 8 'ara la introdu$$i2n de lo# 'rograma# Ejem'lo * Eta'a# Se$uen$iale#!

Figura 1! Ejem'lo a $odi)i$ar

Autmatas Programables. Gua 3

0ota: a +ar$a e#'e$ial S+0!* e#t& a$ti(a Eni$amente en el 'rimer $i$lo de reloj de la CPA y e# la u#ada 'ara arran$ar la mar$a +0!0 de la eta'a ini$ial! Codi)i$a$i2n de Gra)$et STEP7 0et,orF * TCtulo de #egmento /ni$ializa$i2n Eta'a 08 la mar$a 0!0 7+0!0: e# la $orre#'ondiente a e#ta eta'a " S+0!* S +0!08 * 0et,orF 2 A$$ione# rela$ionada# a la eta'a 08 #e 'onen a $ero la# do# #alida# " +0!0 R G0!08 2 0et,orF D Condi$ione# de tran#i$i2n8 ?a$ia la #iguiente eta'a " +0!0 A /0!0 S +0!*8 * R +0!08 * 0et,orF 1 Eta'a *8 /ni$ializada8 a$$ione# rela$ionada# " +0!* S G0!08 * 0et,orF ; Condi$ione# de Tran#i$i2n " +0!* A /0!* S +0!28 * R +0!*8 * 0et,orF H Eta'a 2 ini$ializada8 A$$i2n Rela$ionada a la Eta'a 2 " +0!2 R G0!08 * S G0!*8 * 0et,orF 7 Condi$ione# de Tran#i$i2n ?a$ia la eta'a 0 " +0!2 A /0!2 S +0!08 * R +0!28 *

*! /ntroduz$a e#te ejem'lo en el STEP 7 +i$ro,in y $om'rue%e la #e$uen$ia

Figura ;! Ejem'lo $on retardo# de ; # $omo tran#i$i2n

Autmatas Programables. Gua 3

Codi)i$a$i2n de GRAFCET STEP7 0et,orF * TCtulo de #egmento /ni$ializa$i2n Eta'a 08 la mar$a 0!0 7+0!0: e# la $orre#'ondiente a e#ta eta'a " S+0!* S +0!08 * 0et,orF 2 A$$ione# rela$ionada# a la eta'a 08 #e 'onen a $ero la# do# #alida# " +0!0 R G0!08 2 0et,orF D Condi$ione# de tran#i$i2n8 ?a$ia la #iguiente eta'a " +0!0 A /0!0 S +0!*8 * R +0!08 * 0et,orF 1 Eta'a *8 /ni$ializada8 a$$ione# rela$ionada# y retardo ; #

" +0!* S G0!08 * TI0 TD78 3;0 0et,orF ; Condi$ione# de Tran#i$i2n " +0!* A TD7 S +0!28 * R +0!*8 * 0et,orF H A$$i2n Rela$ionada a la Eta'a 2 " +0!2 R G0!08 * S G0!*8 * TI0 TD=8 3;0 0et,orF 7 Condi$ione# de Tran#i$i2n ?a$ia la eta'a 0 " +0!2 A TD= S +0!08 * R +0!28 *

2! /ntroduz$a e#to en el STEP 7 +i$ro,in y $om'rue%e la #e$uen$ia Tam%i9n 'ueden realizar#e tran#i$ione# $on $ontadore#8 #e modi)i$ar& la tran#i$i2n >ue (a de la eta'a 2 a la eta'a 0 $on un $ontador >ue e#t9 regi#trando la# (e$e# >ue #e a$ti(a la entrada 0!;8 $uando #e a$ti(e ; (e$e# ?ar& la tran#i$i2n ?a$ia la eta'a 0 al a$ti(ar#e C* Codi)i$a$i2n de Gra)$et 0et,orF * TCtulo de #egmento /ni$ializa$i2n Eta'a 08 la mar$a 0!0 7+0!0: e# la $orre#'ondiente a e#ta eta'a " S+0!* S +0!08 * 0et,orF 2 A$$ione# rela$ionada# a la eta'a 08 #e 'onen a $ero la# do# #alida# " +0!0 R G0!08 2 0et,orF D Condi$ione# de tran#i$i2n8 ?a$ia la #iguiente eta'a " +0!0 A /0!0 S +0!*8 * R +0!08 * 0et,orF 1 Eta'a *8 /ni$ializada8 a$$ione# rela$ionada# y retardo ; # " +0!* S G0!08 * TI0 TD78 3;0 0et,orF ; Condi$ione# de Tran#i$i2n " +0!* A TD7 S +0!28 * R +0!*8 * 0et,orF H A$$i2n Rela$ionada a la Eta'a 2 " +0!2 R G0!08 *

Autmatas Programables. Gua 3

S G0!*8 * 0et,orF 7 Contador 'ara $ondi$i2n de tran#i$i2n " /0!; " +0!0 I +0!* CTA C*8 3;

0et,orF = Condi$ione# de Tran#i$i2n ?a$ia la eta'a 0 " +0!2 A C* S +0!08 * R +0!28 *

a# #iguiente# $on)igura$ione# #on %&#i$a# en la 'rograma$i2n $on GRAFCET Se 're#enta una di(ergen$ia en I $uando en la E(olu$i2n de un automati#mo8 #e llega a un 'unto en el >ue #2lo uno de lo# 'o#i%le# $amino# 'uede #er #eguido! a $on(ergen$ia en I tiene lugar $uando (aria# rami)i$a$ione# $on(ergen en una #ola eta'a!

