Indice Actuadores Actuadores lineales Cilindros de simple efecto Cilindros de doble efecto Desfase fuerza / velocidad Cilindros de doble

vstago Amortiguacin Sistemas antigiro Seccin no circular Sistemas de gua Sistemas de doble vstago Cilindros tndem Cilindros multiposicionales Cilindros de vstago hueco Unidades de bloqueo structura interna Cilindros de fuelle Actuadores de giro Actuador de paleta Actuador pi!n " cremallera #otores de paletas #ecnica de un cilindro Clculos de cilindros $uerza del %mbolo &ongitud de carrera 'elocidad del %mbolo Consumo de aire $i(aciones ACTUADORES l traba(o realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo) l movimiento lineal se obtiene por cilindros de %mbolo *%stos tambi%n proporcionan movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo pi!n"cremallera+) ,ambi%n encontramos actuadores neumticos de rotacin continua *motores neumticos+- movimientos combinados e incluso alguna transformacin mecnica de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial) $igura .) Clasificacin gen%rica de actuadores)

A continuacin- se detallan algunos de los actuadores ms caractersticos))) 2 ACTUADORES LINEALES &os cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva- representan los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos) /isten dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales) Cilindros de simple efecto- con una entrada de aire para producir una carrera de traba(o en un sentido) Cilindros de doble efecto- con dos entradas de aire para producir carreras de traba(o de salida 0 retroceso) #s adelante se describen una gama variada de cilindros con sus correspondientes smbolos) 2.1. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO Un cilindro de simple efecto desarrolla un traba(o slo en un sentido) l %mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por alg1n otro medio e/terno como cargas- movimientos mecnicos- etc) 2uede ser de tipo 3normalmente dentro4 o 3normalmente fuera4) $igura 5) Cilindro de simple efecto tipo 3dentro4)

&os cilindros de simple efecto se utilizan para su(etar- marcar- e/pulsar- etc) ,ienen un consumo de aire algo ms ba(o que un cilindro de doble efecto de igual tama!o) Sin embargoha0 una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del resorte- as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para conseguir una misma fuerza) ,ambi%n la adecuacin del resorte tiene como consecuencia una longitud global ms larga 0 una longitud de carrera limitada- debido a un espacio muerto) $igura 6) Simbologa normalizada) Cilindro de simple efecto) Cilindro de simple efecto 7ecuperacin por carga e/terna 89ormalmente dentro8

Cilindro de simple efecto 7ecuperacin por resorte 89ormalmente dentro8

Cilindro de simple efecto 7ecuperacin por carga e/terna 89ormalmente fuera8

Cilindro de simple efecto 7ecuperacin por resorte 89ormalmente fuera8

&a variedad constructiva de los cilindros de simple efecto es mu0 importante- pero todos ellos presentan la misma mecnica de traba(o) Se muestran a continuacin algunos e(emplos de los mismos: $igura ;) Simple efecto 3tradicional4- normalmente dentro)

$igura <) Simple efecto con guiado 0 camisa plana- normalmente fuera)

$igura =) Compacto simple efecto)

$igura >) #icro cilindro simple efecto)

Como se puede observar- los fabricantes ofertan soluciones para casi todas las necesidades que se puedan presentar en el dise!o del automatismo neumtico) Conviene repasar la gama gen%rica de actuadores de los principales fabricantes)

&a simbologa neumtica no suele representar las caractersticas mecnicas de un componente sino tan slo su principio de funcionamiento 0 por tanto su aplicacin) 2.2. CILINDROS DE DOBLE EFECTO &os cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como la de retroceso por accin del aire comprimido) Su denominacin se debe a que emplean las dos caras del %mbolo *aire en ambas cmaras+- por lo que estos componentes s que pueden realizar traba(o en ambos sentidos) Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto- con peque!as variaciones en su construccin) Algunas de las ms notables las encontramos en la culata anterior- que ahora ha de tener un orificio roscado para poder realizar la in0eccin de aire comprimido *en la disposicin de simple efecto este orificio no suele prestarse a ser cone/ionado- siendo su funcin la comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones en el interior de la cmara+) l perfil de las (untas dinmicas tambi%n variar debido a que se requiere la estanqueidad entre ambas cmaras- algo innecesario en la disposicin de simple efecto) $igura ?) Cilindro de doble efecto)

l campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms e/tenso que el de los de simpleincluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en ambos sentidos) sto es debido a que- por norma general *en funcin del tipo de vlvula empleada para el control+- los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus dos cmaras- por lo que se asegura el posicionamiento) l concepto queda ms claro con un e(emplo: @maginemos que una carga se coloca en el e/tremo del vstago de un cilindro- el cual ha sido montado con una disposicin vertical) Cuando el vstago del cilindro tenga que encontrarse en mnima posicin podemos encontrarnos 5 casos: Cilindro de doble efecto: el vstago mantiene la mnima posicin debido a que %sta se encuentra en ella debido a la presin introducida en la cmara) &a carga se encuentra en posicin correcta) &a disposicin escogida es satisfactoria) Cilindro de simple efecto: al no asegurar la posicin mediante aire- el propio peso de la carga vencer la fuerza del muelle de recuperacin- por lo que el vstago ser arrastrado a la m/ima posicin) &a carga no se encuentra en posicin correcta 0 se hace evidente la mala disposicin escogida)

