Estabilidad de los sistemas en tiempo

discreto

En tiempo discreto tambin se puede hablar de estabilidad de estado y
de estabilidad de entrada salida de forma similar a la empleada para los
sistemas en tiempo continuo.

Podemos probar:

Estabilidad de estado

Estabilidad de entrada salida
Estabilidad de estado de los sistemas
en tiempo discreto

Con u(k) = 0 k, podemos observar que para que el sistema sea
estable asintticamente de estado segn Lyapunov, la matriz
k
d
k A = ) (
debe extinguirse asintticamente cuando
k
.

=

+ =
1
0
1
) ( ) 0 ( ) (
k
j
d
j k
d
k
d
j u k B A x A x


Esto es la norma
k
d
k A = ) (
debe tender a cero cuando
k
.

0 ) ( lim

k
k

con

( )
1 1
) (

) (

= = V diag V V A V
k
i
k
d
k

La condicin ser satisfecha cuando todos los modos
k
i

se extinguen. Lo
anterior implica que todos los valores propios
i
de la matriz A
d
deben ser
menores que 1 lo que se expresa en la condicin.

condicin necesaria y suficiente para estabilidad asinttica en tiempo
discreto

n) ..., 2, (1, i 1
i
<



Criterios de estabilidad de estado a
partir de los coeficientes de la e. c.
0 ) ( ) - det(
d
= = p A I

0 1
2
2
1
1
) ( p a a a a a
n
n
n
n
+ + + + + =

Mtodo de Jury

Se basa en el arreglo de J ury, que tiene 2n-3 filas donde n es el orden
del polinomio caracterstico en tiempo discreto.

Los coeficientes a
i
se arreglan dos filas
Se calculan las filas por pares hasta obtener una fila con solo tres coeficientes.
Se comparan las magnitudes de los coeficientes a determinar la estabilidad del
sistema.
Tabla para evaluar el criterio de
estabilidad de J ury
Arreglo de Jury
Fila

0

1

2

...

n-2

n-1

n

1 a
0
a
1
a
2
... a
n-2
a
n-1
a
n

2 a
n
a
n-1
a
n-2
... a
2
a
1
a
0

3 b
0
b
1
b
2
... b
n-2
b
n-1

4 b
n-1
b
n-2
b
n-3
... b
1
b
0

5 c
0
c
1
c
2
... c
n-2

6 c
n-2
c
n-3
c
n-4
... c
0

. .
. .
. .
2n-5 r
0
r
1
r
2
r
3

2n-4 r
3
r
2
r
1
r
0

2n-3 s
0
s
1
s
2


Criterio de estabilidad de J ury

Todos los ceros del polinomio caracterstico tienen magnitud menor
que uno exactamente si las siguientes condiciones son satisfechas:

1) El polinomio caracterstico evaluado en 1 es mayor que cero

0 ) 1 ( p >


2) El polinomio caracterstico evaluado en -1 es positivo para polinomios
de orden par y negativo para polinomios de orden impar.

0 ) 1 ( p (-1)
n
>


3) El coeficiente a
n
del polinomio caracterstico debe ser positivo y mayor
que el valor absoluto del coeficiente a
0
.

0
0
> <
n
a a



4) Todos los coeficientes calculados de la columna izquierda en las filas
impares del arreglo deben tener una magnitud mayor que el coeficiente
ms a la derecha de la misma fila.

1 0
>
n
b b

2 0
>
n
c c


2 0
s s >


Pasos para la prueba de J ury
Pruebe primero las condiciones 1, 2 y 3.

Calcule los coeficientes del arreglo de J ury de la siguiente forma y
evale la condicin 4 con ellos.

|
|
.
|

\
|
=
0
0
0
det
a a
a a
b
n
n

|
|
.
|

\
|
=

1
1 0
1
det
a a
a a
b
n
n
|
|
.
|

\
|
=

k n
k n
k
a a
a a
b
0
det


|
|
.
|

\
|
=

0 1
1 0
0
det
b b
b b
c
n
n

|
|
.
|

\
|
=

k n
k n
k
b b
b b
c
1
1 0
det



NOTA: Ya que el coeficiente s
1
del arreglo de J ury no se emplea para
determinar la estabilidad, no es necesario calcularlo.