Figura H! "i(ergen$ia en I y Con(ergen$ia en I "i(ergen$ia J a di(ergen$ia en J #e utiliza $uando ne$e#itamo# >ue el automati#mo reali$e (aria# tarea# #imult&nea#! a di(ergen$ia en J #e re're#enta $on una lCnea $on do%le trazo!

Figura 7! "i(ergen$ia J Con(ergen$ia J E#ta e#tru$tura tiene lugar $uando8 de#'u9# de un $i$lo en el >ue #e ?an de#arrollado (aria# #e$uen$ia# #imult&nea#8 toda# $on(ergen en una #ola a$ti(&ndo#e la #iguiente eta'a $on una #ola tran#i$i2n!

Autmatas Programables. Gua 3

Figura = Con(ergen$ia J E# re$omenda%le tener eta'a# de e#'era en $ada rama8 ?a#ta >ue toda# ella# e#t9n a$ti(a# 'odr& #er ?a%ilitada la tran#i$i2n $orre#'ondiente a la #iguiente eta'a!

Figura 6! Eta'a# de e#'era! D! En el #iguiente ejem'lo #e tiene una %i)ur$a$i2n en I8 $odi)C>uela en el STEP7 y 'rue%e #u )un$ionamiento!

Figura *0 Ki)ur$a$i2n y $on(ergen$ia en I 1! En el #iguiente ejem'lo #e tiene una %i)ur$a$i2n en J8 $odi)C>uela en el STEP7 y 'rue%e #u )un$ionamiento!

Autmatas Programables. Gua 3

Q0.0 Q0.1 Q0.3

Figura **! Ki)ur$a$i2n y $on(ergen$ia en J I%#er(e >ue la# eta'a# D8 ; y H no tienen a$$ione# rela$ionada#8 #on #2lo eta'a# de e#'era8 la tran#i$i2n -D y -; indi$an >ue la# mar$a# de am%a# eta'a# e#t9n a$ti(a#!

An*lisis de +esultados
Reali$e lo# 'rograma# de mue#tra y lo# >ue #e 'iden y mue#tre #u )un$ionamiento al do$ente de la%oratorio Laga el GRAFCET y el 'rograma del #iguiente 'ro$e#o #e$uen$ial:

El interru'tor S* #e utiliza $omo 'aro de emergen$ia del #i#tema 'or lo tanto al 're#ionarlo #e de%en detener toda# la# a$ti(idade# >ue #e e#t9n realizando! Cuando #e en$iende el e>ui'o de%e ?a%er una 'er#ona en$argada de $olo$ar la $aja

Autmatas Programables. Gua 3

de#liz&ndola en la 'arte de arri%a ?a$i9ndola 'a#ar 'or I* >ue e# un #en#or 2'ti$o ?a#ta ?a$erla llegar a la %anda tran#'ortadora de %ajada8 >ue al #2lo en$ender el e>ui'o de%e $omenzar a )un$ionar8 el #en#or 2'ti$o #e utiliza 'ara $ontrolar un $ontador a#$endente $on el o%jeti(o de lle(ar un $onteo del nEmero de $aja# 'ro$e#ada#8 de%e tener un RESET a$ti(ado dentro del ta%lero donde e#t& el aut2mata 'ara 'oner la $uenta en $ero! Cuando la $aja llega a la %&#$ula8 a$ti(a un mi$rointerru'tor el $ual de%e detener la %anda tran#'ortadora de %ajada8 'ara e(itar >ue $aiga otra $aja y de%e a$ti(ar un tem'orizador 'ara mantener la $aja en la %&#$ula 'or 2 #egundo#! "e#'u9# de 2 #egundo#8 #e de%e a$ti(ar un 'i#t2n >ue #e en$arga de em'ujar la $aja ?a$ia la %anda tran#'ortadora )inal8 adem&# de%e en$ender am%a# %anda# tran#'ortadora# 'ara lle(ar la $aja re$i9n 'e#ada ?a$ia el )inal del 'ro$e#o y adem&# 'ara 'ermitir >ue la #iguiente $aja llegue a la %&#$ula! Cuando la $aja ya 'e#ada llega al )inal de la %anda tran#'ortadora )inal a$ti(a el #en#or I2 el $ual de%e detener la %anda tran#'ortadora! Al )inal del 'ro$e#o eMi#te una 'er#ona en$argada de tomar la# $aja# ya 'e#ada# y en(iarla# al alma$9n!