$igura A) Seleccin de cilindros) Simple / Doble efecto)

2ara poder realizar un determinado movimiento *avance o retroceso+ en un actuador de doble efecto- es preciso que entre las cmaras e/ista una diferencia de presin) 2or norma general- cuando una de las cmaras recibe aire a presin- la otra est comunicada con la atmsfera- 0 viceversa) ste proceso de conmutacin de aire entre cmaras nos ha de preocupar poco- puesto que es realizado automticamente por la vlvula de control asociada *disposiciones de ; < vas con 5 6 posiciones+) n definitiva- podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los componentes ms habituales en el control neumtico) sto es debido ha: Se tiene la posibilidad de realizar traba(o en ambos sentidos *carreras de avance 0 retroceso+) 9o se pierde fuerza en el accionamiento debido a la ine/istencia de muelle en oposicin) 2ara una misma longitud de cilindro- la carrera en doble efecto es ma0or que en disposicin de simple- al no e/istir volumen de alo(amiento) 9o debemos olvidar que estos actuadores consumen prcticamente el doble que los de simple efecto- al necesitar in0eccin de aire comprimido para producir tanto la carrera de avance como la de retroceso) ,ambi%n presentan un peque!o desfase entre fuerzas 0 velocidades en las carreras- aspecto que se detalla a continuacin) DESFASE FUERZA / VELOCIDAD n los actuadores lineales de doble efecto- se produce un desfase entre la fuerza provocada a la salida 0 a la entrada del vstago- 0 lo mismo ocurre con la velocidad) ste efecto se debe a la diferencia que ha0 entre los vol1menes de las cmaras formadas *en consecuencia- del volumen ocupado por el vstago del cilindro+) Cuando aplicamos aire en la cmara que fuerza la salida del vstago- %ste act1a sobre una superficie conocida- que denominamos A.) s conocido que el valor de la fuerza provocada responde a la frmula: $B2CA As pues- para calcular el valor de la fuerza de salida- realizaramos la siguiente operacin: $ salida B 2 C A .- resultando un valor $ . 2ara el clculo de la fuerza provocada en el retroceso- aplicaremos la misma frmula 0 valor de presinpero deberemos tener en cuenta que el rea sobre la cual se aplica 0a no es A.- sino A. menos el rea del vstago *0a que %sta no es efectiva+) 9osotros la denominaremos A5)

$igura .D) Diferencia entre las secciones efectivas de un cilindro)

Con esto tenemos que: $ retorno B 2 C A 5- resultando un valor $ 5 Como podemos deducir- a igualdad de valor de presin- 0 debido a la desigualdad de reas- el valor de la fuerza de salida *$.+ es ma0or que el valor de la fuerza de retroceso *$5+) ste mismo efecto es aplicable a la velocidad para el vstago- 0a que si el volumen de la cmara de retorno es menor- para una igualdad de caudal le costar menos llenarse- 0 por ello la velocidad de retorno ser ma0or) n consecuencia podemos afirmar que en los actuadores de doble efecto- para igualdad de presin 0 caudal: &a velocidad de retorno es ma0or que la de avance) &a fuerza provocada a la salida es ma0or que la fuerza de retorno) $ salida E $ retornoF ' retorno E ' salida $igura ..) Cilindro de doble efecto convencional)

Un cilindro de doble efecto convencional presenta desfases de fuerza 0 velocidad) ste efecto puede ser corregido mecnicamente o bien por automatismo) &os desfases comentados pueden corregirse fcilmente mediante la utilizacin de cilindros de doble vstago) Gstos disponen de vstago a ambos lados del %mbolo- consiguiendo as igualdad entre las reas de accin 0 vol1menes) Debido a ello se consigue igualdad de fuerzas 0 velocidades en las carreras *p%rdida de fuerza 0 aumento de la velocidad para cilindros de igual tama!o+) 2.3. CILINDROS DE DOBLE VSTAGO ste tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados) &a gua del vstago es me(or- porque dispone de dos co(inetes 0 la distancia entre %stos permanece constante) 2or eso- este cilindro puede absorber tambi%n cargas laterales peque!as) &os emisores de se!ales- pueden disponerse en el lado libre del vstago)

$igura .5) Cilindro compensado o de doble vstago)

&a fuerza es igual en los dos sentidos *las superficies del %mbolo son iguales+- al igual que sucede con la velocidad de desplazamiento) ste tipo de cilindros recibe tambi%n la denominacin de cilindro compensado 0 es importante recordar el equilibrio entre fuerzas 0 velocidad de lo que puede considerarse como 3tericos4 avances 0 retornos de vstago) Con el empleo de cilindros de doble vstago))) $uerza de avance B $uerza de retorno 'elocidad de avance B 'elocidad de retorno videntemente- para cumplirse esta correccin de desfases los dimetros de los vstagos han de ser iguales) $igura .6) Cilindro de doble vstago o compensado)