Ejemplo 1: Probar la estabilidad de
estado del sistema.
1 2 3 2 ) (
2 3 4
+ + = p


Procedemos a probar las tres primeras condiciones

0 1 ) 1 ( > = p


0 9 9 ) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
4
> = = p
n



0 2 1
0
> = < =
n
a a


Las tres condiciones primeras fueron satisfechas por lo que
procedemos a calcular los coeficientes del arreglo de J ury y a probar la
condicin 4.

Ejemplo 1: Arreglo de J ury

Fila
0

1

2

3

4


1 1 -1 2 -3 2 Pruebas
2 2 -3 2 -1 1
3
-3 5 -2 -1 1 3 >

4 -1 -2 5 -3
5
8 -17 11 11 8 <
X

La condicin 4 no es satisfecha pues no se cumple que
2 0
s s >
en la
ltima fila del arreglo. Por lo tanto el sistema es inestable.


Mtodo de estabilidad de Routh-
Hurwitz en tiempo discreto
Se realiza una transformacin bilineal del plano z al plano w, que es
similar al plano s.

La transformacin al plano w se efecta al sustituir cada ocurrencia de
la variable z en el polinomio caracterstico.

w
w
z

+
=
1
1


Se aplica al polinomio en w el criterio de Routh-Hurwitz.

Estabilidad de entrada salida de los
sistemas en tiempo discreto (SISO)

T(z)
y(k) u(k)
x(0) =0
T(z)
y(k) u(k)
x(0) =0


Salida y(k) para una entrada u(k) con condiciones iniciales cero.

Si la entrada u(k) es limitada entonces la salida y(k) debe estar limitada.

y u
k k y k k u ) ( ) (





Sumatoria de convolucin

Si hacemos el estado inicial cero, la salida ser.

) ( ) ( ) 1 ( ) (
1
0
k u j u j k k y
k
j
d
T
+ =

=
d B c

=
=
k
j
j u j k g k y
0
) ( ) ( ) (


Tomando el valor absoluto

=
=
k
j
j u j k g k y
0
) ( ) ( ) (



Reemplazando los valores absolutos de y(k) y u(k) por sus lmites

=

k
j
j u j k g k y
0
) ( ) ( ) (

=

k
j
u
k j k g k y
0
) ( ) (


y u
k
j
k k j k g k y <

=0
) ( ) (

=
<
0
) (
j
j g

Conclusin: Para tener estabilidad de entrada salida la sumatoria de
g(k) debe tener un lmite.

La condicin para estabilidad de
entrada salida en sistemas continuos

<

0
) ( dt t g


Conclusin: Para probar la estabilidad de entrada salida en tiempo
discreto podemos usar los mismos criterios que para probar la estabilidad
de estado en tiempo discreto.

Mtodo: Se reemplaza la variable por z en la fila superior del arreglo de
J ury y en el polinomio caracterstico, que es el polinomio denominador de
la funcin de transferencia G(z) y se procede a la prueba de estabilidad de
estado

Ejemplo 2: Encuentre el valor de K
para garantizar la estabilidad de E/S.

K z K z
z K
z R
z Y
z T
+ + +
+
= =
27 . 0 37 . 0 ) 37 . 1 37 . 0 (
) 27 . 0 37 . 0 (
) (
) (
) (
2

K z K z z p + + + = 27 . 0 37 . 0 ) 37 . 1 37 . 0 ( ) (
2


Dado que se trata de un sistema de segundo orden, (2n-3 =1), con a
n
>0;
las condiciones de estabilidad pueden simplemente escribirse como:

0 ) 1 ( > p


0 ) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
2
> = p p


n
a a <
0


Ejemplo 2: cont.

Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

0 64 . 0 ) 1 ( > = K p


0 > K


0 1 . 0 74 . 2 ) 1 ( > = K p
4 . 27 < K


1 27 . 0 37 . 0
0
= < + =
n
a K a

33 . 2 07 . 5 < < K


Conclusin: Para que el sistema en tiempo discreto sea estable

33 . 2 0 < < K


Ejercicio 1

Con un controlador proporcional de ganancia variable K, se crea un
sistema realimentado unitariamente para la planta G(z), con T =0.01s.
Pruebe la estabilidad de estado.

( )
2 3
97 0
05 0
= G(z)
z . z
.