In%estigacin Com"lementaria
/n(e#tigue la# dire$ti(a# >ue #on #imilare# a lo# 'rograma# ante# (i#to# en un P C I+RI0 Reali$e el GRAFCET y el 'rograma >ue ?aga el $ontrol de un 'ort2n autom&ti$o8 $on una %otonera de a%rir 70!A!:8 $errar 70!A!:8 'aro 70!C!: y )inale# de $arrera a #u# do# eMtremo# 70!C!:! Realizar el GRAFCET de ni(el D del #iguiente #i#tema: 'ara un ele(ador de $uatro ni(ele# 0*8 028 0D8 01 #e $uenta $on )inale# de $arrera en $ada ni(el 'ara dete$tar la 'o#i$i2n del a#$en#or8 en $ada ni(el eMi#ten do# 'ul#adore# de llamada uno 'ara ir ?a$ia arri%a y otro 'ara ir a%ajo8 en el 'rimero y Eltimo ni(el #olo ?ay un 'ul#ador de llamada ya >ue #olo ?ay o'$i2n de ir a%ajo o arri%a #egEn $orre#'onda! "entro del a#$en#or eMi#ten 'ul#adore# 'ara elegir ?a$ia >ue ni(el #e de%e dirigir el a#$en#or! E#tando en mar$?a el a#$en#or e# 'o#i%le elegir un ni(el y #e ir& al ni(el elegido al ?a%er )inalizado el re$orrido 'rogramado 're(iamente 'or otro# u#uario# en $a#o de >ue no e#t9 en la ruta a$tual ?a$ia a%ajo o arri%a NIN #i e#t& en ruta #e detendr& en el ni(el #oli$itado tomando en $uenta >ue #e 'odr& ?a$er #olo #i no #e ?a eM$edido una tem'oriza$i2n de#'u9# de ?a%er#e $errado la 'uerta del a#$en#or en el ni(el anterior al de de#tino! a 'uerta del a#$en#or de%e e#tar $errada 'ara >ue el motor ele(ador )un$ione a 'uerta del a#$en#or #e a%re #i alguna 'er#ona interrum'e el $ierre de la# 'uerta#! Si no ?ay llamada# el ele(ador 'ermane$e en el Eltimo ni(el >ue #e a$$e#2!

,ibliografa
Gar$Ca 4&#>uez8 C!A!8 Gil +ena8 A!<!8 loren# /%orra8 F!8 +a5a# S&n$?ez8 C!<!8 +artCn Gar$Ca8 <!A!8 Aut2mata# Programa%le#8 Programa$i2n y A'li$a$i2n /ndu#trial8 Ani(er#idad de C&diz ?tt':..edi#on!u'$!edu.$ur#.gra)$et.intro.?i#toria!?tml

10

Autmatas Programables. Gua 3 -oja de cotejo: 3

)ua 3: )+AFCE( y ./0!11

Alumno: 2ocente: &*'uina 4o: )L: Fec3a:

E)ALUACION * CONOCI/IENTO 2;O 1-+

Cono$imiento de)i$iente de lo# )undamento# te2ri$o# Realiza $orre$tamente lo# ejer$i$io# re#uelto# me$&ni$amente y no logra realizar lo# ejer$i$io# de e(alua$i2n 7%i)ur$a$i2n y $on(ergen$ia en I e J: E# un o%#er(ador 'a#i(o

,-Cono$imiento y eM'li$a$i2n in$om'leta de lo# )undamento# te2ri$o# Realiza lo# ejer$i$io# re#uelto# $om'rendiendo la idea de la $odi)i$a$i2n del GRAFCET8 aun>ue tiene mu$?a di)i$ultad en lo# ejer$i$io# de a'li$a$i2n!

.-10
Cono$imiento $om'leto y eM'li$a$i2n $lara de lo# )undamento# te2ri$o# Com'rende $orre$tamente la #e$uen$ia de $odi)i$a$i2n de gra)$et y la a'li$a $on 'o$a o ninguna di)i$ultad en lo# ejer$i$io# de a'li$a$i2n!

Nota

APLICACI0N DEL CONOCI/IENTO

70O

ACTITUD

2!;O

Parti$i'a o$a#ionalmente o lo ?a$e $on#tantemente 'ero #in $oordinar#e $on #u $om'a5ero! La$e un u#o ade$uado de lo# re$ur#o#8 re#'eta la# 'auta# de #eguridadB 'ero e# de#ordenado!

Parti$i'a 'ro'o#iti(a e integralmente en toda la 'r&$ti$a!

2!;O

E# ordenadoB 'ero no ?a$e un u#o ade$uado de lo# re$ur#o#

La$e un manejo re#'on#a%le y ade$uado de lo# re$ur#o# $on)orme a 'auta# de #eguridad e ?igiene!

TOTAL

*00O