Simblicamente- los cilindros de doble efecto muestran su doble punto de cone/in) n el caso de los doble vstago *efecto compensador+- tambi%n se puede apreciar su mecnica doble efecto) $igura .;) Simbologa normalizada) Cilindro de doble efecto

Cilindro de doble efecto 0 doble vstago

AMORTIGUACI N n los accionamientos neumticos que son e(ecutados a velocidades importantes 0 la masa trasladada es representativa- se producen impactos del %mbolo contra la camisa que liberan gran cantidad de energa que tiende a da!ar el cilindro) n estos casos- es evidente que la regulacin de velocidad alargara la vida del componente pero al mismo tiempo restara eficacia al sistema) Como solucin- se presentan los actuadores con amortiguacin interna) stos disponen de unos casquillos de amortiguacin concebidos para ser alo(ados en las propias culatas del cilindro) Como particularidad- se observa que se dispone de forma integrada de unos peque!os reguladores de caudal de carcter unidireccional) Cuando el cilindro comienza a mover- el aire puede fluir por el interior del alo(amiento de la culata 0 por el regulador) n estos momentos- la velocidad desarrollada es la nominal) $igura .<) Cilindro con amortiguacin en finales de carrera *detalle @+)

Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el alo(amiento- se obtura el punto de fuga ms importante 0 el poco aire que todava queda en el interior del cilindro- se ve obligado a escapar a trav%s del regulador de caudal) n consecuencia- se obtiene una regulacin de velocidad en los 1ltimos milmetros de carrera del cilindro)

$igura .=) Cilindro con amortiguacin en finales de carrera *detalle @@+)

&a obturacin- genera una contrapresin en la cmara opuesta- originndose de este modo la regulacin de velocidad) Cuando se invierte el movimiento- el aire puede circular a trav%s del interior del alo(amiento del casquillo 0 tambi%n por el antirretorno- lo cual hace que el sistema tenga funcin unidireccional) $igura .>) Cilindro con amortiguacin en finales de carrera *detalle @@@+)

&os amortiguadores neumticos no son propios de los cilindros clsicos sino de prcticamente la totalidad de actuadores) De este modo encontramos unidades convencionales- unidades de doble vstago-

unidades sin vstago e incluso actuadores de giro limitado que incorporan el recurso en sus mecnicas) Como e(emplo para la representacin simblica- tenemos))) $igura .?) Simbologa normalizada *e(emplos+) Doble efecto con amortiguacin) Sin posibilidad de regulacin)

Doble efecto con amortiguacin) Con posibilidad de regulacin)

&os lmites para el empleo de las amortiguaciones neumticas vienen establecidos por grficas 0 fabricante- haciendo referencia a la velocidad m/ima de desplazamiento 0 la carga trasladada) Una curva delimitar con total claridad los lmites de funcionamiento para este tipo de amortiguaciones) n caso de no ser suficientes- se requerir la colocacin de amortiguadores hidrulicos e/teriores *tambi%n en caso de limitar la carrera del cilindro mecnicamente+) $igura .A) (emplo de grfico *amortiguacin neumtica+)

/isten frmulas para el clculo de las velocidades m/imas de los actuadores pero desde aqu siempre se recomienda el empleo de las tablas de fabricante- 0a que las mismas hacen referencia a las series de actuadores especficas 0 no a las generalidades de la formulacin) SISTEMAS ANTIGIRO Uno de los principales problemas que plantean los cilindros de %mbolo convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago sobre s mismo- 0a que tanto el %mbolo como el vstagohabitualmente son de seccin circular al igual que la camisa- 0 por ello ning1n elemento evita la rotacin del con(unto pistn)

n determinadas aplicaciones- esto puede tener efectos negativos 0 se hace necesaria la incorporacin de actuadores o elementos e/teriores que realicen un efecto antigiro) /isten m1ltiples posibilidades- de las cuales detallamos las ms e/tendidas) Sistemas de seccin no circular *embolo H camisa o vstago H casquillo+) Sistemas de gua *simple o doble+) Sistemas doble vstago) SECCI N NO CIRCULAR Una de las primeras soluciones adoptadas- fue sustituir la clsica seccin del vstago *circular+ por otros perfiles que no permitan el giro sobre s mismo) Algunos de estos perfiles fueron los cuadrados- ovales- etc)- pero presentaban el problema de una difcil mecanizacin *0 por ello precio un e/cesivo del componente+- adems de presentar un grado de estanqueidad bastante ba(o- 0a que el perfil de la (untas dinmicas 0 estticas no es el ms adecuado) $igura 5D) Secciones de vstago para funciones antigiro)

Itra solucin corresponde al traba(o mediante secciones de vstago circulares *0 en consecuencia del casquillo gua+ pero marcando la funcin antigiro sobre el perfil interior de la camisa del cilindro *0 en consecuencia del %mbolo+) $igura 5.) Sistema antigiro de vstago oval)

SISTEMAS DE GU!A &as unidades de guiado son elementos mecnicos e/teriores que aseguran la funcin de guiado del vstago al mismo tiempo que protegen al vstago de las fuerzas de giro 0 fle/in e/teriores)