Solucin : -0.6 <K <12.528
Error de estado estacionario en
tiempo discreto
Aplicamos el teorema del valor final en tiempo discreto a la transmitancia
de error T
E
(z) o a la transmitancia equivalente directa G
E
(z).

| | | | | | | | ) ( ) ( ) 1 ( lim ) ( ) 1 ( lim ) ( ) ( lim ) ( lim
1 1
z R z T z z E z k y k r k e
E
z z k k
= = =



) ( ) ( ) ( k y k r k e =

(

+
=
) ( ) ( 1
1
) (
z G z D
z T
E


- +
D(z) G(z)
R(z) Y(z) E(z)
- +
D(z) G(z)
R(z) Y(z) E(z)

Sistema en tiempo discreto con realimentacin unitaria.

Error de estado estacionario ante una
entrada escaln
Para la entrada escaln en tiempo discreto r(k) = A(k), la entrada escaln
en Z es
1
) (

=
z
z
A z R
. Aplicando el teorema del valor final tenemos:

| | | | | |
(
(
(
(

+

= = =

) ( ) ( 1
) 1 (
) 1 ( lim ) ( ) ( ) 1 ( lim ) ( ) 1 ( lim ) ( lim
1 1 1
z G z D
z
z
A
z z T z R z z E z k e
z
E
z z k
| |
| | ) ( ) ( lim 1 ) ( ) ( 1
lim ) ( lim
1
1
z G z D
A
z G z D
z A
k e
z
z k

+
=
(

+

=


Coeficiente de error de posicin K
p


Hacemos

| | | | ) ( lim ) ( ) ( lim
1 1
z G z G z D K
E
z z
P

= =


K
P
es el coeficiente de error de posicin y G
E
(z) es la transmitancia directa
equivalente.

El error de estado estacionario normalizado ante escaln, utilizando K
p
es:

| |
P
k
o normalizad
SS
K A
k e
e
+
= =

1
1
) ( lim


Error de estado estacionario ante una
entrada rampa

Para la entrada rampa en tiempo discreto dada por r(k) = A(kT)(k); la
entrada rampa en Z ser
( )
2
1
) (

=
z
Tz
A z R
.

| |
( )
(
(
(
(

=

) ( ) ( 1
1
) 1 ( lim ) ( lim
2
1
z G z D
z
Tz
A
z k e
z k


| |
( )
(

=
(

) ( ) (
) 1 (
lim
) ( ) ( 1 1
lim ) ( lim
1
1
z G z D
T
z
A
z G z D
Tz
z
A
k e
z
z k



Coeficiente de error de velocidad K
v


Hacemos

(

=
(

=

) (
) 1 (
lim ) ( ) (
) 1 (
lim
1 1
z G
T
z
z G z D
T
z
K
E
z z
V


K
V
es la constante de error de velocidad; por lo que el error de estado
estacionario normalizado ante una rampa, usando K
v
es:

V
o normalizad
SS
K
e
1
=


Error de estado estacionario ante una
entrada parablica
La entrada de prueba parablica en tiempo discreto que vamos a
aplicar es r(k) = A(kT)
2
(k), entonces la entrada parablica
correspondiente en Z es
( )
3
2
1 2
) 1 (
) (

+
=
z
z z T
A z R
.

| |
( )
(
(
(
(

+

+

=

) ( ) ( 1
1 2
) 1 (
) 1 ( lim ) ( lim
3
2
1
z G z D
z
z z T
A
z k e
z k

| |
( )
(
(

|
.
|

\
|

=
(

+
+

) ( ) (
1
lim
) ( ) ( 1
) 1 (
1 2
lim ) ( lim
2
1
2
2
1
z G z D
T
z
A
z G z D
z z T
z
A
k e
z
z k


Coeficiente de error de aceleracin
K
a


Hacemos

(
(

|
.
|

\
|

=
(
(

|
.
|

\
|

=

) (
1
lim ) ( ) (
1
lim
2
1
2
1
z G
T
z
z G z D
T
z
K
E
z z
a


Ka

es la constante de error de aceleracin y en consecuencia, el error de
estado estacionario normalizado, ante una entrada parablica es:

a
o normalizad
SS
K
e
1
=



Tipo de sistema
En tiempo discreto el tipo de sistema se define como el nmero de
factores (z-1) del numerador de T
E
(z) o el nmero de factores (z-1) del
denominador de G
E
(z).

Si i es el exponente de (kT) para la entrada de prueba en tiempo discreto,
entonces la constante de error es K
i
y se calcula de la manera siguiente:

(
(

|
.
|

\
|

=
(
(

|
.
|

\
|

=

) (
1
lim ) ( ) (
1
lim
1 1
z G
T
z
z G z D
T
z
K
E
i
z
i
z
i para i = 0, 1, 2, ...


