Universidad de Concepcin

Facultad de Ingeniera
Depto. de Ingeniera Elctrica

Prof. Eduardo E. Espinosa N.
Depto. de Ing. Elctrica, LCDA
Mayo 2011
Pauta Prueba N1
Sistemas Lineales Dinmicos 543214-3
Problema I (2.5 ptos.)
Para el estanque de la Fig.1, en este caso se tiene que
f
s
=k
v
(gh)
0.5
y H es la altura mxima del estanque. Se
pide,

a) Identificar las variables de estado x = [x
1
,
x
2
,,]
T
,salidas y = [y
1
, y
2
,]
T
, entradas u = [u
1
,
u
2
,]
T
, perturbaciones p = [p
1
, p
2
,]
T
y parmetros
asociados a este sistema.

Variables de estados = Altura = h = x
1
Entrada= Flujo de entrada = f
e
= u
Parmetros = H, k
v
, g
Perturbaciones = No tiene.
Salida = Altura = h = x
1
.

b) Escribir las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico del sistema de manera que se tenga ( ) ( ) , , , , , = = x f x u p y h x u p .
( )
( )
2
2
1
1 2
2
1
1 2
1 2
e v e s
v
f k gh f f dh
dt A
k h H
u k gx
x
k x H

= =
(
+

=
(
+

c) Determine el punto de operacin x
o
en funcin de u
o
y p
o
arbitrarios, donde u
o
y p
o
son los
puntos de operacin de u(t) y p(t).
( )
1
2
0 10 0
0 10 10 2
2
10
0
1
0
1 2
v
v
v
x
u k gx u
u k gx x
k g
k x H
=
| |
= = =
|
( \
+

Figura 1
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d) Obtenga una representacin lineal de las ecuaciones encontradas en (b); es decir, encuentre
los coeficientes de las matrices A, B, C, D, E y F de la representacin
, = + + = + + x A x B u E p y C x D u F p .
[ ] [ ] [ ] [ ]
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
0 10 10
3 2
2 2
1
10 10 10
2
2
10
0 10 10
3 2
2 2
10 10 10
, , 0 , 1 , 0 , 0
2 2
1 2 2 1 2
1
1 2
2 2
,
1 2 2 1 2
1
1
v
v
v
v
df df
dx du
k u k gx x H
k g df
dx
k x H gx k x H
df
du
k x H
k u k gx x H
k g
k x H gx k x H

(
(
= = = = = =
(
(

=
(
+ +
(

=
+
(
(

= (
(
(
+ +
(
(

=
A B D C E F
A
B
( )
( )
2
2
10
2 k x H
(
(
(
+
(


e) Obtenga el modelo linealizado en torno a un punto tal que la altura es H/2.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
, ,
0 0 0
, ,
0 0 0
, ,
0 0 0
, ,
0 0 0
0
3 2
2 2
2
2
10
2 2 2 2
,
1 2 2 2 2 1 2 2
2 2
1 1
1 2
x u p
x u p
x u p
x u p
v
v
v
k u k g H H H
k g
k H H g H k H H
k g
g H
k x H

(
(

= (
(
(
+ +
(
(

(

=
(
(

(
( (
= =
( (

+
(

A
A
B

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Problema II (1.5 ptos.)
Un S.L.I con una entrada y una salida tiene como respuesta y(t) = 3(1-e
-(t-4)
)u(t-4) al aplicar x(t)=u(t)
como excitacin.
a) Obtener la expresin de la respuesta a entrada impulso h(t).

Para resolver este problema podemos ocupar la convolucin entre una funcin cualquiera y un
escaln.
( ) ( ) ( ) ( ) *
t
y t h t t h x dx

= =

u
De aqu podemos obtener la respuesta a entrada impulso
( )
( )
dy t
h t
dt
=
Luego s,
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
4
4
3 1 4
3 4
t
t
y t e t
dy t
e t h t
dt


=
= =
u
u


Solucin mediante Laplace,
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
4 4
4 4
4
4
4
4 1
1 3 3
,
1
3 3
1 1 3
1
3
1
1 1
3
3 4
1
s s
s s
s
s
s
t
y s
y s h s s h s
s
e e
s y s
s s s
e e
e
s s
h s e s
s s s
s
e
h t L e t
s

= =
= =
+

| |
+
= = =
|
+ +
\

= =
`
+
)
u
u
u
u

b) Determine la expresin de la respuesta y(t) para entrada x(t) dada por x(t)=(t-4)-u(t-9)
Debido a que el sistema es lineal, podemos ocupar los principios de superposicin y homogeneidad.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
8 13
3 8 3 1 13
t t
y t e t e t

= u u
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Problema III (2.0 ptos.)
Responda y justifique (Nota: la justificacin vale la mitad del puntaje de cada pregunta):
a) Demuestre que la convolucin continua es conmutativa.

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
* *
* *
t x
d dx x
f t g t g t f t
f t g t f t g d f x g t x dx g t x f x dx g t f t

=
=
=
= = = =


b) Qu relacin existe entre modelo y sistema?
El modelo es una representacin de un sistema. El sistema es una abstraccin fsica de acuerdo de
los objetivos de estado planteados.

c) Dada la seal ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 3 5 2 5 7 8 x t u t r t r t u t r t r t = + + . Se pide graficar
( ) 2 5 x t + .
-8 -4
4 6
1
2
3
( ) 2 5 x t +
1 3 5
8
1
2
3
( ) x t

d) Determinar la convolucin entre una seal arbitraria f(t) y un escaln.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0
*
t
t
t
y t f t t f t d f t d f x dx f x dx
t x
x
d dx

= = = = =
=

=

u u