Se fabrican en acero 0 se acoplan sobre la culata anterior de los cilindros normalizados) n su interior se encuentran unos co(inetes de bronce sintetizado por los cuales se deslizan las varillas de guiado *en ocasiones pueden ser rodamientos lineales- los cuales aportan una ma0or fiabilidad- reducen el rozamiento pero incrementan el coste de la unidad+) $igura 55) Unidad de guiado para cilindros *doble gua+)

$igura 56) Sistema de guiado integrado *simple gua+)

Una de las venta(as adicionales que presentan los sistemas de gua es la posibilidad de limitar la carrera de un cilindro de forma rpida- sencilla 0 sin intervencin sobre el mismo) sta limitacin suele ser mu0 frecuente 0a que rara vez coincidir la carrera deseada en el dise!o con las ofertadas comercialmente)

sta limitacin de carrera se e(ecuta mediante un disco colocado directamente sobre la gua *golpeando antes de la e(ecucin completa de la carrera+) Se pueden colocar amortiguadores hidrulicos sobre el bloque si el fabricante lo ha previsto) $igura 5;) (emplo limitacin de carrera)

SISTEMAS DE DOBLE VSTAGO Como 0a se ha indicado- algunos actuadores incorporan 0a unas guas que le proporcionan funcin antigiro) n estos actuadores se dispone de un solo %mbolo 0 vstago efectivosF los restantes vstagos tienen funcin e/clusiva de antigiro- no siendo solidarios a ning1n %mbolo- 0 desplazndose e/clusivamente por arrastre *no tienen contacto con la presin de alimentacin+) stos actuadores no deben confundirse con los denominados de vstago paralelo) n %stos tambi%n se dispone de 5 vstagos pero la diferencia se encuentra en que cada uno de ellos dispone de su propio %mbolo) ste tipo de actuadores tiene funcin antigiro- 0 presentan ma0or prestacin en cuanto a la absorcin de cargas e/teriores- si bien- la principal venta(a de estos actuadores es que al disponer de un doble %mbolodesarrollan el doble de fuerza que uno convencional de igual tama!o) $igura 5<) 'stagos paralelos *funcin antigiro+)

/isten ms sistemas que aportan a los actuadores funciones antigiro- pero quiz los tres e/puestos anteriormente constitu0en los ms representativos) CILINDROS TNDEM st constituido por dos cilindros de doble efecto que forma una unidad) Jracias a esta disposicin- al aplicar simultneamente presin sobre los dos %mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un cilindro normal para el mismo dimetro) $igura 5=) Cilindro tndem)

Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables 0 se dispone de un espacio relativamente peque!ono siendo posible utilizar cilindros de dimetros ma0ores) Sin ser unidades e/cesivamente comunes- vale la pena conocerlas 0a que en ocasiones pueden resultar de inter%s para la resolucin de problemas mu0 concretos) CILINDROS MULTIPOSICIONALES &os cilindros multiposicionales son una buena opcin el aquellos casos en los que se requiera alcanzar 6 o ; posiciones diferentes 0 no se requiera una variabilidad frecuente de las mismas) Son no obstante- unidades sencillas 0a que tan solo se componen de 5 unidades convencionales unidas por el e/tremo de los vstagos o bien por las culatas *mediante placa adaptadora comercial+) 2ara ; posiciones- se requiere que la carrera de las 5 unidades sea diferente)

$igura 5>) 2ieza de acople para la formacin de un multiposicional)

Analizaremos un e(emplo de posibilidades de e(ecucin de carrera con un par de cilindros convencionales de carreras .DD 0 5DD mm) &as posiciones totales a conseguir son ;)))

$igura 5?) #onta(e multiposicional

2.". CILINDROS DE VSTAGO #UECO Algunos actuadores neumticos presentan la venta(a de tener el vstago o e(e hueco- lo que los hace ideales para el traba(o con aplicacin de la t%cnica de vaco- o bien- para pasar cables el%ctricos si fuera necesario)) $igura 5A) Cilindro de vstago hueco)

&a aplicacin de este tipo de actuadores permite 0 facilita el cone/ionado de elementos- 0a que no ser necesario el guiado de tubos para vaco o cableado el%ctrico desde los puntos de generacin de energa hasta los consumidores *ventosas- electroimanes- etc)+- sino que pueden pasar a trav%s del hueco que encontramos en el vstago- consiguiendo as una instalacin ms simple 0 por tanto ms econmica) n la siguiente figura comprobaremos una de las aplicaciones tpicas para este tipo de cilindros- 0 las venta(as que representa frente a la aplicacin de actuadores convencionales: $igura 6D) Aplicacin de vaco *mediante vstago hueco+)