Error normalizado generalizado de
estado estacionario

Error normalizado generalizado de estado estacionario

Tipo/entrada
Escaln (i =0)
r(k) =A(k)
Rampa (i =1)
r(k) =A(kT)(k)
Parbola (i =2)
r(k) =A(kT)
2
(k)
0
P
K + 1
1


1 0
V
K
1


2 0 0
a
K
1


Ejemplo 3: Error de estado
estacionario ante entrada escaln
0.1s T ;
) 6065 0 )( 7408 0 (
0.7659) + (z
0.385 ) ( =

=
. z . z
z G
E


Primero verificamos la estabilidad del sistema en lazo cerrado evaluando
el polinomio caracterstico 1 +KG
E
(z)

) 167 . 1 766 . 0 ( ) 499 . 3 ( 597 . 2 ) (
2
+ + + = K z K z z p


Se trata de un sistema de segundo orden, (2n-3 =1), con a
n
=2.597 >0.


Ejemplo 3: cont.

Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

0 766 1 265 0 ) 1 ( > + = K . . p


15 . 0 > K


0 234 0 263 7 ) 1 ( > = K . . p
31.038 < K


597 . 2 167 . 1 766 . 0
0
= < + =
n
a K a


867 . 1 914 4 < < K .


Conclusin: Para que el sistema en tiempo discreto sea estable

867 . 1 15 . 0 < < K


Ejemplo 3: Lugar de las races
Graficamos el lugar de las races para G
E
(z)
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

Ejemplo 3: Ess normalizado

Una vez confirmada la estabilidad de lazo cerrado, procedemos a calcular
el error.

El sistema es tipo cero y por lo tanto el error estacionario ante entrada
escaln es finito y se calcula el coeficiente de error K
P
.

| |
1305 . 0
0.6065) - 0.7408)(z - (z
0.7659) + (z
0.385 lim 1
1
) ( lim 1
1
1
1
1
1
=
(

+
=
+
=
+
=

z
E
z
P
o normalizad
SS
z G K
e


Resultado: e
ss
=13.05%

Ejercicio 2: Encontrar el error de
estado estacionario normalizado

Encuentre el error de estado estacionario ante escaln y rampa para el
sistema dado.
0.1s T ;
) 1 )( 6065 0 )( 7408 0 (
0.7659) + (z
0.385 ) ( =

=
z . z . z
z G
E


Primero verificamos la estabilidad del sistema en lazo cerrado evaluando
el polinomio caracterstico 1 +KG
E
(z)

K . K*z . . *z . *z . z p(z) 2949 0 385 0 4493 0 7966 1 3473 2
2 3
+ + + =


Se trata de un sistema de orden 3, (2n-3 =3), con a
n
=1 >0.



Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

0 K * 0.6799 + 16 - -1.11e ) 1 ( > = p


0 > K


0 K 09 . 0 5932 . 5 ) 1 ( ) 1 (
3
> + = p

62.058 > K


1 4493 . 0 2949 0
0
= < =
n
a K . a


914 . 4 867 . 1 < < K


Como el sistema es de orden tres debemos ahora realizar el arreglo de J ury


Arreglo de Jury para el ejercicio

Fila z
0
z
1
z
2
z
3

1
0.2949K-0.4493 0.385K+1.7966 -2.3473 1
2
1 -2.3473 0.385K+1.7966 0.2949K-0.4493
3 s
0
s
1
s
2



Conclusin: Para que el sistema en tiempo discreto sea estable, tomando
en cuenta todas las condiciones tenemos que:

0687 . 0 0 < < K


Ahora se deja al lector resolver el problema de error de estado
estacionario.

Ejercicio 3: Encontrar el e
ss
para la
planta del ejercicio 1
Se han determinado los lmites de la ganancia K, para garantizar la estabilidad del
sistema realimentado unitariamente para la planta G(z), con T =0.01. Encuentre el
error de estado estacionario ante entradas normalizadas de prueba escaln y rampa
para los valores de ganancia K =1 y K =15.

( )
2 3
97 0
05 0
= G(z)
z . z
.

Solucin:
Ganancia/Entrada Escaln Rampa
K =1

=
1
1 + lim
z1
G(z)
= 0.375

K =15 No existe No existe