UNIDADES DE BLO$UEO &as unidades de bloqueo no pueden considerarse en s actuadores- sino como elementos au/iliares de %stos) 9o obstante- son uno de los componentes de ma0or aplicacin en la actualidad- 0a que aportan una solucin eficaz 0 econmica a uno de los principales problemas que plantea el traba(o con actuadores neumticos: el posicionamiento intermedio de los mismos) n los circuitos neumticos 0 electroneumticos- uno de los principales problemas siempre ha sido el posicionamiento de los vstagos de los cilindros con cierta precisin en posiciones intermedias entre finales de carrera) Uno de los m%todos tradicionales para conseguir estos accionamientos- ha sido el empleo de vlvulas de tres posiciones *centro abierto o cerrado+) stos m%todos presentaban el gran inconveniente de no asegurar el posicionamiento- sobre todo si e/istan cargas e/teriores acopladas o sobre los vstagos) ,odo es debido a la compresin de aire que se da en el interior de las cmaras- 0a

que traba(amos con fluidos compresibles) 2or supuesto- los centros abiertos no son de utilidad cuando se requiere un control de la posicin 0 e/isten este tipo de cargas) n el apartado correspondiente a vlvulas direccionales se estudiar con ma0or detenimiento el control de cilindros tanto en un 3todo o nada4 como en el posicionado de los mismos) Itro de los grandes inconvenientes vena dado por las grandes aceleraciones sufridas por los vstagos cuando se producan las conmutaciones- 0a que la diferencia de presin era notable) ste problema se soluciona aplicando controles mediante 5 vlvulas de 6 vas 0 5 posiciones- en vez de las < vas 0 las 5 o 6 posiciones tradicionales) 2or todos estos motivos se hace necesario el desarrollo de nuevos componentes ideados para este tipo de movimientos- 0 es cuando aparecen las unidades de retencin) Gstas consiguen el posicionamiento mediante un frenado mecnico del vstago *bloqueo+- asegurando el mismo por efecto de friccin en ambas direcciones) ESTRUCTURA INTERNA &as unidades de bloqueo estn compuestas principalmente por un cuerpo e/terior de aluminio- el cual se acopla mecnicamente a la culata anterior de los cilindros normalizados) Jeneralmente- en el interior de este cuerpo se alo(a una e/c%ntrica con una palanca de actuacin 0 un pistn) l pistn se desplaza a/ialmente por la fuerza de un muelle o de la presin aplicada- desplazando en su recorrido la palanca aplicada a la e/c%ntrica) Cuando la palanca es desplazada por el pistn- hace rotar el cuerpo unos grados determinados- produci%ndose as la su(ecin del vstago del cilindro *zona de ferodo+) l vstago atraviesa la unidad de retencin) &a liberacin del vstago puede producirse por una nueva in0eccin de aire comprimido- o bien por la eliminacin de %ste sobre la lnea piloto o de actuacin *dependiendo de si la unidad de retencin traba(a como elemento monoestable o biestable+) stas unidades siempre son capaces de desarrollar ma0ores fuerzas de su(ecin que las desarrolladas por las cargas aplicadas sobre el cilindro) Si se utiliza una disposicin de simple efecto- tambi%n aseguramos el bloqueo del vstago en caso de una cada repentina de la presin- por lo cual estos elementos pueden formar parte de los sistemas de seguridad) stas unidades de retencin no disponen de una simbologa normalizada- pero los fabricantes se las van asignando- siendo bastante usual encontrarnos algunas como: $igura 6.) Simbologa para unidades de bloqueo)

A continuacin se muestra un esquema clsico en aplicaciones neumticas dotadas con actuadores que dispongan de sistema de bloqueo) l esquema puede sufrir ciertas variaciones en funcin del tipo de carga que se est% controlando *cargas verticales en traccin o compresin+) $igura 65) (emplo de aplicacin *@+)

$igura 66) (emplo de aplicacin *@@+)

n la figura se observa un sistema que traba(a con presurizado en ambas cmaras *condicin de reposo del sistema+) n esta circunstancia deber forzarse el bloqueo del sistema *ausencia de aire+ para evitar movimientos no deseados debido a las diferentes secciones presentadas por el cilindro) n otras ocasiones- la inversin en las vas 0 el empleo de reductores de presin pueden solventar el problema) n la utilizacin de sistemas con bloqueo siempre ha de ser notablemente ma0or este que la carga a retener *tan solo entonces el sistema ser estable+) CILINDROS DE FUELLE &os cilindros de fuelle o de lbulos- estn constituidos por dos tapas de cierre que act1an a modo de culata unida entre s por medio de una membrana elstica *fabricada de material elastmero- como el neopreno+) Su disposicin es siempre de simple efecto- deformndose la membrana a/ialmente ante la aplicacin de aire comprimido 0 recuperndose por accin de la gravedad o de fuerzas e/ternas *previa liberacin del aire comprimido de la cmara de e/pansin+) 2resentan numerosas venta(as- como son: Son de larga duracin 0 estn e/entos de mantenimiento- al no e/istir piezas internas *traba(o por e/pansin de lbulos+) 9o se producen rozamientos en la maniobra) ,ienen una instalacin simple 0 por tanto- econmica) Kuena relacin de volumen ocupado entre compresin " e/pansin *son fabricados con .- 5 6 lbulos+) Kuena absorcin de cargas radiales en los e/tremos) 2ueden ser utilizados como amortiguadores debido a la facilidad con la que pueden absorber las vibraciones) $igura 6;) Cilindro de fuelle *6 lbulos+)

La0 que tener en cuenta que- al no disponer de vstago ni de guas- el cilindro es incapaz por s solo de alinearse- por lo que ha0 que instalarlos en alo(amientos guiados si se pretende que el movimiento sea perfectamente a/ial) $igura 6<) Itros actuadores en base a elastmeros)

ACTUADORES DE GIRO &os actuadores rotativos son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin) Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no- se forman los dos grandes grupos a analizar: Actuadores de giro limitado- que son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir una revolucin *e/ceptuando alguna mecnica particular como por e(emplo pi!n H cremallera+) /isten disposiciones de simple 0 doble efecto para ngulos de giro de ADM- .?DM)))- hasta un valor m/imo de unos 6DDM *apro/imadamente+) #otores neumticos- que son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante) Se caracterizan por proporcionar un elevado n1mero de revoluciones por minuto) A continuacin se e/plican detalladamente los 6 principales actuadores de giro que podemos encontrar en el mercado- los cuales representan a motores 0 actuadores de giro limitado) ACTUADOR DE PALETA l actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms representativo dentro del grupo que forman los actuadores de giro limitado) stos actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 5>DM- incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro) stn compuestos por una carcasa- en cu0o interior se encuentra una paleta que delimita las dos cmaras) Solidario a esta paleta- se encuentra el e(e- que atraviesa la carcasa e/terior) s precisamente en este e(e donde obtenemos el traba(o- en este caso en forma de movimiento angular limitado) ,al 0 como podemos apreciar en la figura- el funcionamiento es similar al de los actuadores lineales de doble efecto) Al aplicar aire comprimido a una de sus cmaras- la paleta tiende a girar sobre el e(e- siempre 0 cuando e/ista diferencia de presin con respecto a la cmara contraria *generalmente comunicada con la atmsfera+) Si la posicin es inversa- se consigue un movimiento de giro en sentido contrario) 2ara realizar este control utilizaremos vlvulas de ; o < vas 0 5 posiciones para todo o nada *accionamiento hasta el tope+) Si se requiere de posiciones intermedias ser necesario la utilizacin de vlvulas de 6 posiciones) $igura 6=) ,raba(o de un actuador de paleta *giro limitado+)

stos componentes presentan venta(as propias de los componentes de 1ltima generacin- tal 0 como amortiguacin en final de recorrido- posibilidad de deteccin magn%tica de la posicin *mecnica o magn%tica+- etc) &a deteccin mecnica se e(ecuta mediante elementos mviles e/teriores a(ustables en grado mediante nonio graduado) $igura 6>) Actuador de paleta)

ste tipo de actuadores ha de recuperar siempre la posicin *e(ecucin de retorno+- por lo cual no son aptos para el marcado de pasos regulares a no ser que el fabricante incorpore una rueda libre *consigui%ndose un avance regular de pasos apto para un n1mero importante de aplicaciones+) $igura 6?) 2i!n libre para acoplamiento sobre giro limitado)

ste tipo de pi!ones o ruedas libres son comercializadas por los propios fabricantes para el acople directo con sus productos 0 se presentan en versiones de giro a izquierdas o a derechas *para cubrir las necesidades del automatismo+) ACTUADOR PI% N & CREMALLERA n esta e(ecucin de cilindro de doble efecto- el vstago es una cremallera que acciona un pi!n 0 transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio- hacia la izquierda o hacia la derecha- seg1n el sentido del %mbolo) &os ngulos de giro corrientes pueden ser de ;<M- ADM- .?DM- 5ADM hasta >5DM) s posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de a(uste que a(usta la carrera del vstago) $igura 6A) Actuador pi!n H cremallera)

l par de giro est en funcin de la presin- de la superficie del %mbolo 0 de la desmultiplicacin) &os accionamientos de giro se emplean para voltear piezas- doblar tubos metlicos- regular acondicionadores de aire- accionar vlvulas de cierre- vlvulas de tapa- etc) /isten actuadores pi!n H cremallera de doble cremallera- los cuales proporcionan ma0or par 0 me(or guiado de la unidad) $igura ;D) Aspecto fsico de un pi!n H cremallera)

MOTORES DE PALETAS Como 0a hemos comentado anteriormente- los motores neumticos son los encargados de la transformacin de la energa neumtica en energa mecnica *movimiento rotatorio constante+) Dentro de la variada gama de motores neumticos- los ms representativos son los del tipo 3de paletas4tambi%n conocidos como 3de aletas4) Debido a su construccin sencilla 0 peso reducido- su aplicacin se ha e/tendido bastante en los 1ltimos a!os) Su constitucin interna es similar a la de los compresores de paletas- es decir- un rotor ranurado- en el cual se alo(an una serie de paletas- que gira e/c%ntricamente en el interior del estator) n estas ranuras se deslizan hacia el e/terior las paletas o aletas por accin de la fuerza centrfuga cuando se aplica una corriente de aire a presin) $igura ;.) Detalle de funcionamiento 0 rotor de un motor de paletas)

n estos actuadores no tiene sentido la clasificacin de simple o doble efecto- si bien- dependiendo de la construccin de estas paletas el motor podr girar en uno o dos sentidos) &os motores de paletas son fabricados para potencias entre D-. 0 5D C') l n1mero de revoluciones en vaco oscila entre .DDD 0 <DDD r)p)m)- siendo frecuentemente utilizados en herramientas porttiles neumticas *como taladradoras- esmeriladoras- etc)+) $igura ;5) Simbologa normalizada) Jiro limitado de doble efecto

Jiro limitado de simple efecto

#otor neumtico) . sentido de giro)

#otor neumtico) 5 Sentidos de giro)

MECNICA DE UN CILINDRO l cilindro de %mbolo se compone de tubo- tapa posterior *fondo+ 0 tapa anterior con co(inete 0 aro rascador- adems de piezas de unin 0 (untas)

Cuando el cilindro ha de realizar traba(os pesados- el tubo *camisa del cilindro .+- se fabrica en la ma0ora de los casos de tubo de acero embutido sin costura *St) 6<+) 2ara prolongar la duracin de las (untas- la superficie interior del tubo debe someterse a un mecanizado de precisin *bru!ido+) Lo0 en da- donde la ma0ora de las aplicaciones requieren esfuerzos d%biles- se suelen construir en aluminio) stas e(ecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas) ,ambi%n para la captacin de finales de carrera magn%ticamente) $igura ;6) Camisa)

&a camisa marca dos parmetros fundamentales del cilindro) 2or un lado- su dimetro interno marcar la seccin que presenta el cilindro 0 por tanto- para una presin dada nos indicar la fuerza que este es capaz de realizar) videntemente- a ma0or dimetro- ma0or fuerza 0 consumo) 2or otro lado- la longitud del tubo delimita lo que se conoce como carrera del cilindro- o longitud 1til para el traba(o con el mismo) ,anto dimetros como carreras se encuentran normalizados) 2ara las tapas posterior fondo *5+ 0 anterior *6+ se emplea preferentemente material de fundicin *aluminio o acero en funcin del resto de materiales del cilindro+) &a fi(acin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes- roscas o bridas) $igura ;;) Detalle de la culata posterior)

$igura ;<) Detalle de la culata anterior)

l vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado) ste acero contiene un determinado porcenta(e de cromo que lo protege de la corrosin) A deseo- el %mbolo se puede someter a un tratamiento de temple) Su superficie se comprime en un proceso de rodado entre discos planos) n algunas ocasiones- sobre la simbologa de los actuadores los fabricantes indican mediante una serie de smbolos tratamientos especficos aplicados a los vstagos) &a profundidad de asperezas del vstago es de . Nm) n general- las roscas se laminan al ob(eto de prevenir el riesgo de roturas) n cilindros hidrulicos debe emplearse un vstago cromado *con cromo duro+ o templado) $igura ;=) Seccin de un cilindro)

$igura ;>) 'stago de un cilindro)

l vstago acopla mecnicamente con el %mbolo del cilindro- cerrando la unin mediante tuerca 0 (untas estticas *para el sellado+) Sobre el %mbolo se montaran las (untas dinmicas 0 el imn *si es un cilindro preparado para captacin magn%tica de la posicin+) $igura ;?) Detalle del con(unto pistn)

Ibserve las diferentes secciones presentadas por el %mbolo para la e(ecucin de las carreras de avance 0 retorno) Debido a las mismas- los cilindros de doble efecto presentan desfases de fuerza 0 velocidad) 2ara hermetizar el vstago- se monta en la tapa anterior un collarn obturador *<+) De la gua de vstago se hace cargo un casquillo del co(inete *=+- que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico) Delante del casquillo del co(inete- se encuentra un aro rascador *>+) ste impide que entren partculas de polvo 0 suciedad en el interior del cilindro) 2or eso- no se necesita emplear un fuelle) 2ertenece a los elementos estanqueizantes que componen el cilindro) $igura ;A) O Detalle de rascador- casquillo gua- obturador 0 trica de cierre) O &a lectura respectivamente de izquierda a derecha)

l (unta dinmica *?+- hermetiza las cmaras del cilindro para un ptimo rendimiento) &as (untas tricas o anillos toroidales *A+- se emplean para la obturacin esttica- porque deben pretensarse- 0 esto causa p%rdidas elevadas por friccin en aplicaciones dinmicas) $igura <D) Detalle de cilindro *doble efecto @+)

$igura <.) Detalle de cilindro *doble efecto @@+)

CLCULOS DE CILINDROS Analizaremos brevemente los principales aspectos a tener en cuenta a la hora de calcular un cilindro) 9o obstante- lo ms recomendable es acudir siempre a los datos aportados por el fabricante donde se nos mostraran tablas para los esfuerzos desarrollados- m/imas longitudes de fle/in 0 pandeo- etc) FUERZA DEL 'MBOLO &a fuerza e(ercida por un elemento de traba(o depende principalmente de la presin del aire- del dimetro del cilindro 0 del rozamiento de las (untas) &a fuerza terica del %mbolo se calcula con la siguiente frmula: $ terica B 2 C A Donde: $t $uerza terica del vstago en Pgf) 2 2resin relativa en Pg) / cm 5 A Superficie del %mbolo en cm 5 n la prctica- es necesario conocer la fuerza real que e(ercen los actuadores) 2ara determinarla- tambi%n ha0 que tener en cuenta los rozamientos) n condiciones normales de servicio *presiones de ;DD a ?DD Q2a / ; a ? bar+ se puede suponer que las fuerzas de rozamiento representan de un 6 a un 5DR de la fuerza calculada) LONGITUD DE CARRERA &a longitud de carrera en cilindros neumticos no debe e/ceder de 5DDD mm) Con %mbolos de gran tama!o 0 carrera larga- el sistema neumtico no resulta econmico por el elevado consumo de aire 0 precio de los actuadores) Cuando la carrera es mu0 larga- el esfuerzo mecnico del vstago 0 de los co(inetes de gua- es demasiado grande) 2ara evitar el riesgo de pandeo- si las carreras son grandes- deben adoptarse vstagos de dimetro superior a lo normal) Adems- al prolongar la carrera- la distancia entre co(inetes aumenta 0- con ello- me(ora la gua del vstago) Itra solucin la aportan los cilindros de vstago guiadomucho ms resistentes a los esfuerzos mecnicos) VELOCIDAD DEL 'MBOLO &a velocidad del %mbolo- en cilindros neumticos depende de la fuerza antagonista- de la presin del airede la longitud de la tubera- de la seccin entre los elementos de mando 0 traba(o 0 del caudal que circula por el elemento de mando) Adems- influ0e en la velocidad la amortiguacin de final de carrera) Cuando el %mbolo abandona la zona de amortiguacin- el aire entra por una vlvula antirretorno 0 de estrangulacin 0 produce un aumento de la velocidad) &a velocidad media del %mbolo- en cilindros estndar- est comprendida entre D-. 0 .-< m/s) Con cilindros especiales *cilindros de impacto+ se alcanzan velocidades de hasta .D m/s) &a velocidad del %mbolo puede regularse con vlvulas especiales) &as vlvulas de estrangulacin- las antirretorno 0 de estrangulacin- 0 las de escape rpido- proporcionan velocidades ma0ores o menoresdependiendo de su regulacin) CONSUMO DE AIRE 2ara disponer de aire 0 conocer el gasto de energa- es importante conocer el consumo de la instalacinclculo que comenzar por los actuadores *potencia+) 2ara una presin de traba(o- un dimetro 0 una carrera de %mbolo determinado- el consumo de aire se calcula como sigue: &a frmula de clculo por embolada- resulta: S B 5 *S n q+ Con a0uda de tablas- se puede establecer los datos del consumo de aire de una manera ms sencilla 0 rpida) &os valores estn e/presados por cm de carrera para los dimetros ms corrientes de cilindros 0 para presiones de .DD a .<DD Q2a) *.".< bar+) Donde: S Caudal nominal * 9l / min+ S Carrera en cm) n Carreras por minuto q Consumo por carrera)

$igura <5) (emplo de tabla para el clculo de caudales)

FI(ACIONES l tipo de fi(acin es importante 0a que el cilindro puede ir equipado de los accesorios de monta(e necesarios) De lo contrario- como dichos accesorios se constru0en seg1n el sistema de piezas estandarizadas- tambi%n ms tarde puede efectuarse la transformacin de un tipo de fi(acin a otro) ste sistema de monta(e facilita el almacenamiento en empresas que utilizan a menudo el aire comprimido- puesto que basta combinar el cilindro bsico con las correspondientes piezas de fi(acin) &a principal venta(a que ofrecen los sistemas de fi(acin no fi(os- es que un mismo cilindro puede colocarse en una mquina de distintas formas seg1n el tipo de fi(acin) Algunos e(emplos de fi(aciones clsicas corresponden a))) $i(acin por pies) Simple o doble *. 5 culatas+)

$i(acin por brida) Jeneralmente delantera)

$i(acin oscilante) Aplicaciones con movimiento) A medio cilindro)

$i(acin por caballete) Aplicaciones con movimiento) $i(acin posterior)

RESUMEN T l traba(o realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo) Algunos de ellos no enca(an puramente con el movimiento descrito o bien e(ecutan ambos- pasando al grupo de los actuadores especiales o combinados) T &os actuadores lineales- independientemente de su forma constructiva- pueden ser de simple o de doble efecto) 2resentan smbolos normalizados con independencia de sus dimensiones 0 mecnica *tan slo en algunas ocasiones se representan simblicamente las mismas+) T &os cilindros de simple efecto pueden realizar traba(o solamente en una de sus carreras) &a recuperacin ser e(ecutada por resorte *el cual es dise!ado tan solo para la recuperacin+ o bien por carga e/terna *habitualmente la propia gravedad en casos de elevacin+ o bien otros rganos mviles de mquina)

T &os cilindros de doble efecto pueden realizar traba(o en cualquiera de sus carreras) Se debe tener en cuenta que las unidades clsicas presentan desfases de fuerza 0 velocidad debido a sus diferentes secciones) T /isten actuadores para el cumplimiento de funciones especiales- como son los cilindros con amortiguacin en finales de carrera- de doble vstago- tndem- etc) &a gama es e/tremadamente amplia 0 por tanto aqu tan solo se ha tratado una mnima parte de los mismos) T &os actuadores de giro se clasifican en actuadores de giro limitado 0 motores neumticos) Son menos empleados en aplicaciones neumticas pero no por ello menos importantes)